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[发明专利]插入式适配器、调节仪器和相关的机器人-CN201780046783.9有效
发明人： 迪特玛尔·恰尼特;赫尔诺特·尼茨;G·布伦德勒 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种插入式适配器(21)，具有：‑螺纹(20)，被构造用于将插入式适配器(21)与调节仪器(18)以螺丝固定，‑插接装置(22)，被构造用于将插入式适配器(21)可松脱地连接到通向机器人(1)的参考位置标记的机器人(1)上的接触口(14)的配对插接装置(15)，‑触针(23)，被构造用于将调节仪器(18)的测量尖耦接到参考位置标记，其中，插接装置(22)具有插接段(22a)，插接段被构造用于将插接段(22a)轴向插接到机器人(1)的配对插接装置(15)上。
插入适配器调节仪器相关机器人

[发明专利]对过程机器人的模型的校准和过程机器人的运行-CN201780081831.8有效
发明人： B·施蒂梅尔;迪特玛尔·恰尼特;R·勒西;曼弗雷德·许滕霍弗 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种根据本发明的用于对模型进行校准和/或运行过程机器人(10)的方法，包括以下步骤：在校准机器人的至少两个校准姿势下，‑对校准机器人(10)施加(S10，S30)环境接触力(F1)并确定由于施加该环境接触力而产生的校准偏移(Δ11)；‑对校准机器人施加(S20，S40)至少一个另外的环境接触力(F2)并确定由于施加该另外的环境接触力而产生的校准偏移(Δ21)；并且‑基于这些姿势、环境接触力和校准偏移对过程机器人的模型进行校准(S50)；和/或包括以下步骤：对于至少一个过程姿势，‑确定(S60，S70)过程接触力(F1，F2)；并且‑基于特别是过程机器人的被校准的模型减小(S60，S70)过程机器人的由于过程接触力而产生的过程偏移(Δ11，Δ21)。
过程机器人模型校准运行

[发明专利]具有人机界面的机器人臂-CN201980074441.7在审
发明人： 迪特玛尔·恰尼特 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人臂(2)，具有多个关节(5)和多个分别将两个相邻的关节(5)相互连接的节肢(4)，至少一个节肢(4)具有人机界面(6)，人机界面包括：至少一个显示装置(7，7.2)，其被构造为显示机器人臂(2)和/或与机器人臂(2)控制技术连接的控制装置(3)的至少一个系统状态；和至少一个输入装置(8)，其被构造为将至少一个手动输入通过人机界面(6)输送给机器人臂(2)和/或与机器人臂(2)控制技术连接的控制装置(3)，至少一个输入装置(8)包括布置在节肢(4)的外部罩壁(M)上的触觉型传感器面(8.1)，至少一个显示装置(7，7.2)包括与触觉型传感器面(8.1)重叠的显示面(7.1)。
具有人机界面机器人

[发明专利]机器人-手动引导设备-CN201980063459.7在审
发明人：赫尔诺特·尼茨;谢尔吉·奥斯特罗夫斯基;迪特玛尔·恰尼特 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人‑手动引导设备(12)，具有：第一连接法兰(14.1)，其被构造为将机器人‑手动引导设备(12)与机器人臂(2)的工具法兰(8)连接；第二连接法兰(14.2)，其被构造为将由机器人臂(2)操作的工具(11)紧固在机器人‑手动引导设备(12)上；以及传递装置(13)，其被构造为在第一连接法兰(14.1)与第二连接法兰(14.2)之间传递力和力矩；以及安装在传递装置(13)上的传感器装置(15)，其被构造为采集通过传递装置(13)传递的力和力矩，其中，机器人‑手动引导设备(12)具有至少一个第一连接机构(16.1)，其与第一连接法兰(14.1)连接，并且至少一个第一连接机构(16.1)被构造为将机器人‑手动引导设备(12)的引导手柄(17)可拆卸地连接到第一连接法兰(14.1)。
机器人手动引导设备

[发明专利]机器人系统和用于运行机器人系统的方法-CN201980027188.X在审
发明人：马丁·里德尔;W·肖伯;迪特玛尔·恰尼特;M·察斯彻;安德烈·雷克尔斯;J·托雷斯 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人系统，其具有至少一个机器人结构构件(10‑16)，该机器人机构构件将一机器人关节(21‑26)与一相邻的机器人关节(21‑26)或一相邻的机器人紧固面或机器人工作面(100，110)承载地相互连接，并且被固定于结构构件的第一外罩(32，34A，34B)至少部分地覆盖。本发明还涉及一种用于操作该机器人系统的方法。
机器人系统用于运行方法

[发明专利]用于仿真机器人的制动过程的方法和系统-CN201880074076.5在审
发明人： 迪特玛尔·恰尼特;乌韦·博宁;O·克洛芬巴赫;T·罗雷尔 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：根据本发明的一种用于借助机器人的动态模型来仿真机器人(1)的制动过程的方法，针对机器人的初始状态确定由所仿真的制动过程引起的最终状态范围，该最终状态范围包括机器人的多个可能的最终状态。
用于仿真机器人制动过程方法系统

[发明专利]用于机器人轴组制动的方法和装置-CN201410364830.2有效
发明人：哈特穆特·凯尔;米夏埃尔·蒂姆尔;迪特玛尔·恰尼特;托比亚斯·韦泽 -专利权人：库卡实验仪器有限公司
申请日： 2014-07-28 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于使具有至少一个从动构件(1)的机器人轴组制动的方法，该方法具有以下步骤：通过制动器(5.1‑5.4)在从动构件上施加制动力；并根据从动构件的与制动力相关的动态参数控制作用于从动构件上的驱动器(4.1‑4.4)的驱动力和/或制动力。本发明还涉及一种机器人轴组和一种用于执行该方法的计算机程序产品。
用于机器人制动方法装置

[发明专利]检测关节臂机器人的关节上或关节中所产生转矩的转矩传感器和方法-CN201580029343.3有效
发明人：赫尔诺特·尼茨;迪特玛尔·恰尼特 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G01L5/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种转矩传感器(10)，特别是用于检测在关节臂机器人的关节上或关节中产生的转矩。该传感器具有：多个测量轮辐(1，2，3，4)，所述测量轮辐被设计为，在转矩的作用下发生变形；以及多个应变仪(DR₁₁，DR₁₂，DR₂₁，DR₂₂，DR₃₁，DR₃₂，DR₄₁，DR₄₂)，其中，每两个应变仪设置在多个测量轮辐(1，2，3，4)的两个相对置的侧面上。在此，多个应变仪被分别错接在至少两个电桥电路的其中一个电桥电路中。
检测关节机器人产生转矩传感器方法

[发明专利]机器人引导的测量装置-CN201380046966.2有效
发明人： 迪特玛尔·恰尼特;斯蒂芬·罗特 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-07-04 - 公布日： 2017-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人引导的测量装置，其具有测量仪器(1)，该测量仪器具有至少三个用于检测被动标记(P1，…，P9)的位置的检测装置(A，B，C)，所述检测装置可以在测量仪器的共同的壳体(1.1)中转动；用于控制检测装置的共同的控制装置(1.2)；参考体(2)，其具有至少三个非共线的、可以通过检测装置检测的被动标记(P1，…，P9)；和机器人(3)，用于引导测量仪器或参考体。
机器人引导测量装置

[发明专利]具有可彼此相对转动的节肢的机器-CN201210116500.2有效
发明人：赫尔诺特·尼茨;斯蒂芬·罗特;迪特玛尔·恰尼特 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-04-18 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器，其具有：第一节肢(1c)；相对于该第一节肢(1c)关于轴(A)可转动的第二节肢(1d)；控制装置(S)；与该控制装置(S)相连接的驱动器，用以使两个节肢(1c，1d)彼此相对运动；与控制装置(S)相连接并设置在第一节肢(1c)上的第一霍尔传感器(21)。在第二节肢(1d)上，第一、第二和第三磁铁(31-33)并排设置在共有的环形轨道(14)上，当两个节肢(1c，1d)彼此相对转动时，第一霍尔传感器(21)位于磁铁(31-33)作用范围内的特定的位置(P)上。设置为中间磁铁的第二磁铁(32)以不同于第一和第三磁铁(31，33)的磁极朝向第一霍尔传感器(21)。
具有彼此相对转动节肢机器

[发明专利]对操纵器的测量-CN201010285244.0有效
发明人：迈克尔·格勒尔;汤玛斯·普鲁克;迪特玛尔·恰尼特 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2010-09-16 - 公布日： 2011-04-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于测量操纵器(10)的测量装置(1；1′)，其具有测量体(2；2′)，该测量体具有至少一个特定于测量体的测点(3；3′)，用于确定相对于特定于操纵器的参考点(TCP)的位置(TTCP，3；TTCP，3′)；和连接所述测量体的固定装置(5)，用于在环境中的固定；所述测量装置包括至少一个与该测量装置相关联的校准点(7；7′)，用于确定相对于环境的位置(TR，M；TR，M′)；和/或至少一个设置在固定装置上的测点(6)。
操纵测量

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