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[发明专利]机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311189595.5在审
发明人：李奕宏;詹弋;罗凌云;邓锦祥;胡荏 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机械臂重力补偿的技术领域，公开了一种机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取机械臂的结构数据，根据结构数据，构建机械臂的D‑H坐标系，基于D‑H坐标系，确定机械臂中相邻两个关节间的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵，结合各连杆的质量和质心位置，计算得到机械臂当前位姿所作用在每个关节上的重力补偿值，运用卡尔曼滤波方法，结合实时获取的机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对重力补偿值进行修正，得到机械臂的最优重力补偿数据，通过卡尔曼滤波方法，结合机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对机械臂进行重力补偿，提高了机械臂的重力补偿效率。
机械重力补偿方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种三相电机绝缘电阻检测方法及其相关设备-CN202310950230.3有效
发明人：詹弋;刘星锦;邓锦祥;李剑;胡荏;李奕宏 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本申请属于电机检测技术领域，公开了一种三相电机绝缘电阻检测方法及其相关设备，在三相交流电源供电后和三相电机运行前，只需要通过控制第一检测开关、第二检测开关和各IGBT开关通断，可对母线电容C1进行充电后，令母线电容C1、目标相和地之间形成通路以使母线电容C1放电，从而获取母线电容C1针对各相形成的放电曲线和相电流，即可根据各相的放电曲线和相电流判断各相的对地绝缘异常情况；实现三相电机各相对地绝缘异常情况的在线检测，保证在三相电机运行之前就能够发现问题和诊断问题，并及时反馈给使用者，保证了整个电路和使用者的安全。
一种三相电机绝缘电阻检测方法及其相关设备

[发明专利]电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310910086.0有效
发明人：李奕宏;詹弋;邓锦祥;罗凌云;胡荏;李剑 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01R27/02 文献下载
摘要：本申请属于计算电阻阻值的技术领域，公开了一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的电压差，结合目标连接电路中电阻的阻值，计算得到目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
电阻阻值检测方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种新型弹球游戏机-CN202321276927.9有效
发明人： 邓锦祥 -专利权人：广州市陆兴动漫科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A63F7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种新型弹球游戏机，包括：壳体、游戏机平台、方向控制装置、推球装置、出球装置和推球杆；所述壳体的内部具有空腔，所述游戏机平台可拆卸盖合所述空腔，所述方向控制装置部分设置于所述空腔内，另一部分设置于所述游戏机平台上，所述推球装置设置于所述空腔内，且所述推球装置部分活动穿过所述游戏机平台，所述出球装置设置于所述空腔内，所述推球杆活动设置于所述壳体上，且所述推球杆与所述出球装置间隔设置。此新型弹球游戏机，在游戏机平台、方向控制装置、推球装置、出球装置和推球杆的配合下，能很好的对弹球进行排列，避免出现多个弹球出现卡球的现象，很好地确保游戏机体验者具有好的游戏体验。
一种新型弹球游戏机

[实用新型]一种游戏机弹珠方向控制装置-CN202321157798.1有效
发明人： 邓锦祥 -专利权人：广州市陆兴动漫科技有限公司
申请日： 2023-05-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A63F7/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种游戏机弹珠方向控制装置，包括：安装板、驱动机构、支撑板和连接机构；所述安装板上开设有安装孔，所述驱动机构设置于所述安装板的一面上，所述支撑板和所述连接机构设置于所述安装板的另一面上，所述驱动机构部分穿过所述安装孔与所述连接机构连接，且所述连接机构远离所述驱动机构的一端与所述支撑板连接，所述支撑板转动设置于所述安装板上。在游戏机上使用此游戏机弹珠方向控制装置，通过安装板、驱动机构、支撑板和连接机构之间的配合，能很好的避免由于倾斜板无法进行调节而容易出现弹球卡住的现象，能确保使用者正常进行游戏，使用体验好。
一种游戏机弹珠方向控制装置

[实用新型]一种游戏机用出球装置-CN202321176093.4有效
发明人： 邓锦祥 -专利权人：广州市陆兴动漫科技有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： A63F7/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种游戏机用出球装置，包括：储球筒、推杆、连接架、驱动机构、控制机构和顶杆；所述储球筒固定设置于所述连接架上，所述推杆的一端转动设置于所述连接架上，另一端连接所述顶杆的一端，所述顶杆远离所述推杆的一端活动位于所述储球筒内；所述驱动机构设置于所述连接架上，且所述驱动机构用于驱动所述推杆，所述控制机构用于控制所述驱动机构。在游戏机上安装此游戏机用出球装置，通过储球筒、推杆、连接架、驱动机构、控制机构和顶杆之间的配合，能很好地避免容易出现球体卡住而导致无法弹出的问题，避免影响到整个游戏的进行，且能很好地避免影响到使用者的游戏体验。
一种游戏机用出球装置

[发明专利]子线程数据接收方法、数据监控方法、上位机和机器人-CN202310741282.X在审
发明人：刘星锦;詹弋;邓锦祥;矫日华 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H04L43/0823 文献下载
摘要：本发明公开了一种子线程数据接收方法、数据监控方法、上位机和机器人，涉及数字信息传输领域，其中所述子线程数据接收方法包括：持续接收所述机器人伺服驱动器发送的数据；当所述数据为头部数据符合预设帧头格式的数据时缓存该数据及其后数据，并拼接为拼帧数据，直至所述拼帧数据的帧长度大于或等于目标帧长度；对所述拼帧数据进行帧尾校验和CRC校验。本申请的子线程数据接收方法能解决机器人伺服驱动器的上位机在接收机器人伺服驱动器发送的信息时接收不够快速和不够准确的问题，从而能达到提高上位机接收数据的效率和准确率的效果。
线程数据接收方法监控上位机器人

[发明专利]可调仿形附着力测试刻线装置-CN201710358372.5有效
发明人：袁润超;邓锦祥;黄杰斌;黄华明 -专利权人：广东华捷钢管实业有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25H7/04 文献下载
摘要：本申请公开了可调仿形附着力测试刻线装置，包括具有安装槽口和贯穿槽的安装本体、套设于贯穿槽上且下端伸出安装本体下端面的刀具，以及设于安装槽口上并与刀具相连接的连接组件，连接组件与刀具之间设有可插入调节块的插入空间。本申请通过插入空间以收容插入调节块，继而插入调节块与刀具相接触，且用于调节刀具在竖直方向上的位置高度，使刀具依据插入调节块形状而进行排列，从而将固定式刀具实现为可调式刀具，使本申请不仅能满足于沿管件长度方向刻线的使用情况，且还能满足于沿管件径向方向刻线的使用情况，进而大幅度提高本申请的适用性；同时也方便于操作员刻线工作，进而大大地提高本申请的方便性。
可调附着力测试线装

[发明专利]电机相序检测及控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310285180.1有效
发明人： 邓锦祥;徐潇;罗凌云;胡荏 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H02P29/028 文献下载
摘要：本申请涉及一种电机相序检测及控制方法、装置、设备以及存储介质。所述方法包括：利用电机相序辨识模块辨识电机的实际相序，并记录所述电机的电角度偏差值；判断所述电机的实际相序是否存在错误相序，如果存在，通过相序自适应控制模块获取所述电机的电角度反馈，根据所述电角度反馈以及电角度偏差值计算所述电机的实际电角度反馈，并根据所述实际电角度反馈输出正确电流控制所述电机正常运行。通过本申请的实施可以使得电机在相序连接错误的情况下仍旧可以正确输出电流以控制电机正常运行，避免电机由于相序连接错误导致的运行受损，且无需停机断电并手动更改伺服驱动器与电机之间连接的动力线相序，大大简化了作业流程。
电机检测控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种伺服驱动器的IPM模块故障检测与保护电路-CN202010929155.9有效
发明人：胡荏;王宏;李剑;邓锦祥;马天奇;马青林 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02H7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服驱动器的IPM模块故障检测与保护电路，包括IPM模块基本外围电路，对IPM模块进行故障触发、温度采样、电流采样和故障输出处理；过流保护电路，对IPM模块进行过流保护；温度保护电路，对IPM模块进行过温保护；电压检测和保护电路，检测IPM模块的工作电压，对IPM模块进行过压保护；故障反馈电路，对IPM模块的故障进行反馈；本IPM模块故障检测与保护电路的故障保护类型全面，保护逻辑简明，保护电路拓扑统一；整个电路的成本低、可靠性高，满足使用要求。
一种伺服驱动器 ipm 模块故障检测保护电路

[发明专利]一种电机的转动惯量辨识方法及采用该方法的装置-CN202211388698.X有效
发明人： 邓锦祥;徐潇;罗凌云;矫日华 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本申请适用电机控制技术领域，提供了一种电机的转动惯量辨识方法及采用该方法的装置，本申请的辨识方法为了在位置控制模式下仍然能让电机的速度运行更加贴近均匀加减速，采用了速度前馈下位置控制的数学模型。通过速度前馈模块根据位置指令输出比例参数对位置环控制模块输出的速度指令进行调整。从而使位置控制的加速度控制也能均匀平滑的加减速，以符合离线惯量辨识的运动计算公式的要求，提高辨识结果的准确性。采用该方法的装置、存储介质和执行该方法的处理器也同样具有上述技术效果。
一种电机转动惯量辨识方法采用装置

[发明专利]一种伺服驱动器与Ethercat DC时钟的同步方法、装置及电子设备-CN202010705514.2有效
发明人： 邓锦祥;王宏;马青林 -专利权人：季华实验室
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种伺服驱动器与Ethercat DC时钟的同步方法、装置及电子设备，通过获取第一次Sync0信号到来时的第一Timer值以及电机控制中断运行的第一计数值；根据所述第一Timer值和第一计数值进行第一次同步校准；在Sync0信号到来时，实时获取所述伺服驱动器的从站CPU时钟与DC时钟在一个DC同步周期内的偏差值；把所述偏差值分散补偿到当前DC同步周期内的各PWM中断周期中；从而可避免DC同步周期较长时容易报警的问题，且对电机控制的影响较小。
一种伺服驱动器 ethercat dc 时钟同步方法装置电子设备

[发明专利]一种碰撞风险评估方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210205889.1有效
发明人：彭云龙;邓锦祥;李伟;张立华;周竹萍 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及交通管理领域，具体为一种碰撞风险评估方法、装置、电子设备及存储介质；通过获取第一目标机动车与第二目标机动车在当前时刻的运行信息，运行信息包括速度矢量、加速度矢量和位置；根据运行信息计算所述第一目标机动车与第二目标机动车的碰撞风险度量指标，碰撞风险度量指标包括第一距离、到达时间、相位角；根据碰撞风险度量指标，采用基于相位角效用模型的碰撞风险评估算法计算第一目标机动车与第二目标机动车之间的碰撞风险系数；根据碰撞风险系数对第一目标机动车与第二目标机动车之间的碰撞风险程度进行判断；从而可有效预测机动车之间的碰撞风险程度，并有利于提前作出对应的措施，以减少碰撞事故或交通阻塞。
一种碰撞风险评估方法装置电子设备存储介质

[发明专利]H型钢的焊缝轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210712209.5有效
发明人：岑洎涛;罗凌云;苏金宇;邓锦祥 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请涉及机器人焊接技术领域，提供了一种H型钢的焊缝轨迹计算方法、装置、电子设备及存储介质，本方法包括：获取H型钢和筋板之间的连接处的四个角点；获取第一侧边焊缝的第一上顶点的法向量、第二侧边焊缝的第二上顶点的法向量和底边焊缝的中点的法向量；根据H型钢和筋板之间的四个角点获取第一上顶点、第二上顶点和中点；获取第一下顶点、第二下顶点、左顶点和右顶点；根据第一上顶点、第一下顶点和第一上顶点的法向量计算第一侧边焊缝轨迹数据；根据第二上顶点、第二下顶点和第二上顶点的法向量计算第二侧边焊缝轨迹数据；根据左顶点、右顶点和中点的法向量计算底边焊缝轨迹数据。本发明能提高获取焊缝轨迹数据的效率和生产效率。
型钢焊缝轨迹计算方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种用于游戏设备的可调整球盘机构-CN202220770480.X有效
发明人： 邓锦祥 -专利权人：广州市陆兴动漫科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A63F7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于游戏设备的可调整球盘机构，包括：球盘、支撑板、升降机构和拉杆，支撑板的一侧设置有连接板，球盘转动设置于连接板上，升降机构设置于支撑板的一面上，且升降机构与球盘连接，拉杆活动设置于球盘上。升降机构包括驱动器、安装座和连接座，安装座设置于支撑板的一面上，驱动器转动设置于安装座上，连接座设置于球盘靠近支撑板的一面上，且驱动器的驱动杆与连接座转动连接。在弹珠或者弹球的游戏设备安装此可调整球盘机构，通过球盘、支撑板和升降机构之间的配合，使得球盘的斜率可以进行调节，且通过升降机构进行调节能更精准，调节速度更快。
一种用于游戏设备可调整机构

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