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[发明专利]一种基于激光跟踪仪的并联机构标定方法-CN202210433436.4有效
发明人： 邓珍波;张绍旭;罗勇;毕修文 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及视觉测量技术领域，尤其涉及一种基于激光跟踪仪的并联机构标定方法，包括以下步骤分别在并联机构的静平台和动平台上设置测量点Ⅰ和测量点Ⅱ；根据建立融合坐标体系，确定测量点Ⅰ、虎克铰、测量点Ⅱ和球铰组件在融合坐标体系相应位置；安装并联机构，检测测量点Ⅰ和测量点Ⅱ在激光跟踪仪自身坐标系中的位置，结合虎克铰和球铰组件在融合坐标体系中的位置，计算出电动缸本体的初始长度。本技术方案基于并联机构的结构特点，分别针对并联机构的静平台和动平台分别建立了坐标系，结合激光跟踪仪自身的坐标系，实现对并联机构的三维测量，最大限度的消除了实际装配后的尺寸测量差异，为后期并联机构运动的高精度控制打下了良好的基础。
一种基于激光跟踪并联机构标定方法

[发明专利]一种基于折纸机构的可折展钻模及其制作方法-CN202210426074.6在审
发明人：曹启迪;李晓琴;邓珍波;毕修文 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B23B47/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于折纸机构的可折展钻模，其包括钻模板和锁紧机构；所述钻模板有N块且依次通过可转动组件连接，所述锁紧机构设置在N块所述钻模板转动折叠后的最上层和最下层的钻模板上、起到锁紧防展开的作用；在制度该可折展钻模时，首先根据制孔孔位分布确定完全折叠下的钻模分块方法，以此将线型钻模分块，得到N块钻模板(1)；其次，基于横向折纸机构确定钻模板完全折叠方法，以此将N块钻模板可转动叠起；最后，利用锁紧机构将叠起的N块钻模板锁紧。该可折展钻模解决了传统钻模体积大，储存困难的问题，提高了厂房的空间利用率。
一种基于折纸机构可折展钻模及其制作方法

[发明专利]一种基于七次多项式的多部段自动化调姿的调姿方法-CN201910212365.3有效
发明人： 邓珍波;潘登;雷沛;毕修文 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于七次多项式的多部段自动化调姿的调姿方法，具体包括以下步骤：步骤S1：创建理论坐标系；步骤S2：测量调姿系统组件监测点的实际数据；步骤S3：根据监测点理论数据与实际数据，采用最小二乘法获取调姿系统组件的刚性变换矩阵；步骤S4：根据刚性变换矩阵运动单元的起点位置和终点位置；步骤S5：计算各驱动轴的运动轨迹，S(t)＝k0+k1·t+k2·t2+k3·t3+k4·t4+k5·t5+k6·t6+k7·t7式中：S(t)：驱动轴的运动位移轨迹参数；V(t)：速度；A(t)：加速度；J(t)：加加速度为；t：各驱动轴从起点位置到终点位置的时间；步骤S7：将运动轨迹参数与simotion运动控制系统进行数据通讯，建立运动控制指令，进行调姿并调姿到位。有效的解决手动对接时装配效率低、装配时间长、产品一致性差，对产品会产生冲击的问题。
一种基于多项式多部段自动化方法

[实用新型]一种框距定位器-CN202122900579.5有效
发明人：李晓琴;张颖;毕修文;邓珍波;李文胜 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种框距定位器，包括中部的支撑杆，所述支撑杆下部固定设置有固定块，支撑杆底部螺纹连接有把手螺母；支撑杆上部套设有能够在支撑杆上部滑动的定位套筒，所述定位套筒中部设置有通孔，支撑杆上部设置有通孔，定位套筒的通孔和支撑杆的通孔内嵌插有插销，所述插销将定位套筒固定在支撑杆上，定位套筒上部还设置有定位板。本实用新型通过优化框距定位器的结构，整个结构上轻下重，保证了操作人员在装配时，定位器不会像传统的直杆单支点结构那样晃动，使得框距的定位过程更为方便快捷，且能够保证了上、下框之间的距离精度在±0.1mm；简化了框距定位的操作过程，节约了人力成本，提高了飞机装配的效率，适宜广泛推广应用。
一种定位器

[实用新型]一种微型螺旋推进管路探测机器人-CN202122900596.9有效
发明人：王志乾;邓珍波;雷沛 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及飞机油路检测装置的技术领域，公开了一种微型螺旋推进管路探测机器人，包括车架、导向组件、驱动组件、减速电机和滑环；导向组件包括设置在车架前端的前支撑架和沿前支撑架外围设置的多个导向轮，导向轮的外周与管路内壁接触；驱动组件包括设置在车架后端的后支撑架和沿后支撑架外围设置的多个驱动轮，驱动轮的外周与管路内壁接触；减速电机安装在车架上，且减速电机的输出轴通过滑环与后支撑架传动连接；导向轮的转动平面与输出轴的轴线平行；驱动轮的转动平面与输出轴的轴线始终存在夹角α通过合理的结构设计使得机器人更加紧凑小巧，在满足飞机细小管路的内部复杂管路内的探测需求的同时有效缩小机器体积。
一种微型螺旋推进管路探测机器人

[实用新型]一种用于管路探测扫描的管路探测车-CN202122902645.2有效
发明人：王志乾;邓珍波;雷沛 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及管路探测装置技术领域，公开一种用于管路探测扫描的管路探测车，包括车体及其上的电子器件系统，电子器件系统与外界的上位机连接；电子器件系统设有电源及由电源供电的摄像头、无线通讯装置、中控装置、电机驱动器、减速电机、照明装置、数据采集装置、测距传感器和姿态角传感器；摄像头通过无线通讯装置与上位机连接；姿态角传感器、测距传感器分别和数据采集装置电连接，数据采集装置通过与中控装置电连接，中控装置通过无线通讯装置与上位机连接；中控装置与电机驱动器电连接，电机驱动器分别与减速电机、照明装置电连接。本实用新型具有直观观察管路情况、对管路内壁360°扫描测量距离值以探测异物或管内壁凹凸点状况的功能。
一种用于管路探测扫描

[发明专利]一种快速定位插销锁紧装置-CN202110715766.8有效
发明人：王志乾;喻洪松;邓珍波 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F16B35/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速定位插销锁紧装置，包括内部设有内螺纹的法兰座、外部设置有外螺纹的下压螺母、嵌插在下压螺母内的定位销、以及固定定位销的固定销座，所述固定销座中部设置有固定孔，端部设置有法兰盘；下压螺母与法兰座内部螺纹连接，下压螺母延伸出法兰座的一端设置有法兰盘，下压螺母的法兰盘与固定销座端部的法兰盘相匹配，下压螺母置于法兰座内的另一端设置有牙盖；定位销中部设置有与牙盖匹配的牙盘。本发明通过牙盖和牙盘阶段性的啮合和分离，弥补工装设备与固定导轨平台间的间隙，产生极大地锁紧力，可有效解决传统定位方式的弊端，并做到快速、轻便完成锁紧定位动作；避免插销造成弯曲损坏，导致定位失效，适宜广泛推广应用。
一种快速定位插销装置

[发明专利]一种大部件多轴全主动运动调姿方法及装置-CN202010987293.2有效
发明人： 邓珍波;石章虎;毕修文;潘登 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种大部件多轴全主动运动调姿方法及装置，在进行X、Y、Z方向角度调整时，分别将过产品重心与坐标轴平行的直线作为旋转轴线，给个方向的角度独立调整，在进行各角度变换时保证8轴同步运动。调整过程中各定位器之间的相对位置保持不变，避免对大部件产生应力损坏调姿部件。
一种部件多轴全主动运动方法装置

[发明专利]一种飞机大部件多轴主随动调姿方法及调姿装置-CN202010989504.6有效
发明人： 邓珍波;曾德标;雷沛 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种飞机大部件多轴主随动调姿方法及调姿装置，围绕数控定位器的多轴主随动运动，四组数控定位器配合球头，球窝实现调姿飞机大部件XYZ轴的移动和旋转调姿，调整过程中不产生外部应力。
一种飞机部件多轴主随动调姿方法装置

[发明专利]一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法及装置-CN202010989513.5有效
发明人： 邓珍波;石章虎;雷沛;杨阳 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法及装置，方法通过1号数控定位器、2号数控定位器、3号数控定位器、4号数控定位器四个定位器的两个运动轴，共八个运动轴联动实现飞机大部件的调姿，保证了飞机大部件不受外部应力，保证产品的装配质量。
一种重心转动飞机部件多轴全主动方法装置

[发明专利]一种针对飞机大部件调姿的球铰中心标定方法-CN202010616380.7有效
发明人：雷沛;曾德标;潘登;杨阳;何晓煦;邓珍波;李现坤 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对飞机大部件调姿的球铰中心标定方法，该方法在飞机部件托架上增制若干个ERS点，并标定球铰中心与ERS点的关系，在飞机部件调姿时可用激光跟踪仪直接测量ERS点，即可求解出定位器球铰中心位置。本发明可以大幅降低标定球铰中心所需的测量点数量，从而提高测量效率。
一种针对飞机部件中心标定方法

[发明专利]零件装配超差的分析方法、装置、设备以及存储介质-CN202111252017.2在审
发明人：赵颖;丁海涛;邓珍波 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开一种零件装配超差的分析方法、装置、设备以及存储介质，用于电子设备，所述方法包括以下步骤：在目标装配体零件中确定出多个待测量点和多个所述待测量点的测量基准面；获取每个所述待测量点与所述基准面的最小距离；确定每个所述最小距离与预设公差区间的比对结果；基于多个所述比对结果，获得多个所述待测量点的超差分析结果。本发明还公开一种零件装配超差的分析装置、电子设备以及计算机可读存储介质。利用本发明的方法，不需要人工手动来获取最小距离和数据抄录，大大降低了超差分析时长，提高了超差分析效率。
零件装配分析方法装置设备以及存储介质

[发明专利]一种用于飞机快速装配的自定位装配系统及方法-CN202110803352.0有效
发明人：隋少春;饶华;赵颖;毕修文;邓珍波;李绍杰;游诗茂;王明 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于飞机快速装配的自定位装配系统及方法，飞机工装定位装置具体包括安装平台、骨架组件、孔定位器组件、撑杆定位器组件以及托板组件；其优点在于：骨架组件采用分散立柱群式的装配方式，最大限度地节约装配空间场地，采用飞机结构自定位装配理念，减少了工装结构，工人可在装配空间场地间灵活出入，进行工件定位和装配操作，且提出了一种新型的、更高效的孔定位器、撑杆定位器和转顶支座专用定位组件，通过立柱粗调并结合各类定位器组件精调，实现飞机的自定位装配和模块化装配，提高飞机装配效率，本发明可适用于不同机型的装配，提高了工装重复利用率。
一种用于飞机快速装配定位系统方法

[发明专利]一种用于飞机快速装配的翼身精加工系统及方法-CN202110803368.1有效
发明人：石章虎;饶华;邓珍波;毕修文;彭文武;曹启迪;雷焕;赵建伟 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明涉及飞机装配工装技术领域，具体涉及一种用于飞机快速装配的翼身精加工系统及方法。一种用于飞机快速装配的翼身精加工系统包括底座、定位钻模板组件和加工钻模板组件，所述定位钻模板组件和所述加工钻模板组件均分别与所述底座可拆卸连接，且所述底座上设置有ERS坐标点；所述定位钻模板组件用于基准部机身接头和基准部机翼接头的加工；所述加工钻模板组件用于非基准部机身接头和非基准部机翼接头的加工。本发明所提供的用于飞机快速装配的翼身精加工系统的通用性较好，能够减少飞机生产制造的成本和周期；并且本发明所提供的用于飞机快速装配的翼身精加工系统对机身接头和机翼接头的加工精度高。
一种用于飞机快速装配精加工系统方法

[发明专利]一种用于飞机快速装配的模块化定位系统及其装调方法-CN202110803378.5有效
发明人：隋少春;曾德标;曹启迪;邓珍波;赵颖;邓军;唐嘉文 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及飞机定位工装领域，特别是一种用于飞机快速装配的模块化定位系统及其装调方法，其中，模块化定位系统包括定位器；平台设置有若干条定位槽；立柱与定位槽定位配合；安装板上阵列布置有若干定位孔一，底板与安装板定位配合，底板上设置有定位孔二；滑轨支座与底板滑动配合；调整组件分别与定位器和滑轨支座相连接，且调整组件用于微调定位器的位置。本申请的一种用于飞机快速装配的模块化定位系统，逐级精确，进而保证定位器的安装精度，而且使得定位器高度方向的调节能够通过阵列孔配合调整组件的形式，大大增加了定位器高度方向的调节的稳定性。
一种用于飞机快速装配模块化定位系统及其方法

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