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[发明专利]机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311189595.5在审
发明人：李奕宏;詹弋;罗凌云;邓锦祥;胡荏 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请属于机械臂重力补偿的技术领域，公开了一种机械臂重力补偿方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取机械臂的结构数据，根据结构数据，构建机械臂的D‑H坐标系，基于D‑H坐标系，确定机械臂中相邻两个关节间的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵，结合各连杆的质量和质心位置，计算得到机械臂当前位姿所作用在每个关节上的重力补偿值，运用卡尔曼滤波方法，结合实时获取的机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对重力补偿值进行修正，得到机械臂的最优重力补偿数据，通过卡尔曼滤波方法，结合机械臂在零速度模式下的重力补偿电流数据，对机械臂进行重力补偿，提高了机械臂的重力补偿效率。
机械重力补偿方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种三相电机绝缘电阻检测方法及其相关设备-CN202310950230.3有效
发明人：詹弋;刘星锦;邓锦祥;李剑;胡荏;李奕宏 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01R31/12 文献下载
摘要：本申请属于电机检测技术领域，公开了一种三相电机绝缘电阻检测方法及其相关设备，在三相交流电源供电后和三相电机运行前，只需要通过控制第一检测开关、第二检测开关和各IGBT开关通断，可对母线电容C1进行充电后，令母线电容C1、目标相和地之间形成通路以使母线电容C1放电，从而获取母线电容C1针对各相形成的放电曲线和相电流，即可根据各相的放电曲线和相电流判断各相的对地绝缘异常情况；实现三相电机各相对地绝缘异常情况的在线检测，保证在三相电机运行之前就能够发现问题和诊断问题，并及时反馈给使用者，保证了整个电路和使用者的安全。
一种三相电机绝缘电阻检测方法及其相关设备

[发明专利]电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310910086.0有效
发明人：李奕宏;詹弋;邓锦祥;罗凌云;胡荏;李剑 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01R27/02 文献下载
摘要：本申请属于计算电阻阻值的技术领域，公开了一种电阻阻值检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取动态制动电路中各电阻的电阻阻值，记为第一阻值，依次以伺服驱动器的各相输出端口的采样电阻作为目标电阻，接通动态制动电路中与目标电阻对应的目标连接电路，并切断动态制动电路中的其它连接电路，通过放大电路法，根据目标连接电路两端的电压差，结合目标连接电路中电阻的阻值，计算得到目标电阻的第二阻值，多次调节目标连接电路两端的电压差以获取多个第二阻值，并计算多个第二阻值的平均值，得到目标电阻的实际阻值，通过设置动态制动电路，对伺服驱动器的采样电阻进行检测，提高了伺服驱动器采样电阻的检测效率。
电阻阻值检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]子线程数据接收方法、数据监控方法、上位机和机器人-CN202310741282.X在审
发明人：刘星锦;詹弋;邓锦祥;矫日华 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H04L43/0823 文献下载
摘要：本发明公开了一种子线程数据接收方法、数据监控方法、上位机和机器人，涉及数字信息传输领域，其中所述子线程数据接收方法包括：持续接收所述机器人伺服驱动器发送的数据；当所述数据为头部数据符合预设帧头格式的数据时缓存该数据及其后数据，并拼接为拼帧数据，直至所述拼帧数据的帧长度大于或等于目标帧长度；对所述拼帧数据进行帧尾校验和CRC校验。本申请的子线程数据接收方法能解决机器人伺服驱动器的上位机在接收机器人伺服驱动器发送的信息时接收不够快速和不够准确的问题，从而能达到提高上位机接收数据的效率和准确率的效果。
线程数据接收方法监控上位机器人

[实用新型]一种螺母输送装配设备-CN201921853495.7有效
发明人：詹弋 -专利权人：慈溪市附海舟晗电器厂
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种螺母输送装配设备，包括底座(1)、装配台(2)和输送架(3)，还包括用于给所述输送架(3)输送螺母的自动送料振动盘(4)；所述底座(1)具有倾斜设置的台面(5)，所述装配台(2)固定在所述台面(5)上；所述输送架(3)的上端与所述自动送料振动盘(4)相连，所述输送架(3)的下端抵于所述装配台(2)的上端。本实用新型设置装配台(2)和输送架(3)，并将自动送料振动盘(4)结合到设备中，其具有无需人工取螺母、无需人工将螺母与螺孔对准以及无需人工对螺母进行定位等优点。
一种螺母输送装配设备

[实用新型]一种手持式螺丝机-CN201920715714.9有效
发明人：詹弋 -专利权人：慈溪市附海舟晗电器厂
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25B21/00 文献下载
摘要：本实用新型的一种手持式螺丝机属于螺丝锁付机械领域，包括机箱、电动起子、送料管和设置在所述机箱内的排列送料机构和电控盒，所述送料管连接在所述电动起子和所述排列送料机构之间，通过设置外接开关，工作人员可通过这个外接的开关控制排列送料机构和电动起子。在深孔螺丝锁付过程中，工作人员可通过外接的开关控制电动起子的工作时间，保证电动起子具有足够的工作时间使螺丝能够锁付到深孔内。相对于传统的单纯用电动起子进行螺丝锁付，使用本实用新型的螺丝机可以解放一只手出来，只需一只手提起起子对准螺丝孔位锁螺丝即可。
电动起子送料机构螺丝锁本实用新型开关控制螺丝机送料管螺丝深孔外接机械领域螺丝孔位外接开关起子传统的电控盒机箱对准保证

[实用新型]一种制冷内胆外蒸发器制冷管自动盘管装置-CN201721197304.7有效
发明人：詹弋 -专利权人：詹弋
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B21D11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种制冷内胆外蒸发器制冷管自动盘管装置包括控制器、内胆夹具装置、制冷管上料装置、焊接平台；内胆夹具装置包括夹具平台以及固定在夹具平台上方的内胆固定套筒、内胆固定套筒底座、压管装置、第一电机和第二电机；压管装置设置在内胆固定套筒顶部表面；第一电机驱动内胆固定套筒沿轴心与第一电机同步旋转，通过内胆转动将制冷管缠绕紧贴在内胆的底部外侧壁形成制冷管缠绕层；制冷管上料装置包括制冷管上料平台以及设置在制冷管上料平台上的制冷管导向装置和制冷管输送装置；控制器与第一电机、第二电机电连接；焊接装置包括设置在内胆固定套筒一侧的焊接电极、焊接支架、焊接气缸和焊料输送装置。
制冷管内胆固定套筒电机自动盘管装置夹具平台夹具装置上料平台上料装置输送装置外蒸发器压管装置制冷内胆控制器本实用新型焊料导向装置电机驱动顶部表面焊接电极焊接平台焊接气缸焊接支架焊接装置机电连接同步旋转缠绕层外侧壁底座缠绕紧贴转动

[外观设计]饮水机-CN201730468231.X有效
发明人：詹弋 -专利权人：詹弋
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： 31-00 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称饮水机。2.本外观设计产品的用途本外观设计产品用于作为饮水机使用。3.本外观设计产品的设计要点在于形状、图案及其的结合。4.最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图1。
饮水机

[发明专利]一种制冷内胆外蒸发器制冷管自动盘管装置-CN201710844405.7在审
发明人：詹弋 -专利权人：詹弋
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B21D11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种制冷内胆外蒸发器制冷管自动盘管装置，包括控制器、内胆夹具装置、制冷管上料装置、焊接平台；内胆夹具装置包括夹具平台以及固定在夹具平台上方的内胆固定套筒、内胆固定套筒底座、压管装置、第一电机和第二电机；压管装置设置在内胆固定套筒顶部表面；第一电机驱动内胆固定套筒沿轴心与第一电机同步旋转，通过内胆转动将制冷管缠绕紧贴在内胆的底部外侧壁形成制冷管缠绕层；制冷管上料装置包括制冷管上料平台以及设置在制冷管上料平台上的制冷管导向装置和制冷管输送装置；控制器与第一电机、第二电机电连接；焊接装置包括设置在内胆固定套筒一侧的焊接电极、焊接支架、焊接气缸和焊料输送装置。
一种制冷内胆蒸发器自动装置

[实用新型]一种自动寻人的切线加工装置及其多功能激光剥线机系统-CN201620991476.0有效
发明人：詹弋 -专利权人：慈溪市附海舟晗电器厂
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B23K26/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动寻人的切线加工装置及其多功能激光剥线机系统。该自动寻人的切线加工装置包括切线机本体，切线机本体包括切线模块、体感装置模块、控制模块、位移模块和基座。该激光剥线机系统包括自动寻人的切线加工装置、机架、工作台、激光发生器、上切割嘴、下切割嘴和PLC控制器。本实用新型的多功能激光剥线机系统能够自动寻找工作人员，实现高自动化、高精度及高效率的线材切割，满足对线材的高自动化、高精度、高效率，实现切割剥线、切线自动化，节省了大量的人力。
一种自动寻人切线加工装置及其多功能激光剥线机系统

[发明专利]一种多功能激光剥线机系统-CN201610755166.3在审
发明人：詹弋 -专利权人：慈溪市附海舟晗电器厂
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： B23K26/08 文献下载
摘要：本发明涉及激光剥线加工技术领域，具体涉及一种多功能激光剥线机系统。现有的激光剥线机为独立机器，只能完成剥线的一道工序，对于多层的同轴线，现有激光剥线机的切割方式需要人工多次装夹及拉拔线材。现有激光剥线切割方式存在的缺点在于：切割过程繁琐复杂，加工效率低，需要人工参与，且由于多次装夹造成加工误差大。这种多功能激光剥线机系统能够自动寻找工作人员，实现高自动化、高精度及高效率的线材切割，满足对线材的高自动化、高精度、高效率，实现切割剥线、切线自动化，节省了大量的人力。
一种多功能激光剥线机系统

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