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[发明专利]基于博弈论的传感器网络自组织协同k覆盖方法-CN202110806861.9在审
发明人：孙昌浩;周庆瑞;王晓初;邱华鑫 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于博弈论的传感器网络自组织协同k覆盖方法，包括以下步骤：a、以系统有效覆盖面积为指标，建立协同k覆盖全局优化数学模型；b、建立基于网络势博弈的分布式协同决策模型；c、各传感器节点确定当前位置、覆盖区域以及邻居集合，并初始化其行动与记忆向量；d、传感器节点利用邻域信息计算个体支付值、最佳应对、遗憾值与非劣行动集合，并将结果发送给邻居；e、个体利用混合应对规则选择受限最佳应对策略，并更新记忆向量；f、个体以相同概率随机选择记忆向量中的元素，并更新当前行动；g、跳转回所述步骤(d)，循环迭代直至系统稳定，输出分布式优化结果。本发明的方法可有效实现自主协同决策与群体智能涌现。
基于博弈论传感器网络组织协同覆盖方法

[发明专利]卫星集群分布式控制方法和装置-CN202011459716.X在审
发明人： 邱华鑫;周庆瑞;王晓初;孙昌浩;冯宇婷 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明涉及航天技术领域，提供一种卫星集群分布式控制方法和装置，包括：初始化目标卫星的轨道参数、每个空间碎片的位置参数以及所述卫星集群中每个卫星的位置参数；根据所述轨道参数、每个所述空间碎片的位置参数以及每个所述卫星的位置参数，将所述卫星集群映射为鸽群群集，并根据所述鸽群群集判定鸽群交互模式；根据所述鸽群交互模式计算鸽子控制输入，并基于所述鸽子控制输入将所述鸽群群集映射回卫星集群，并绘制卫星集群轨迹。本发明提高了大规模卫星群系统在集群过程中的鲁棒性，减轻了单星星上的计算负载，从而有效提升复杂环境中的卫星群系统自主集群能力。
卫星集群分布式控制方法装置

[发明专利]分布式态势感知一致方法和装置-CN202011460740.5在审
发明人： 邱华鑫;周庆瑞;孙昌浩;王晓初;冯宇婷 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明涉及无人群系统技术领域，提供一种分布式态势感知一致方法和装置，包括：初始化无人群系统中多个个体的模糊偏好关系矩阵、可通信个体集合以及每个个体的态势感知结果；根据所述模糊偏好关系矩阵、所述可通信个体集合和所述态势感知结果计算局部态势感知相对一致性，并根据计算结果确定交互模态；根据确定的所述交互模态对所述模糊偏好关系矩阵进行调整，得到无人群系统分布式态势感知一致结果。本发明提高了无人群系统态势感知一致过程中的鲁棒性、可拓展性和快速性，从而有效提升了复杂环境中的无人群系统任务的自主执行能力。
分布式态势感知一致方法装置

[发明专利]多智能体系统编队构型的协同优化方法及装置-CN202011293262.3在审
发明人：王晓初;周庆瑞;孙昌浩;冯宇婷;邱华鑫 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种多智能体系统编队构型的协同优化方法及装置，所述方法包括：为每个智能体建立表示待优化位置的位置变量xi，建立对准变量θi，建立增益变量γi；为每个智能体开启迭代过程，在每次迭代中，至少执行下述处理中的至少之一：计算本地效能梯度和约束梯度、进行邻居间的交互协调、进行位置变量更新、进行对准变量更新、进行增益变量更新；判断迭代是否完成：确定每个智能体计算已经迭代的次数πi，当次数πi大于或大于等于给定的最大迭代次数πmax时，迭代完成，否则重复迭代过程，迭代完成后，将每个智能体将最终的位置变量xi作为构型优化的位置信息；将智能体按构型优化的位置信息进行排布。
智能体系统编构型协同优化方法装置

[发明专利]多智能体系统的资源协同分配方法及装置-CN202011296999.0在审
发明人：王晓初;周庆瑞;孙昌浩;邱华鑫;冯宇婷 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种多智能体系统的资源协同分配方法及装置，所述方法包括：为每个智能体初始化边界变量，使每个智能体开启第一迭代过程，所述第一迭代过程包括以下处理至少之一：进行第一邻居间的交互协调、进行更新边界变量；所述第一迭代过程完成后，将每个智能体将上边界变量和下边界变量固定为定值；使每个智能体开启第二迭代过程，所述第二迭代过程包括以下处理至少之一：监视本地资源并更新状态标志、计算本地效能对本地资源偏导数、进行第二邻居间的交互协调、更新本地资源；确定所述第二迭代过程完成，确定资源分配效果满足系统总体效能最大化的目标。本申请无需智能体具有全局通信能力，依靠邻居节点的分布式交互即可实现最优资源分配。
智能体系资源协同分配方法装置

[外观设计]连衣裙-CN202030336997.4有效
发明人： 邱华鑫 -专利权人： 邱华鑫
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： 02-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：连衣裙。2.本外观设计产品的用途：用于穿着。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.其它视图无设计要点，省略其它视图。
连衣裙

[外观设计]衣服-CN202030356923.7有效
发明人： 邱华鑫 -专利权人： 邱华鑫
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： 02-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：衣服。2.本外观设计产品的用途：本外观产品用于穿着。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.因无设计要点，故省略左视图、右视图、俯视图、仰视图。
衣服

[发明专利]一种自主空中加油对接仿生视觉导航控制系统及方法-CN201810856669.9有效
发明人：段海滨;孙永斌;费伦;邓亦敏;邱华鑫;辛龙;李晗;徐小斌;霍梦真;魏晨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明一种自主空中加油对接仿生视觉导航控制系统及方法，该系统包括：加/受油机底层控制模块、多干扰软管‑锥套稳定控制模块、使能与选择模块、近距视觉相对导航模块、受油机相对位置精确控制模块。该方法如下：步骤一：受油机、软管‑锥套、多种风干扰建模，给定初始状态；步骤二：锥套位置稳定控制；步骤三：加/受油机相对位置计算，视觉使能判断；步骤四：相对位置精确控制；步骤五：利用仿鹰眼颜色视觉进行导航方法选择；步骤六：锥套所有标志点检测正常的近距视觉导航；步骤七：锥套距离远或者部分标志点被遮挡情况下的近距视觉导航；步骤八：选择利用GPS信号或视觉导航信号控制，并设计视觉导航下的控制；步骤九：判断对接是否成功。
一种自主空中加油对接仿生视觉导航控制系统方法

[发明专利]一种基于鸽子被动式避障飞行的无人机避障导引方法-CN201710546082.3有效
发明人：段海滨;邱华鑫;罗琪楠;吴江 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-07-06 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明是一种基于鸽子被动式避障飞行的无人机避障导引方法，其实现步骤为：步骤一：初始化；步骤二：感知并检测障碍；步骤三：制定避障策略；步骤四：航向导引；步骤五：航向控制；步骤六：更新飞行状态；步骤七：判断是否结束仿真。该方法旨在提供一种在线的无人机避障导引方法，在提高无人机环境适应性的同时，降低无人机单机计算负载，从而有效提高复杂动态任务环境下的无人机自主能力水平。
一种基于鸽子被动式飞行无人机导引方法

[发明专利]一种基于雁群自组织飞行的无人机自主编队控制方法-CN201710961249.2有效
发明人：段海滨;邱华鑫;魏晨;邓亦敏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明是一种基于雁群自组织飞行的无人机自主编队控制方法，其实现步骤为：步骤一：初始化；步骤二：确定长机；步骤三：确定各僚机的引导机；步骤四：确定引导机相对各僚机的期望位置；步骤五：防撞；步骤六：生成无人机自驾仪控制输入指令；步骤七：将自驾仪控制输入指令输入无人机模型；步骤八：判断是否结束仿真；该方法旨在提供一种分布式的无人机自主编队控制方法，在提高无人机机群鲁棒性和适应性的同时，降低无人机单机计算和通信负载，从而有效提高无人机自主能力水平。
一种基于雁群组织飞行无人机自主编队控制方法

[发明专利]一种基于多目标自适应变异鸽群优化的无人机集群避障法-CN201810601367.7有效
发明人：段海滨;邱华鑫;霍梦真;杨庆;张锡联;杨之元;邓亦敏;鲜宁;魏晨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明是一种基于多目标自适应变异鸽群优化的无人机集群避障方法，其实现步骤为：步骤一：初始化；步骤二：根据集群权重确定无人机期望集群速度变化；步骤三：根据避障权重确定无人机期望避障速度；步骤四：多目标自适应变异鸽群优化初始化；步骤五：通过多目标自适应变异鸽群优化计算集群和避障权重；步骤六：运行无人机模型；步骤七：判断是否结束仿真；该方法旨在提供一种分布式的无人机自主集群避障控制方法，在提高无人机集群在避障过程中的鲁棒性、适应性和简单性，从而有效提高复杂环境中的集群任务执行能力水平。
避障多目标群优化自适应集群无人机集群权重确定初始化无人机模型避障控制复杂环境计算集群能力水平任务执行速度变化鲁棒性期望权重

[发明专利]仿候鸟进化雪堆博弈的无人机自主集群编队轮换控制方法-CN201810026713.3有效
发明人：段海滨;邱华鑫;邓亦敏;魏晨;周锐 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-01-11 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明是一种仿候鸟进化雪堆博弈的无人机自主集群编队轮换控制方法，其实现步骤为：步骤一：初始化；步骤二：基于候鸟进化雪堆博弈确定无人机飞行模式；步骤三：确定引导机及其相对僚机的期望位置；步骤四：运行无人机模型；步骤五：判断是否结束仿真；该方法旨在提供一种分布式的无人机自主集群编队轮换控制方法，在提高无人机集群在编队自主轮换过程中的鲁棒性和适应性，从而有效提高无人机远距离任务执行能力水平。
博弈轮换集群进化无人机飞行无人机集群无人机模型能力水平期望位置任务执行初始化鲁棒性引导机远距离

[发明专利]一种基于简化模型机器博弈的六自由度无人作战飞机近距格斗方法-CN201510582295.2有效
发明人：段海滨;邱华鑫 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-09-14 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明一种基于简化模型机器博弈的六自由度无人作战飞机近距格斗方法，其实现步骤为步骤一搭建六自由度非线性无人作战飞机Simulink仿真模型；步骤二设计六自由度非线性无人作战飞机控制律；步骤三建立无人作战飞机简化模型；步骤四建立机载航炮模型；步骤五设计无人作战飞机控制输入指令库；步骤六控制输入指令转换；步骤七建立基于简化模型的无人作战飞机近距格斗机器博弈模型；步骤八仿真验证。该方法旨在提供一种更具有实际应用价值的无人作战飞机空战自主决策方法，在保证决策正确性和科学性的同时，有效缩短决策时间，从而提高无人作战飞机的作战能力。
一种基于简化模型机器博弈自由度无人作战飞机近距格斗方法

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