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- [发明专利]双棘轮电缆除冰机器人-CN201310132220.5有效
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路懿;王莹;路扬;叶妮佳;陈立伟
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燕山大学
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2013-04-17
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2013-08-14
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H02G7/16
- 一种双棘轮电缆除冰机器人，其主要包括一个双棘轮除冰机构和两个吊轮行走机构，它们与机架联接。双棘轮除冰机构包括摆臂、弹簧、棘轮装置、螺旋装置和绳轮装置。摆臂下端与机架转动联接，上端与棘轮装置固连，并用弹簧与机架联接。弹簧压力迫使一对棘轮压到电缆，棘轮装置迫使棘轮齿切碎电缆结冰，并带动该机器人沿电缆行走。遇障时，螺旋装置和绳轮装置带动左右摆臂相对机架摆动，迫使双棘轮让位避障。吊轮行走机构与双棘轮除冰机构类似，不同处在于用吊轮装置代替棘轮装置，实现该机器人在电缆上行走和避障。该机器人结构简单，质量轻，除冰效率高，易控制，可以实现电力架空输电线的带电除冰作业。
- 棘轮电缆除冰机器人
- [发明专利]一种变胞爬壁并联机器人-CN201310104113.1有效
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路懿;陈立伟;高士友;路扬;叶妮佳
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燕山大学
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2013-03-28
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2013-07-10
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B25J9/00
- 一种变胞爬壁并联机器人，包括一个动平台、三个驱动腿、三个牵引腿和一个激光枪，激光枪与动平台固连。驱动腿可以刚性伸缩和摆动，上端用转动副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘；牵引腿可以刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端用球副联接动平台，下端用球副联接电磁吸盘。靠各腿与吸盘的协调运动及复位弹簧的复位作用，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，牵引腿的吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，带动激光枪修复工件缺陷，实现大型设备、装备和关键工件再制造。本发明具有爬壁和吸附定位修复的双重功能，结构简单、重量轻、运动灵活、吸附力强等优点，具有广泛的应用前景。
- 一种变胞爬壁并联机器人
- [发明专利]旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人-CN201310003351.3有效
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路懿;王鹏;路扬;叶妮佳
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燕山大学
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2013-01-06
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2013-05-08
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B25J11/00
- 一种旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人，包括一个机座、一台电动机、四个驱动轮、一根钢丝绳、三个旋转摆梁式电磁吸盘机构，电动机固定在机座上，与一个驱动轮联接，三个旋转摆梁式电磁吸盘机构在机座上呈正三角形对称分布，钢丝绳固定缠绕在四个驱动轮上，电动机通过四个驱动轮和钢丝绳同时驱动三个转轴转动，带动三个摆梁随转轴同步旋转，爬壁时，每对电磁吸盘交替得电与失电，得电磁盘吸附在导磁壁面，失电磁盘随摆梁摆动脱离壁面，并随转轴转动，实现在垂直壁面爬行，吸附定位时，总吸附力达到爬壁时的两倍。本发明具有结构简单、重量轻、转移动灵活、吸附力强和容易控制等优点，具有广泛的应用前景。
- 旋转摆梁式电磁吸盘机器人
- [发明专利]一转四移驱动五自由度并联机器人-CN201210573949.1有效
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路懿;王莹;路扬;叶妮佳
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燕山大学
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2012-12-26
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2013-05-08
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B25J9/00
- 一种一转四移驱动五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的4个结构相同的SPU型移动驱动分支和1个RRPU型转动驱动分支。4个SPU型分支的中间移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，移动副的另一端通过万向副与动平台联接，且呈矩形分布在动平台的同一圆周上。RRPU型分支由1个驱动转动副、1个被动转动副、1个被动移动副和1个万向副串联构成，与电动机联接的驱动转动副垂直支撑在机座中心，并与被动转动副正交，万向副与动平台中心联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，承载能力高和容易控制。
- 一转四移驱动自由度并联机器人
- [发明专利]一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人-CN201210394480.5有效
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路懿;路扬;胡波;叶妮佳
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燕山大学
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2012-10-17
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2013-02-20
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B25J9/00
- 本发明涉及一种三手爪3SPR+3RPS型串并联机器人，包括3SPR+3RPS型串并联机构和三个手爪操作装置，其特征是：3SPR+3RPS型串并联机构由一个3SPR并联机构与一个3RPS并联机构串联构成；所述3SPR并联机构包括一个机座、一个中间平台和三个相同的SPR分支，3RPS并联机构包括一个与3SPR共用的中间平台、一个上平台和三个相同的RPS分支，三个手爪操作装置圆周均布在上平台上。其优点是：3SPR+3RPS型串并联机构在较大位置工作空间内各处又具有较大的姿态工作空间，并具有刚度高，结构简单，在高端数控制造装备、复杂产品自动高速安装调试装备、地下挖掘开采装备、灾难救援装备、航海航天探测装备及医疗操作装置等方面具有广泛应用前景。
- 一种手爪sprrps串并联机器人
- [发明专利]含双复合等效球副五自由度并联机器人-CN201210011639.0无效
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路懿;董彦省;路扬;叶妮佳;胡波
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燕山大学
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2012-01-16
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2012-07-11
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B25J9/08
- 一种含双复合等效球副五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的5个结构相同的SPR型直线驱动分支和2个万向联轴器，上述5个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，两对2个相邻SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副公共轴与万向联轴器的横轴转动联接，该万向联轴器的支架轴与动平台转动联接，构成复合等效球副。另一个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副与动平台转动联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间更大，灵活性更好，承载能力更高和容易控制。在高端数控制造装备、航空航天模拟及探测装备等领域具有广泛应用前景。
- 复合等效球副五自由度并联机器人
- [实用新型]大型物体推移设备的防爬止退装置-CN98227286.3无效
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许辉;吴小江;韩志刚;路扬
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南京钢铁集团有限公司
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1998-07-09
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1999-08-18
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B66F19/00
- 一种大型物体推移设备的防爬止退装置,用于大型设备及建、构筑物水平推移设备的支撑装置,属于机械领域。其特征在于液压缸的缸体与止退横梁连接,棘爪支座固定在止退横梁上,棘爪的尾部由销轴与棘爪止座铰接,棘爪的爪部顶住顶块,顶块固定在轨道的底脚板上,顶块的间距由液缸的工作行程定,止退横梁固定在横梁防爬装置上,轨道嵌在横梁防爬装置的滑槽内。在推移大型物体时,由液压缸推动物体移动,本装置实现防爬止退功能。
- 大型物体推移设备防爬止退装置
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