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[发明专利]卫星导航星基增强电文的多星轮播方法-CN202010432523.9有效
发明人：刘成;陈颖;宿晨庚;王威;卢鋆;国际;高为广;辜声峰;楼益栋 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H04W28/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星导航星基增强电文的多星轮播方法，包括步骤：a.确定所需播发的增强电文基本帧结构；b.根据所述增强电文基本帧结构，设计需要通过卫星播发的增强电文消息类型；c.为各颗卫星规划所需要播发的所述增强电文消息类型及其顺序，各颗卫星据此于同一时刻开始逐帧播发所述增强电文，直至完成所有增强电文的第一轮播发；d.轮换或调整各颗卫星的电文消息类型顺序并逐帧播发，直至完成所有增强电文的第二轮播发；e.按照所述c步骤和d步骤中的方式，循环轮换或调整各颗卫星的所述增强电文消息类型的顺序并进行播发；f.用户同时接收来自各颗卫星的所述增强电文，并进行解调和使用。根据本发明的方案，通过多颗卫星播发策略之间的交替和变化，以实现增强电文信息大范围的有效播发和覆盖，从而降低和减轻对卫星带宽资源的要求。
卫星导航增强电文多星轮播方法

[发明专利]基于准四维模型的电离层延迟改正方法及系统-CN202210898390.3在审
发明人： 辜声峰;何成鹏;王梓豪;龚晓鹏 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本发明提供一种基于准四维模型的电离层延迟改正方法及系统，解算地面参考站相对于不同卫星的斜路径电离层延迟，并按照经度、纬度、高度角、方位角划分为不同子网，从而生成基于经纬度划分的电离层延迟背景场以及基于经度、纬度、高度角、方位角划分的电离层延迟残差改正，以此构建准四维电离层延迟模型；在进行定位解算时，通过获取电离层延迟背景场及电离层延迟残差改正产品计算得到高精度电离层延迟改正。本发明考虑到电离层延迟中与高度角方位角相关的高频部分，显著提升了电离层模型精度。与斜路径电离层内插模型相比，本发明模型分为电离层延迟改正背景场和电离层延迟残差改正部分，同时采用稀疏矩阵存储方式显著压缩了数据存储量。
基于准四维模型电离层延迟改正方法系统

[发明专利]基于钟模型的卫星钟差估计方法及系统-CN202210986740.1在审
发明人：龚晓鹏;毛飞宇;辜声峰 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01S19/27 文献下载
摘要：本发明提供一种基于钟模型的卫星钟差估计方法及系统，基于使用已有的精密卫星钟差产品估计卫星钟差的Hadamard方差，拟合确定卫星钟模型；使用卫星轨道产品和基准站观测数据，利用卫星钟模型确定的随机模型实现进行滤波器的时间更新，考虑卫星钟差历元间相关性，以提高卫星钟差基准的稳定性，进而提高精确PPP授时的稳定性；并通过钟差模型预报，避免数据流短时中断情况下卫星钟差重收敛，实现实时卫星钟差估计。本发明有效提高了卫星钟差基准的短期稳定性与数据流短时中断情况下的卫星钟差估计精度。
基于模型卫星估计方法系统

[发明专利]一种星基高精度电离层延迟编码播发方法及系统-CN202210900793.7在审
发明人： 辜声峰;何成鹏;朱家熹;龚晓鹏 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种星基高精度电离层延迟编码播发方法及系统，将高精度电离层延迟编码分为电离层延迟四维子网划分、电离层背景延迟以及电离层残差延迟，电离层延迟四维子网划分消息头包含北斗历元时刻、更新间隔以及IODI；消息块包含子集背景延迟编码位数、子集背景延迟精度、子集残差延迟编码位数、子集残差延迟分辨率以及不同维度划分格网点；电离层背景延迟消息头包含北斗历元时刻、更新间隔、IOD、IODI、电离层高度、纬度子集个数及编号内容；消息块包含不同经纬度格网点的电离层延迟改正值；电离层残差延迟消息头包含北斗历元时刻、更新间隔、IODI以及纬度子集编号；消息块包含不同纬度子集四维格网点电离层延迟残差。本发明能够支持实时高精度定位。
一种高精度电离层延迟编码播发方法系统

[发明专利]基于PPP的精密卫星星历时间基准稳定度评估方法及系统-CN202210599663.4在审
发明人： 辜声峰;左鸿铭;郭文飞;龚晓鹏 -专利权人：武汉大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明提供一种基于PPP的精密卫星星历时间基准稳定度评估方法及系统，包括使用外接原子钟组频率源的IGS观测站的观测数据与不同分析中心的实时产品进行事后PPP处理，得到不同分析中心产品对应的观测站单站授时结果；选取一个测站作为中心测站，进行站间时间同步，得到时间同步结果；计算单站授时与站间时间同步结果的重叠Allan方差，将Allan方差结果线性组合，分离产品基准稳定度与PPP估计噪声稳定度。本发明可仅使用PPP技术通过数据处理统计分析实现，无需硬件设备；通过PPP技术与Allan方差结果的线性组合，即可得到PPP产品的时间基准稳定度，为授时接收机的PPP产品选择提供参考。
基于 ppp 精密卫星星历时间基准稳定评估方法系统

[发明专利]一种基于GNSS/INS的车辆轮廓识别与避障方法-CN201910966441.X有效
发明人：施闯;辜声峰;宋伟 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS/INS的车辆轮廓识别方法，包括：获取并存储每个车辆的静态三维轮廓信息；获得每个车辆的位置、速度、姿态的第一估计值；获取中心车辆相对于其周边车辆的位置、速度、姿态的第二估计值；获得中心车辆相对于其周边车辆的动态三维轮廓信息，所述动态三维轮廓信息包括中心车辆的静态三维数据轮廓模型、中心车辆相对于其周边车辆的速度和姿态信息。本发明以GNSS/INS高精度定位定姿为基础，结合车辆间协同动动定位，实现车辆间三维轮廓的相互识别，并进一步实现主动避障。本方法适用于搭载GNSS接收机、惯导(INS)设备，且具备远的5G通讯功能的车辆。
一种基于 gnss ins 车辆轮廓识别方法

[发明专利]多无人机编队中的无人机定位方法和装置-CN201711486521.2有效
发明人：施闯;唐卫明;辜声峰;王志鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请提供了一种多无人机编队中的无人机定位方法和装置，该方法包括：多无人机编队中包括多架无人机，多架无人机被划分为至少一个子网，每个子网包括至少三架无人机，包括：通过单点定位获取各无人机的单点坐标和单点坐标的方差‑协方差；对于每个子网内的每两架无人机，获取两架无人机之间的相对坐标和相对坐标的方差‑协方差；根据子网内包括的各无人机各自的单点坐标和单点坐标的方差‑协方差，以及子网内每两架无人机之间的相对坐标和相对坐标的方差‑协方差，得到每个子网包括的各无人机各自的第一目标坐标。本申请的多无人机编队中的无人机定位方法，对多无人机编队中各架无人机的定位精度高。
无人机编队中的定位方法装置

[发明专利]一种基于5G通信的车辆间协同导航定位方法-CN201910966442.4有效
发明人：施闯;辜声峰;宋伟;唐卫明 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了基于5G通信的车辆间协同导航定位方法，包括：获取各5G基站对之间共视卫星双差模糊度第一固定值；估计各5G基站的单天静态坐标以及所述5G基站与其各跟踪卫星的非差整周模糊度第一固定值；获取对应的5G基站对之间共视卫星双差模糊度第二固定值；获取所述5G基站与其各跟踪卫星的非差整周模糊度第二固定值，进而获得所述5G基站的不含模糊度参数的测相伪距观测值；车辆获取高精度位置信息及周边车辆位置信息；车辆间建立D2D通讯，实现所述中心车辆与其周边车辆协同导航定位。本发明以GNSS高精度定位为基础，结合5G通信D2D技术，实现了车辆间的高精度协同定位。
一种基于通信车辆协同导航定位方法

[发明专利]基于云定位的GNSS全球高精度增强定位方法-CN201610708183.1有效
发明人： 辜声峰;施闯;楼益栋;唐卫明;章红平 -专利权人：武汉羲和科技有限公司
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了基于云定位的GNSS全球高精度增强定位方法，用于在线增强定位和离线增强定位。随着基准站定位资源井喷式的发展、基准站资源分布不均匀以及RTK服务性能对基准站资源密度的依赖，云定位服务平台上，单纯RTK服务难以满足广域高精度用户需求。基于此，本发明基于云定位平台丰富的基准站资源，结合PPP与RTK，提出了一种高效灵活的GNSS增强方法，该方法尤其适用云定位平台区域的增强定位。
基于定位 gnss 全球高精度增强方法

[发明专利]基于云定位平台的RTK基准站检索方法-CN201610708184.6有效
发明人：施闯;辜声峰;唐卫明;楼益栋;章红平 -专利权人：武汉羲和科技有限公司
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云定位平台的RTK基准站检索方法，包括：S1、将相同历元下的用户请求和有效基准站分别划分为N个用户请求子集和M个基准站子集；S2、采用MapReduce匹配用户请求子集和基准站子集，获取各用户请求子集的备选基准站集；S3、根据备选基准站集获取用户请求子集匹配的基准站。本发明适用于海量基准站动态增减条件下的RTK基准站匹配，可高效动态的检索到与移动端最为“匹配”的基准站或基准站网，实现了RTK技术在云定位平台上的应用。
基于定位平台 rtk 基准检索方法

[发明专利]无人机定位方法、装置及系统-CN201710930622.8在审
发明人：施闯;唐卫明;辜声峰;王志鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-10-09 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机定位方法、装置及系统。该方法包括云定位平台根据无人机设备的标识，获取无人机设备的第一观测数据，其中第一观测数据为无人机设备中的全球卫星导航系统GNSS或惯性导航系统INS采集到的数据；云定位平台获取第二观测数据，其中第二观测数据为云定位平台获取基准站发送的数据或云定位平台中的GNSS采集到的数据；云定位平台对第一观测数据和第二观测数据进行联合解算处理，确定无人机设备的导航定位授时PNT信息。本发明能够实现对无人机的精准定位，还提高了对无人机设备的解算精度和定位的可靠性。
无人机定位方法装置系统

[发明专利]实时精密单点定位方法-CN201410287579.4有效
发明人：施闯;楼益栋;宋伟伟;易文婷;辜声峰 -专利权人：武汉大学
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时精密单点定位方法，包括步骤：步骤1，对GPS观测数据依次进行预处理、误差改正、Kalman滤波；步骤2，在Kalman滤波后的数据中选定窗口样本，并根据定位精度需要，采用时间序列分析法分析窗口样本，具体为：取窗口样本的收敛判定指标为样本数据，对样本数据的统计学特性进行相关性检验分析，获得可靠性概率；根据可靠性概率判断是否定位收敛。本发明实现了精密单点定位的实时收敛判定，可实时了解定位结果是否收敛到需求精度，并大大提高了作业效率。
实时精密单点定位方法

[发明专利]一种融合区域增强的全球高精度差分定位方法-CN201310252257.1无效
发明人：楼益栋;施闯;辜声峰;宋伟伟;郑刚 -专利权人：武汉大学
申请日： 2013-06-24 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： G01S19/46 文献下载
摘要：本发明提供一种融合区域增强的全球高精度差分定位方法，以全球高精度差分定位系统为框架体系，利用全球实时跟踪站网的实时观测数据实现区域CORS网的自由融入与灵活增补，采用分布式处理技术与一体化处理技术，对海量区域网的数据进行精密定位增强信息综合处理，将生成的精密定位信息产品播发给实时应用户，实现全球差分定位与区域增强用户定位的无缝切换。本发明有效的发挥局域增强系统的资源潜力，将局域增强融合进广域增强系统，在只有全球差分信号覆盖区域内进行全球高精度差分定位，在有区域增强信号辅助的区域内，用户终端可以附加增强信号实现定位性能的显著提升。
一种融合区域增强全球高精度定位方法

[发明专利]一种GNSS全球与区域电离层延迟无缝融合表达和改正方法-CN201310102021.X有效
发明人： 辜声峰;楼益栋;张同;施闯;郑刚 -专利权人：武汉大学
申请日： 2013-03-27 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本发明提供一种GNSS全球与区域电离层延迟无缝融合表达和改正方法，将区域上空的电离层延迟表达为一系列的卫星-测站对基本单元表达电离层延迟，对于新增的测站或卫星提供的新的电离层延迟量，将其作为独立单元直接加入序列尾部，实现了任意范围电离层延迟的无缝融合表达；单个测站-卫星对单元内部表达为卫星号+穿刺点方位角+穿刺点高度角+斜路径电离层延迟+斜路径电离层延迟精度，用户收到斜路径电离层延迟对序列，根据卫星号，穿刺点方位角以及穿刺点高度角选择最匹配的若干斜路径电离层延迟对，内插该用户自身电离层延迟改正量，本发明最大限度的保留了电离层延迟表达与改正精度，实现了全球范围电离层表达与改正模型的无缝融合。
一种 gnss 全球区域电离层延迟无缝融合表达改正方法

[发明专利]卫星实时精密定位产品的播发方法-CN201010104644.7有效
发明人：施闯;楼益栋;宋伟伟;杨蜀江;辜声峰 -专利权人：国家卫星定位系统工程技术研究中心
申请日： 2010-01-29 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明属于卫星导航技术领域，提供了一种卫星实时精密定位产品的播发方法，主要通过服务器端将卫星定位信息在百米位上下拆分成“大数”与“小数”；用户端通过广播星历获得“大数”与接收来之服务器播发的“小数”恢复完全一致的精密定位产品。它能解决服务器与用户端广播星历更新不一致、服务器与用户端软件算法模型及截断误差不一致而引起的高精度差分产品无法使用或精度降低等问题。
卫星实时精密定位产品播发方法

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