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[发明专利]强化学习模型的获取方法、移动机器人控制方法及介质-CN202310675016.1在审
发明人：肖羽佳;罗强;刘鑫;付强;张伟 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种强化学习模型的获取方法、移动机器人控制方法及介质，在本申请实施例中，所训练的强化学习模型以移动机器人前方环境的图像数据和雷达数据，以及所述移动机器人的机械臂的关节角度信息作为输入数据，以移动机器人的底盘控制参数和关节控制参数为输出数据。这样，在模型应用阶段，利用强化学习模型便可获取对移动机器人的底盘和机械臂进行控制的控制参数，进而较好地控制移动机器人的底盘和机械臂，改善移动机器人的作业性能。
强化学习模型获取方法移动机器人控制介质

[发明专利]执行器电机端的位置确定方法、装置、设备及存储介质-CN202111594588.4有效
发明人：罗程;汪兵;刘俊;鲁浩浩;李建成;赵明普 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种执行器电机端的位置确定方法、装置、设备及存储介质。所述执行器电机端上设置有电机编码器，由所述执行器电机端带动运动的执行器输出端上设置有输出端编码器，所述方法包括：获取所述输出端编码器记录的第一位置数据和所述电机编码器记录的第二位置数据；根据所述第二位置数据对所述第一位置数据进行校准，得到第三位置数据；根据所述第二位置数据和所述第三位置数据确定所述执行器电机端的多圈位置。使得即使掉电后位置发生变动，仍然能够准确地确定出执行器电机端位置，从而能够确定出执行器输出端的位置，避免位置丢失。
执行电机位置确定方法装置设备存储介质

[发明专利]可移动设备的断路保护方法、装置及可移动设备-CN202210116187.6有效
发明人：温燕飞;常鸿;莫金磊 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60L3/02 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种可移动设备的断路保护方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，其中所述方法包括：检测所述可移动设备是否发生断路；发生断路时，通过限制PID比例积分微分的输出值Vq的最大值来控制传输至所述可移动设备的驱动轮的刹车能量；根据所述刹车能量在断路时刻起控制所述可移动设备进行阻尼刹车，直至所述可移动设备静止；其中，所述Vq介于0和与设定额定值之间。通过本公开的可移动设备的断路保护方法，能够在可移动设备发生断路时通过限制PID比例积分微分的输出值Vq的最大值来控制传输至所述可移动设备的驱动轮的刹车能量，保持可移动设备平衡，迫使可移动设备阻尼式减速，从而实现可移动设备的平稳刹车。
移动设备断路保护方法装置

[发明专利]移动机器人控制方法、系统、移动机器人、云端及介质-CN202310779845.4在审
发明人：刘亦芃;周明才 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04L67/125 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种移动机器人控制方法、系统、移动机器人、云端及介质。在本申请实施例中，采用云端和边缘端的协同计算架构进行移动机器人控制，在移动机器人执行作业任务过程中，低频触发云端处理移动机器人当前获取到的采集数据以获取云端感知结果，高频触发移动机器人结合云端感知结果进行目标跟踪，并基于目标跟踪到的各个实例对象的对象信息控制移动机器人执行作业任务。由此，移动机器人可以灵活应对各种作业任务，有效提高作业效率和完成作业任务的成功率，有效提升了移动机器人的作业性能。特别是，在作业任务为物体抓取任务时，能够有效提高物体抓取效率和物体抓取成功率，有效提升了移动机器人的物体抓取性能。
移动机器人控制方法系统云端介质

[发明专利]资源分配的方法、装置、存储介质及网络设备-CN202010622163.9有效
发明人：黄晓庆;王振凯 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04W72/566 文献下载
摘要：本公开提供了一种资源分配的方法、装置、存储介质及网络设备，该方法包括：确定待分配资源的目标承载；获取该目标承载对应终端的用户优先级，以及该目标承载的业务优先级；根据该用户优先级和该业务优先级，获取该目标承载的业务承载等级；根据该目标承载的业务承载等级为该目标承载分配资源。采用该方法，通过给核心用户和核心业务设置较高的优先级，获得较高的业务承载等级，能够优先保障业务承载等级高的这部分承载的资源分配，从而提升了核心用户在使用核心业务时的速率。
资源分配方法装置存储介质网络设备

[发明专利]标识生成方法、装置、存储介质及电子设备-CN202010851372.0有效
发明人：谢辉;李强 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2020-08-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04L67/146 文献下载
摘要：本公开涉及一种标识生成方法、装置、存储介质及电子设备，所述方法包括：响应于针对目标对象的标识生成请求，生成标识生成参数；根据所述标识生成参数向区块链网络中的其他节点广播标识生成指令，所述标识生成指令用于指示接收到所述标识生成指令的节点，调用区块链中的目标智能合约生成对应于所述目标对象的唯一标识；根据所述标识生成参数，调用区块链中的目标智能合约生成对应于所述目标对象的唯一标识。上述技术方案能够基于区块链智能合约实现唯一标识的生成。采用上述技术方案，即便区块链节点出现故障，区块链网络中的其他节点仍能够生成所述唯一标识，从而提升了标识生成过程的可靠性。
标识生成方法装置存储介质电子设备

[发明专利]移动机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310715979.X在审
发明人：周明才;张伟;马世奎 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种移动机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。在本申请实施例中，将指示抓取目标物体的操作指令的文本信息、目标物体所在环境的RGB图像信息和深度图像信息输入到机器学习模型中，获取机器学习模型输出的控制指令，基于控制指令中的底盘控制参数、腰部控制参数、关节控制参数控制移动机器人的底盘、腰部或机械臂上各关节执行对应操作，以使机械臂上抓取部靠近所需抓取物体并根据控制指令中的开合角度控制所述抓取部张开以抓取物体。由此，有效地提高了物体抓取成功率和抓取效率。
移动机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质-CN202310715506.X在审
发明人：罗强;肖羽佳;付强;张伟;马世奎 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种强化学习模型的训练与移动机器人控制方法及存储介质。在本申请实施例中，采集多个回合中各个时间步对应的当前状态数据、动作数据和动作数据对应的长期奖励信息，长期奖励信息融合了对应回合的反映抓取部的运动轨迹的平滑程度的平滑度奖励信息。利用上述数据训练得到的强化学习模型，由于对机械臂上抓取部的运动轨迹的平滑程度进行奖励，进而在强化学习模型上线使用阶段，利用强化学习模型控制机械臂各关节转动过程中，机械臂上的抓取部的运动轨迹较为平滑，降低了抓取部出现抖动情形的概率，减少了抓取部撞到物体或损坏物体的概率，较好地控制了机械臂的抓取部，保证了移动机器人的作业性能。
强化学习模型训练移动机器人控制方法存储介质

[发明专利]动作检测方法、装置、可读存储介质及电子设备-CN202210317056.4有效
发明人：王伟健;王军锋;袁国勇 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种动作检测方法、装置、可读存储介质及电子设备，所述方法包括：获取机器人待执行的目标动作对应的目标动作图像，目标动作图像包括预设初始姿态的第一姿态图像和预设终止姿态的第二姿态图像；根据第一姿态图像第二姿态图像，通过预设动作仿真算法得到多个仿真姿态的仿真图像，仿真姿态包括机器人由预设初始姿态切换至预设终止姿态的过程中需要完成的姿态；分别获取预设初始姿态、预设终止姿态以及每个仿真姿态的目标重心；根据目标重心，获取目标动作对应的重心移动轨迹；根据重心移动轨迹，确定机器人执行目标动作时的稳定性检测结果，稳定性检测结果用于表征机器人在执行目标动作过程中是否存在倾倒风险。
动作检测方法装置可读存储介质电子设备

[发明专利]基于无人机的定位方法、装置、存储介质和电子设备-CN202110739500.7有效
发明人：黄晓庆;张站朝;董文锋;马世奎 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于无人机的定位方法、装置、存储介质和电子设备，涉及无线定位技术领域，该方法应用于终端设备，包括：获取控制平台发送的预设区域的三维地图，三维地图根据多个初始定位数据集和终端设备的高度确定，每个初始定位数据集对应预设区域内的一个采集轨迹，该初始定位数据集包括无人机按照对应的采集轨迹采集的多个初始定位数据，每个初始定位数据包括点云数据和图像数据，每个采集轨迹在水平面上的投影相同。获取目标定位数据，目标定位数据包括终端设备在当前时刻采集的点云数据和图像数据；根据三维地图和目标定位数据，确定终端设备在三维地图中的目标位姿。本公开能够提高终端设备定位的准确度。
基于无人机定位方法装置存储介质电子设备

[发明专利]镜头模块和物体探测装置-CN202080005611.9有效
发明人：请求不公布姓名;请求不公布姓名;刘倩楠;曹守欣;牟涛涛 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：一种镜头模块和物体探测装置。镜头模块包括：透镜(1)，具有穿过其中心的主轴(10)以及物侧表面(11)和像侧表面(12)，并且具有排列为网状的多个单元透镜(2)；以及图像传感器(3)，位于透镜(1)的像侧表面(12)对应的一侧并且具有朝向像侧表面(12)的成像表面(30)，成像表面(30)具有与单元透镜(2)一一对应的单元成像区域(31)，每个单元成像区域(31)中的图像有序排列的集合能够表达对应的成像特征，该成像特征能够反映所检测到的物体(5)的尺寸和轮廓以及所检测到的物体(5)相对镜头模块的距离、方位和姿态，成像特征的变化能够反映所检测到的物体(5)相对于镜头模块的姿态变化和运动速度。由此能够在所需距离内进行有效探测，还具有低成本、低重量、小体积、低功耗的优点。
镜头模块物体探测装置

[发明专利]导航路径的规划方法、装置、服务器及存储介质-CN202310807971.6在审
发明人：张永亮 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供了一种导航路径的规划方法、装置、服务器及存储介质，属于人工智能技术领域。所述方法包括：在机器人沿着第一导航路径行进过程中，获取机器人的当前位置、当前速度及局部场景地图，第一导航路径为基于机器人行进的起始位置和目标位置规划的最优导航路径，最优导航路径是指综合路径长度和行进速度机器人行进时长最短的导航路径；根据当前位置、当前速度及局部场景地图，为机器人规划第二导航路径，第二导航路径为从当前位置到目标位置的最优导航路径；将第二导航路径发送至机器人，以使机器人按照第二导航路径行进。本申请在机器人行进过程中规划的导航路径均为最优导航路径，机器人行进速度较快，任务完成时间较短。
导航路径规划方法装置服务器存储介质

[发明专利]机器人认证系统及方法-CN202110729418.6有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04L12/46 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人认证系统及方法，所述系统包括多个虚拟专用网络服务接入点VPN POP，每个VPN POP具备机器人认证中心授予的机器人认证权限，且能够获取区块链网络中的区块链账本，区块链账本中包括已注册的机器人的注册信息；任一VPN POP用于，接收目标机器人的认证请求，认证请求包括第一验证信息以及验证参数，根据验证参数中的目标区块链地址从区块链账本中获取目标机器人的目标识别码，并根据验证参数以及目标识别码计算得到第二验证信息；其中，目标区块链地址为目标机器人的区块链地址，第一验证信息由目标机器人基于验证参数以及目标识别码计算得到，在第一验证信息与第二验证信息相同的情况下，目标机器人通过VPN POP的认证。
机器人认证系统方法

[发明专利]意图识别方法、电子设备及存储介质-CN201910701347.1有效
发明人：王正魁;檀利;贾志强 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F40/30 文献下载
摘要：本发明实施例涉及数据处理领域，公开了一种意图识别方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，意图识别方法包括：获取待检测文本；将待检测文本输入意图识别模型，得到待检测文本的意图类别；其中，意图识别模型包括机器学习子模型和深度学习子模型，用于根据机器学习子模块的输出和/或深度学习子模块的识别结果，确定待检测文本的意图类别。这提高了意图识别模型的准确性和/或效率。
意图识别方法电子设备存储介质

[发明专利]一种机器人路径规划方法、机器人、电子设备及存储介质-CN202010103128.6有效
发明人：杨博炜 -专利权人： 达闼机器人股份有限公司
申请日： 2020-02-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及通信领域，公开了一种机器人路径规划方法、机器人、电子设备及存储介质。本发明中，方法包括：获取机器人在人工势场栅格图中的目标点；其中，人工势场栅格图由根据局部地图生成的基础栅格地图与根据障碍物生成的障碍物代价地图叠加形成；获取预设时长后机器人备选的多个位姿点，并根据各位姿点到达目标点的路径代价确定目标位姿点，其中，目标位姿点为路径代价最小的位姿点；根据目标位姿点的状态信息生成目标路径。通过在人工势场栅格图中进行路径规划，避免目标点在障碍物上时，由于无法生成栅格地图而无法进行路径规划，提高路径规划的效率和效果；根据路径代价最小的位姿点进行路径规划，保证得到的路径为最优路径。
一种机器人路径规划方法电子设备存储介质

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