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- [发明专利]双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人-CN201511007642.5有效
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路懿;叶妮佳;陈志强;路扬
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燕山大学
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2015-12-29
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2017-08-29
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B62D57/024
- 一种双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人，它主要包括机座，电动机I，电动机II，三个小齿轮，三个转摆机构。转摆机构包括大齿轮、主轴、斜盘齿轮、摆梁、滚轮、立柱和永磁吸盘，主轴与机座和斜盘齿轮转动联接。电动机I驱动三个转摆机构带动三对磁盘同步转摆动，电动机II驱动三个斜盘齿轮同步转动。爬行时，两个滚轮随主轴转动，又在斜盘齿轮的斜面上滚动，迫使一对磁盘转摆动，交替吸附与脱离磁性壁，实现转摆爬行。换向时，同步改变三个斜盘齿轮的转角，保持三个斜面相互平行，迫使三对磁盘摆动面同步变化，实现换向。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构与控制简单、自重轻，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。
- 驱动摆式永磁吸盘机器人
- [发明专利]双船可伸缩气囊式浮动甲板-CN201610186947.5有效
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路懿;叶妮佳;路扬
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燕山大学
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2016-03-29
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2017-08-11
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B63B35/00
- 一种双船可伸缩气囊式浮动甲板，包括左船、右船和若干相同的可伸缩气囊式浮桥，左、右船对称分布，可伸缩气囊式浮桥设在左、右船之间；每个可伸缩气囊式浮桥包括推杆机构、上绳机构、下绳机构、摆板、履带、左气囊袋、右气囊袋；每个可伸缩气囊式浮桥相互平行，其两端与左、右船的支座板连接；所述推杆机构包括缸体、推杆、导轮；所述摆板与右船支座板上部靠船体一侧转动联接；所述上绳机构包括上绳、电动机、卷筒；履带包括T型架和板组，T型架的上部两端分别与左、右板组转动联接，T型架下部两侧与左、右气囊袋的一端密封连接，左、右气囊袋的另一端与左、右船的支座板密封连接。本发明可用作水上飞机浮动跑道甲板、运载人与车辆的浮桥。
- 双船可伸缩气囊浮动甲板
- [发明专利]四自由度3SPRR+SP型混联机器人柔性手-CN201610019037.8有效
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路懿;叶妮佳;路扬
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燕山大学
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2016-01-13
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2017-05-31
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B25J9/00
- 一种四自由度3SPRR+SP型混联机器人柔性手，它包括机座、动平台、连杆、SP型中间直线驱动分支和3个结构相同的SPRR型含柔性手指驱动分支，SP型分支设在动平台与机座中心，SPRR型分支中的摆杆的下端和动平台与臂架下框靠内侧的第一通孔联接，直线电动缸与臂架下框靠外侧的第二通孔和机座球副联接；上述摆杆上端与手指下端联接，该手指的上端为自由端，导柱的一端与摆杆中部垂直固连，该导柱的另一端穿过臂架的边框为自由端，弹簧套在导柱上，该弹簧的两端分别抵在摆杆中部和臂架边框的内壁上。本发明结构简单，手指位姿工作空间大，灵活性好，柔性操作抓取，可用于太空与深海探测、锻造操作、救援、医疗手术和按摩。
- 自由度sprrsp联机柔性
- [发明专利]蠕虫式管道爬行机器人-CN201511020323.8有效
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路懿;叶妮佳;路扬
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燕山大学
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2015-12-29
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2017-05-31
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F16L55/32
- 一种蠕虫式管道爬行机器人，它包括上、下足机构，三个牵引机构和弹簧，所述三个牵引机构设在下足机构上，上足机构和下足机构之间通过弹簧和牵引机构的绳索连接；所述上足机构包括主电机、上足机构机座、导板、丝杠和三个摆杆机构，主电机驱动三个摆杆机构同步支撑或脱离管道内壁；所述下足机构与上足机构的不同处在于其机座上设有牵引机构，该牵引机构包括电机、卷筒、绳，电机与下足机构的机座连接，卷筒与电机同轴连接，绳一端与上足机构机座连接，另一端与卷筒缠绕连接。弹簧两端与上、下足机构机座连接。本发明结构简单，轻质，牵引力大，易控制，适合在变内径、弯曲、交叉工业管道内爬行与检修。
- 蠕虫管道爬行机器人
- [发明专利]重锤式球铰回转平衡台-CN201510334847.8有效
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路懿;张灿果;叶妮佳;路扬
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燕山大学
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2015-06-17
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2017-04-26
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B63G13/00
- 一种重锤式球铰回转平衡台，它包括平衡台组，球铰组，摇摆台，电动机，小圆弧齿轮，拉杆组，重锤，锥弹簧和推力轴承；平衡台组包括平衡台和大圆弧齿轮。球铰组和电动机固定在摇摆台上。重锤通过拉杆组、球铰组迫使平衡台始终垂直重力方向；电动机通过大、小圆弧齿轮驱动平衡台转动；锥弹簧分担平衡台及重物对球铰组的压力。本发明结构简单，自动平衡，无需平衡控制系统；能够减轻舰船炮座随船体剧烈摇摆，提高炮手击中目标准确率，使驾驶员在平衡台容易升降飞机，减少乘客晕船或晕车的难受程度，降低驾驶员疲劳强度，在军事装备、交通运输相应领域都有广泛应用前景。
- 重锤式球铰回转平衡
- [发明专利]含三欠驱动手指并联机器人手-CN201610023822.0有效
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路懿;叶妮佳;霍震杨;路扬
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燕山大学
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2016-01-13
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2017-04-26
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B25J9/00
- 一种含三欠驱动手指并联机器人手，其包括机座、动平台、连杆、SP型驱动分支、2个SPR型驱动分支和3个欠驱动手指机构，3个驱动分支和3个欠驱动手指机构在动平台与机座间呈交替圆周均布，SP型驱动分支上端与动平台固连，下端与机座球副联接；连杆两端与2个SPR型驱动分支上端联接，中部与动平台联接；SPR型驱动分支下端与机座球副联接；欠驱动手指机构包括支架、手指、弹簧、电动缸和支座，支座与动平台垂直固连，手指与支架连接，电动缸驱动支架转动，利用支架与手指间的弹簧，实现手指末端柔性抓取物体运动。本发明结构简单，手指位姿工作空间大，灵活性好，柔性操作抓取，可用于太空与深海探测、锻造操作、救援、医疗手术等。
- 含三欠驱动手指并联机器人手
- [发明专利]一种含摆动牵引腿三自由度爬壁并联机器人-CN201410764635.9有效
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路懿;叶妮佳;路扬;刘洋
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燕山大学
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2014-12-12
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2017-02-22
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B62D57/024
- 一种含摆动牵引腿三自由度爬壁并联机器人，主要包括动平台，3个驱动腿，3个牵引腿，复位机构，牵引腿摆动机构和激光枪，3个驱动腿与3个牵引腿在动平台与吸附的工件之间呈圆周交替均布。驱动腿可伸缩运动，驱动腿上端和牵引腿中部与动平台分别通过转动副和球副联接，其下端通过球副与永磁吸盘联接。爬壁时，至少3个吸盘吸附工件，复位机构迫使驱动腿复位，牵引腿摆动机构迫使牵引腿摆动，实现该机器人在工件壁爬行。定位加工时，6个吸盘吸附工件，复位机构和牵引腿摆动机构失效，牵引腿对动平台施加无运动约束的弹性牵引力，变成三自由度并联机器人。本发明结构简单、吸附力大、驱动数少、容易控制，具有三自由度灵活操作和转向爬壁功能。
- 一种摆动牵引自由度并联机器人
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