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[实用新型]一种无人机雷达测绘防撞设备-CN202322211596.7有效
发明人：岑文锋;刘元俊;吴海燕;黄浩川;岑元立;易继雄;段厚祥;游书慧;游书俐 -专利权人：武汉普瑞赛斯科技有限公司
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无人机雷达测绘防撞设备，包括无人机、机翼和雷达防撞组件；所述雷达防撞组件安装于无人机机翼下方，雷达防撞组件包括外壳、激光雷达传感器、红外测距模块；在所述无人机本体内部还设有嵌入式控制面板、IC处理器、稳压电源、蓄电池、障碍检测模块和信号补偿模块，所述雷达防撞组件通过外壳固装于无人机本体上，以实现高精度定位和障碍物识别，帮助操作者及时规避障碍物，同时还搭配有测距雷达，以提高障碍物检测精度，并通过计算无人机所处的速度和方向进行智能化操作补偿，减少了损失。
一种无人机雷达测绘设备

[发明专利]一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法-CN202010513715.2有效
发明人：黄兴;颜晓明;谢立;张元明;荣为君;朱亚明;闫峰;张青青;王良军 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法，(1)着陆器上的激光雷达对着陆区域环境进行扫描，生成着陆区域环境三维点云，提取地形水平面后，将着陆区域环境三维点云分割为地形平面子点云与非地形平面子点云。(2)从非地形平面子点云，分割出空间位置独立的物体，每个物体形成单独的子点云，确定每个物体的障碍属性；(3)将着陆区域环境三维点云划分为安全区域子点云以及障碍物子点云，安全区域子点云中的每个点进行邻域搜索，获取每个点的最大安全半径，进行排序，取最大安全半径的最大值，最大安全半径的最大值有一个以上，则从中选择距离着陆器最近的点，作为最佳着陆点，该点对应的最大安全半径为最佳落区半径，实现最佳着陆点选取。
一种应用激光雷达进行最佳着陆点选取方法

[发明专利]一种用于着陆区自主选择的局部静态环境感知方法及装置-CN202310742397.0在审
发明人：高海明;华炜;张顺;邱奇波;谢天;史进;李旭 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于着陆区自主选择的局部静态环境感知方法，包括绘制对应局部地面环境的点云地图；基于点云地图对局部地面环境进行栅格离散化处理得到地面栅格，结合预设的高度阈值得到障碍物点云信息；遍历全部地面栅格，获得当前栅格中心的法线方向确定地面坡度信息；对每个障碍物对象进行体素化分割得到的障碍物体素栅格信息，基于障碍物体素栅格信息障碍物进行分类；根据地面坡度信息以及分类后的障碍物信息，生成用于着陆区自主选择的局部静态环境信息。结合地面坡度信息以及障碍物信息，面向飞行器着陆生成局部环境信息。能够高效可靠维护局部区域的环境感知信息，以实现飞行器鲁棒可靠的自主着陆区选择。
一种用于着陆自主选择局部静态环境感知方法装置

[发明专利]一种使用垂直起降固定翼无人机对输电线路进行巡检的方法-CN202110329853.X有效
发明人：付以贤;李敏;李增伟;贾明亮;庄杰;杜远;蔡俊鹏;田源;孙阳;巩乃奇;李冰冰;王明达 -专利权人：国家电网有限公司;国网山东省电力公司检修公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：一种使用垂直起降固定翼无人机对输电线路进行巡检的方法，包括以下步骤：检校试验；垂直起降固定翼作业数据采集和数据处理；根据输电线路安全距离的要求，分析线路走廊内导线与地表、植被、建筑、交叉跨越等的净空距离，寻找输电线路设施设备异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁等；本发明的使用垂直起降固定翼无人机对输电线路进行巡检的方法，可以直接采集线路走廊高精度三维激光点云和高分辨率数码影像，进而获得高精度三维线路走廊地形、地貌、地物和线路设施设备空间信息，如杆塔、挂线点位置、导线弧垂等；激光雷达点云数据能够自动提取电力线点，并对电力线点进行曲线拟合，形成连续、完整的电力线路走廊。
一种使用垂直起降固定无人机输电线路进行巡检方法

[发明专利]一种用于直升机辅助导航的点云数据处理方法-CN202211419802.7在审
发明人：刘凯;武晓军;王晓龙;李俊杰 -专利权人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于直升机辅助导航的点云数据处理方法。通过基于布料模拟滤波的点云地形自适应分割、结合SVM和Hough变换的地物点云识别等步骤，对激光雷达点云数据实时、自适应处理，使最终的点云数据被分类为地形点云、高压线点云、高压线塔点云和其他障碍物点云，为三维增强现实符号生成提供可靠数据源。本发明结合三维符号显示可以帮助飞行员在低空飞行和进近着陆阶段获得三维可视化态势感知能力。
一种用于直升机辅助导航数据处理方法

[发明专利]动态激光雷达建模方法-CN202211541421.6在审
发明人：梁鼎豪;于学海 -专利权人：苏州博旭数据科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本申请提供了动态激光雷达建模方法，属于航拍监测技术领域。动态激光雷达采集建模过程如下：S1、航迹规划，接收到地面导航系统指令信号，无人机飞控平台控制无人机飞行高度高过所有障碍物,并按照规划设定的航线进行多次飞行采集数据，S2、数据回馈，无人机飞控平台将数据采集单元采集的河道数据经无线网络发动送至地面导航系统，S3、建模处理，地面导航系统对采集到的河道数据进行3D建模，形成3D模型，S4、分析对比，找出不同时期地面导航系统内部存储的原河道3D模型，与步骤S3中的3D模型进行分析对比，找到不同点，标注出来动态物件的变化，确定河道的是否遭到破坏以及宽窄变化。
动态激光雷达建模方法

[实用新型]一种无人机激光雷达扫描系统独立供电装置-CN202122732081.2有效
发明人：朱钱鑫;李强;张毅;张海虎;王超;张丙珍;张富;程正军;刘孟禹;乔东;刘磊;张立忠;王红平;段稳朝;钟汶兵;朱光宏 -专利权人：云南电网有限责任公司玉溪供电局
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于无人机激光雷达扫描系统的独立供电装置，包括外壳体，所述外壳体内侧的上下两侧均安装有安装杆，且所述安装杆的端部连接有电池组，并且所述电池组位于所述外壳体的内侧；所述电池组的输出端分拆成两个线路分别为第一线路和第二线路，其中，所述第一线路连接激光雷达吊舱，所述第二线路则连接无人机动力设备。本实用新型将电池组的输出端分拆成两个线路，其中第一线路连接激光雷达吊舱为其进行供电的电源模块，提高无人机作业能力，另外第二线路则连接无人机动力设备。
一种无人机激光雷达扫描系统独立供电装置

[发明专利]一种基于螺旋航线的无人机机载雷达扫描方法-CN202211200634.2在审
发明人：陈天河;陈锋;黄东桂;孙倩倩;陈龙祥;黄兴华;蓝华;梁进龙 -专利权人：玉林市自然资源规划测绘信息院（玉林市基础地理信息中心）
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于螺旋航线的无人机机载雷达扫描方法，涉及无人机机载激光雷达领域，旨在解决现有技术中细节丢失过多、作业效率低下、点云冗余的问题，采用的技术方案是，根据已有测区相关资料对已有的无人机及机载雷达设备的性能进行评估，判断飞行环境能够满足无人机飞行条件；设置相关航线参数；其中的航线设置采用螺旋航线；结合点云数据，对目标区域进行扫描航飞作业得到激光雷达点云成果图；通过采用螺旋航线法一定程度上解决了“弓”形航线法存在的扫描盲区导致地物细节丢失的问题，同时相较于“井”形航线具有更高的作业效率，且点云大幅精简，效率更高。
一种基于螺旋航线无人机机载雷达扫描方法

[发明专利]一种基于激光雷达的无人机避障系统及控制方法-CN202211041956.7在审
发明人：闫兆;樊江川 -专利权人：北京卫通新科测控技术有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明涉及基于激光雷达的无人机避障系统及控制方法技术领域，尤其是一种基于激光雷达的无人机避障系统及控制方法，无人机进行巡检时,需要将该段输地理环境经纬度坐标输入数据处理系统，通过无人机所搭载的GPS定位系统检测无人机实时的位置坐标，从而判断无人机与下一个障碍物之间的距离，如果距离较远,则将该障碍物作为巡检的目标，如果与障碍物的距离较近,则将该障碍物作为障碍物,将下一个障碍物作巡检的目标,从而避免陷入局部最优而影响无人机巡检的效率,实现无人机在巡检线路过程中的自主避障导航。
一种基于激光雷达无人机系统控制方法

[发明专利]一种基于高度密度筛选的激光雷达港区障碍物感知方法-CN202210961130.6在审
发明人：蔡庆;朱磊;高峰端;郑金华;王清波;袁文亮 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高度密度筛选的激光雷达港区障碍物感知方法，包括：基于共线准则补全输入激光雷达点云数据中的缺失点；采用降采样方法进行点云信息预处理；通过立方体区域内点数量统计，消除海面反射杂波点；采用k维树结构存储预处理后的数据；自适应的聚类搜索距离阈值选取；对预处理完成后的点云数据进行聚类处理；将处理后的聚类结果集合中的每个点转换到无人艇中心的笛卡尔坐标系下，消除横摇、纵摇、偏航的影响；根据聚类结果集合中的高度信息，剔除海杂波等噪声；从聚类结果集合中提取障碍目标的参数。本发明实现较为精确地探测跟踪港区内障碍物的方位、距离、形状，减弱海杂波对目标探测的干扰，保障无人艇在港区内安全航行。
一种基于高度密度筛选激光雷达港区障碍物感知方法

[发明专利]一种机场鸟情探测激光雷达系统及其工作方法-CN202210356769.1在审
发明人：葛鹏;邬伯才;盛磊;郭静菁;张勇波;李正琦;王磊;周安然;刘永涛 -专利权人：中国电子科技集团公司第三十八研究所
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明提供一种机场鸟情探测激光雷达系统及其工作方法包括：多波束激光发射模块、光学接收与探测模块、信号采集与处理模块、光电扫描台；多波束激光发射模块，用以根据预设安全波长及预设束间角产生并发射的多波束激光线列照射小体积目标；光学接收与探测模块，用以接收并转换小体积目标散射的激光脉冲信号，据以得到鸟情脉冲电信号；信号采集与处理模块接收并处理鸟情脉冲电信号及脉冲激光发射时刻，据以得到飞行目标状态检测数据；光电扫描转台安装光电机箱，多波束激光发射模块、光学接收与探测模块及信号采集与处理模块集成于光电机箱，用以根据预设视场转动扫描机场鸟情。解决了探测距离近、探测视场小及受杂波干扰严重的技术问题。
一种机场探测激光雷达系统及其工作方法

[发明专利]飞机尾涡识别方法、装置、可读介质及电子设备-CN202010320841.6有效
发明人：潘卫军;段英捷 -专利权人：中国民用航空飞行学院
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞机尾涡识别方法、装置、可读介质及电子设备。该飞机尾涡识别方法，基于深度学习技术，采用预设深度学习模型对滤除了背景大气风场影响的第一待处理风场分布图进行处理，识别所述第一待处理风场分布图中是否包含尾涡，及在含有尾涡时输出表征至少一只尾涡的位置坐标。本发明提供的技术方案，基于深度学习技术，使机器自动学习到尾涡特征，通过大量图像集训练，能够自动识别尾涡，且具有较高的尾流识别率和较低虚警率；且用于被识别的图像为滤除了背景大气风场影响的第一待处理风场分布图，考虑了气象环境变化因素，提高了尾涡的匹配度和识别率。
飞机识别方法装置可读介质电子设备

[发明专利]机载激光雷达点云生成方法及系统-CN202111336888.2有效
发明人：郭静 -专利权人：成都航维智芯科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明机载激光雷达点云生成方法及系统涉及机载激光雷达，通过当前计算周期内的GNSS数据和IMU数据，并结合前一计算周期内优化后的第一位姿信息，获得当前周期的第一位姿信息，通过将激光雷达数据和局部地图进行匹配，获得第二位姿信息，在当前滤波周期内对最新的第一位姿信息和最新的第二位姿信息进行融合滤波，获得当前滤波周期对应的第三位姿信息和位姿信息误差，对所述第三位姿信息以及第二数据进行空间变换，获得当前滤波周期内的点云数据，解决了机载激光雷达生成的点云数据精度受卫星信号和环境因素影响过大的问题，本发明适用于机载激光雷达。
机载激光雷达生成方法系统

[发明专利]一种植保机用激光雷达系统-CN202210036153.6在审
发明人：崔祥志;吴海军;崔馨月;吴俊博 -专利权人：山东兆源智能科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明公开了一种植保机用激光雷达系统，属于激光雷达技术领域，包括呈上下对称设置的上雷达组件和下雷达组件，上雷达组件和下雷达组件安装在内筒体的内腔中，内筒体的内腔中部固接有双向伸缩缸，双向伸缩缸设有可双向推进的伸缩杆，伸缩杆的头部分别通过推板与上雷达组件和下雷达组件固定连接；内筒体的内壁面上固接有两个上下设置的弹性套，弹性套的内壁面与上雷达组件和下雷达组件的外壁面滑动连接；本发明提供的一种植保机用激光雷达系统，可以具备360度全向识别障碍物的能力，且测得的障碍距离精确，提升植保机在植保作业的安全性；避免受到光线的影响，允许植保机傍晚甚至夜间作业仍然能保障安全性。
一种植保激光雷达系统

[发明专利]基于特征选择的全波形机载激光雷达地物分类方法及系统-CN201911105784.3有效
发明人：张良;张帆;金贵;梁昌迅 -专利权人：湖北大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01S17/933 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ReliefF特征选择的全波形机载激光雷达地物分类方法。该方法包括：对机载激光雷达全波形数据进行高斯分解，获取回波参数并使用LM算法进行优化；基于不同几何邻域提取机载激光雷达数据点云特征，利用优化后的回波参数提取全波形数据的波形特征；将机载激光雷达数据中的点云特征和全波形数据的波形特征相融合，使用ReliefF算法对各特征在分类时的重要性进行评价；进行特征选择，分析多种特征组合对不同地物分类效果的影响，利用随机森林分类器进行地物分类。本发明利用机载激光雷达点云数据与全波形数据，通过特征提取与选择找到分类的最优特征组合，从而达到实现高精度地物多分类的目的。
基于特征选择波形机载激光雷达地物分类方法系统

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