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[发明专利]一种点云匹配方法、装置、电子装置和存储介质-CN202310940230.5有效
发明人：华炜;邱奇波;史进;高海明 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云匹配方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该点云匹配方法包括：将待匹配点云划分为多个点云块，输入多个点云块至预训练后的点云特征编码模块，得到多个点云块的特征向量；根据多个点云块的特征向量获取待匹配点云的全局描述向量，将待匹配点云的全局描述向量与预设的历史数据库中的点云帧的全局描述向量进行匹配，确定在预设的匹配阈值范围内的历史数据库中的点云帧为点云匹配结果。通过本申请，解决了基于有监督深度学习的点云匹配技术的匹配准确度低的问题。
一种匹配方法装置电子存储介质

[发明专利]基于深度学习的弱监督激光可行驶区域预测方法和系统-CN202311126363.5在审
发明人： 邱奇波;华炜;高海明;张骞;史进;张霄来 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的弱监督激光可行驶区域预测方法和系统，本发明利用激光可行驶区域预测算法较为容易的获得下采样点云是否地面点的粗略标注，将该粗略标注作为标签，从而较为容易的获得了用于训练深度学习点云特征提取模型的标签，但由于该标签的准确性有待提高，因此，在第一次对深度学习点云特征提取模型进行训练之后，基于当前预测得到的初始地面点预测概率和上一次预测得到的初始地面点预测概率通过交叉熵损失函数构建新增损失函数以完成之后的训练，因此能够利用大量的数据量较小的标注标签训练获得能够较为准确预测地面点概率的地面点预测模型，从而能够准确的获得可行驶区域。
基于深度学习监督激光行驶区域预测方法系统

[发明专利]一种无人车主动全局定位方法和系统-CN202310320547.9有效
发明人：高海明;华炜;张顺;邱奇波;张霄来;史进 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种无人车主动全局定位方法和系统，其中，该方法包括：构建先验地图，将先验地图进行场景分割，得到目标拓扑特征地图；将获取的当前观测全局描述子和当前观测特征信息，与目标拓扑特征地图进行匹配，得到候选位姿；计算候选位姿的邻近场景之间的差异度，将差异度最大的邻近场景作为无人车运动的全局目标；根据全局目标和候选位姿，获取虚拟观测数据并计算对应的信息增益，获取信息增益最大的虚拟观测数据，作为无人车运动的局部目标；根据局部目标进行最短路径规划，用于控制无人车运动进行主动全局定位。通过本申请，解决了无人车全局定位系统响应速度较慢和定位精度较低问题，提高了无人车主动全局定位的响应速度和定位准确性。
一种无人车主全局定位方法系统

[发明专利]一种单目图像深度估计方法、装置和计算机设备-CN202311050584.9在审
发明人： 邱奇波;华炜;李碧清;高海明 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本申请涉及一种单目图像深度估计方法、装置和计算机设备。所述方法包括：得到待估计图片的第一深度图；得到待估计毫米波点云的动态点集和第一位姿变换结果；得到后一帧待估计图片的第二深度图；计算后一帧待估计图片的第一深度图和第二深度图的投影误差；得到待估计毫米波点云的第二位姿变换结果；得到第一位姿变换结果和第二位姿变换结果的位姿估算误差；计算两帧待估计图片中的运动物体的深度误差；根据投影误差、位姿估算误差以及深度误差，得到整体训练损失，并利用整体训练损失对初始模型进行训练，直至收敛，得到完备深度估计模型，对待估计的图片进行单目图像深度估计。利用完备深度估计模型可以保证实现图像的深度估计结果的稳定性。
一种图像深度估计方法装置计算机设备

[发明专利]一种退化场景下的无人车定位方法和装置-CN202310399453.5有效
发明人：张顺;华炜;高海明;邱奇波;张骞;张霄来;史进 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种退化场景下的无人车定位方法，结合预先设计好的特征图层进行全局定位，消除定位的累积误差，以及融合imu和车辆底盘速度信息，提供较为准确的实际位姿，最后将里程计和全局匹配的观测信息融入卡尔曼滤波框架中对实际位姿进行校正，得到高频的、鲁棒的无人车定位结果。本发明还公开了一种退化场景下的无人车定位装置和存储介质。
一种退化场景无人定位方法装置

[发明专利]一种地面点云数据处理方法、装置、电子装置和存储介质-CN202310218573.0有效
发明人：华炜;张霄来;张骞;高海明;邱奇波;张顺;史进;刘鸿雁 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/194 文献下载
摘要：本申请涉及一种地面点云数据处理方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该地面点云数据处理方法包括：通过激光雷达采集原始点云数据，得到地面点云数据；根据车辆位姿将激光雷达坐标系下的地面点云数据转换为地图坐标系下的第一点云数据；根据车辆的行驶方向，从第一点云数据中获取搜索种子；根据搜索种子和高程变化阈值，将第一点云数据分为道路点云数据和障碍物点云数据；根据点云数据强度阈值对道路点云数据进行二分聚类，得到前景点云数据和背景点云数据。通过本申请，解决了相关技术中存在复杂路况下采集的点云数据处理存在噪声大，导致点云数据目标识别不精确的问题，实现了精确高效过滤路面点云数据的技术效果。
种地面点数据处理方法装置电子存储介质

[发明专利]一种用于着陆区自主选择的局部静态环境感知方法及装置-CN202310742397.0在审
发明人：高海明;华炜;张顺;邱奇波;谢天;史进;李旭 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于着陆区自主选择的局部静态环境感知方法，包括绘制对应局部地面环境的点云地图；基于点云地图对局部地面环境进行栅格离散化处理得到地面栅格，结合预设的高度阈值得到障碍物点云信息；遍历全部地面栅格，获得当前栅格中心的法线方向确定地面坡度信息；对每个障碍物对象进行体素化分割得到的障碍物体素栅格信息，基于障碍物体素栅格信息障碍物进行分类；根据地面坡度信息以及分类后的障碍物信息，生成用于着陆区自主选择的局部静态环境信息。结合地面坡度信息以及障碍物信息，面向飞行器着陆生成局部环境信息。能够高效可靠维护局部区域的环境感知信息，以实现飞行器鲁棒可靠的自主着陆区选择。
一种用于着陆自主选择局部静态环境感知方法装置

[发明专利]车道线地图生成方法、装置、电子装置和存储介质-CN202310444818.1有效
发明人：高海明;华炜;邱奇波;张霄来;张骞 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及一种车道线地图生成方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该车道线地图生成方法包括：获取车载相机采集到的原始图像；基于原始图像，确定对应的掩膜图像，掩膜图像中包括车道线属性信息；基于掩膜图像，构建相应的栅格地图；基于掩膜图像以及车载相机的内外参数，将车道线属性信息填充至栅格地图中，得到填充后的栅格地图；基于填充后的栅格地图，生成局部车道线地图。通过本申请，解决了现有技术中无法通过视觉空间的图像信息生成车道线地图的问题，实现了根据视觉空间的图像信息生成了车道线地图。
车道地图生成方法装置电子存储介质

[发明专利]基于动态稀疏特征融合的点云场景识别方法、装置和存储介质-CN202310238226.4在审
发明人： 邱奇波;华炜;高海明;张顺;张骞;史进;张霄来 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态稀疏特征融合的点云场景识别方法，该点云场景识别方法采用多个三维子卷积对下采样点云特征进行细节特征提取，由于该三维子卷积中的卷积核仅有一个维度不为1，从而在提取细节特征过程中，降低了参数量，同时能够基于当前场景信息灵活的配置三维子卷积的数量，在准确提取当前场景下的有用特征的同时提供运算效率，在上采样过程中，对上采样点云特征和对应尺寸的点云编码特征的特征点和特征通道进行权重分配，以优化点云局部特征，进而较为准确的获得当前场景的点云帧。
基于动态稀疏特征融合场景识别方法装置存储介质

[发明专利]在线俯仰角估计的BEV下鲁棒车道线生成方法及装置-CN202310016576.6有效
发明人：高海明;华炜;邱奇波;张骞;张顺;姜峰 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了在线俯仰角估计的BEV下鲁棒车道线生成方法及装置，基于车道线信息和其他信息，对前视单目图像完成像素级稠密分割，得到对应的图像掩膜信息；根据图像掩膜信息，在二维图像平面提取多组满足平行关系的车道线；结合未知俯仰角构到外参矩阵，将图像平面上平行车道线的端点反投影至鸟瞰图BEV下，根据车道线平行先验信息，构造关于未知俯仰角的代价函数；给定分辨率和尺寸信息，在鸟瞰图BEV下构造栅格兴趣区域，代入求解得到的所述未知俯仰角，结合图像掩膜信息生成鸟瞰图BEV下的车道线，从而更有效的实现了车道线的检测。
在线俯仰估计 bev 下鲁棒车道生成方法装置

[发明专利]一种基于场景先验的视觉车道线检测系统及方法-CN202211016393.6在审
发明人： 邱奇波;华炜;高海明;黄刚;张顺;姜峰 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于场景先验的视觉车道线检测系统及方法，包括：数据处理模块、视觉主干网络模块、先验知识对齐模块、融合网络模块、检测网络模块；所述数据处理模块的输入为待检测的图像数据、场景先验数据、定位数据，输出为归一化之后的图像、用栅格图维护的局部场景先验信息；所述视觉主干网络模块的输入为归一化之后的图像，输出为图像特征；所述先验知识对齐模块，输入为用栅格图维护的局部场景先验信息，输出为对齐后的局部场景先验信息；所述融合网络模块，输入为图像特征和对齐后的局部场景先验信息，输出为融合后的图像特征和局部场景先验信息；所述检测网络模块，输入为融合后的图像特征，输出为用掩码表示的车道线检测结果。
一种基于场景先验视觉车道检测系统方法

[发明专利]一种用于地面无人车的局部静态环境矢量化描述方法-CN202211250177.8在审
发明人：高海明;华炜;邱奇波;韩正勇;张顺;张楚润 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于地面无人车的局部静态环境矢量化描述方法，本发明首先通过地面分割方法，获得点云属性以及离地高度；然后结合点云地面分割结果和实时位姿信息，生成二维障碍物点云；利用二维障碍物点云信息和实时位姿信息，生成和维护局部栅格地图；再通过二值化和形态学操作，得到描述占据信息的二值图；最后通过障碍物边缘提取以及凸多边形矢量化分割，将静态环境分割为若干个凸多边形。本发明逻辑简单清晰，实施方案灵活多变，实现了鲁棒检测静态障碍物且紧凑描述环境的目的，克服了传统占用栅格地图存在占用大量内存和增加计算成本的缺点。
一种用于地面无人局部静态环境矢量描述方法

[发明专利]一种基于序列预测的车道线检测系统、装置和方法-CN202210583847.1有效
发明人：华炜;邱奇波;毛瑞琛;黄刚;韩正勇;马也驰;高海明;冯权;张顺 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于序列预测的车道线检测系统、装置和方法，所述方法对待检测的图像数据进行归一化操作得到归一化后的图像，并查找相应的预测关键点序列；提取归一化后的图像的特征向量，对该特征向量进行降维得到降维特征，将该降维特征按高宽维度展开，得到图像序列特征；基于降维特征的维度计算图像位置编码，将图像序列特征和图像位置编码相加，再共同进行编码得到编码记忆；对预测关键点序列进行特征提取得到解码序列特征；对编码记忆、预测关键点序列的位置编码与解码序列特征进行解码，得到待预测关键点的隐状态向量；将待预测关键点的隐状态向量转化为关键点的坐标。本发明提高了车道线的密集关键点的预测准确率，并实现快速预测。
一种基于序列预测车道检测系统装置方法

[发明专利]一种基于多假设跟踪的全局初定位方法和装置-CN202210317515.9有效
发明人：华炜;张顺;高海明;马也驰;邱奇波;冯权 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明属于全局初定位技术领域，涉及一种基于多假设跟踪的全局初定位方法和装置，该方法首先采集场景的点云数据和其对应的全局位姿数据，构建数据库，将采集的数据经过预处理存入数据库，同时生成点云地图，然后对当前帧点云数据与数据库中的数据进行匹配，得到匹配的候选结果，接着利用连续帧之间的约束关系对候选结果进行过滤，直到候选结果收敛后，利用当前帧数据和其对应的数据库中的数据进行平移和旋转的计算，从而得到全局初定位的初始值后与点云地图匹配得到精确的初定位结果。本发明的方法结合全局描述以及多帧数据进行场景初定位，采用多假设跟踪的方法对结果进行筛选，保证了定位的效率，同时提高了定位的鲁棒性。
一种基于假设跟踪全局定位方法装置

[发明专利]一种基于离线全局优化的多点云地图融合方法和装置-CN202210228899.7有效
发明人：华炜;高海明;张顺;胡艳明;马也驰;邱奇波 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于离线全局优化的多点云地图融合方法和装置，该方法包括：步骤1，适配基于GPS信息初始化的激光SLAM方法；步骤2，将需要用于点云融合的多个数据集，按照上述S1所述的在线激光SLAM方法依次获得多个点云地图；步骤3，离线加载各点云地图信息，并依次构建各点云地图的里程计因子，回环因子和GPS因子；步骤4，构建不同点云地图之间的互约束因子；步骤5，设定优化参数，进行全局优化，保存最终融合点云和所有关键帧信息。本发明方法相较于在线多点云地图融合的方法，提高了多点云地图融合的稳定性和可靠性，降低了算法实施的难度，无需顾及建图性能和运行实时性之间的平衡关系。
一种基于离线全局优化多点地图融合方法装置

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