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[发明专利]一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法、装置及设备-CN202310202452.7在审
发明人：闫敬旺;马梓焱;王树斌;谭震;马亮;高永军;苗鑫;加保瑞;周奋波;刘阳;李国庆;路兴军;刘科;杜毅博 -专利权人：陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法、装置及设备，涉及煤矿特种机器人及机械臂自动化控制技术领域，包括：在接收到机械臂运动指令时，获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；利用所述当前位姿数据进行机械臂动力学计算，得到机械臂姿态数字模型；利用所述环境数据对所述机械臂的作业空间进行三维重建，得到三维环境模型；基于所述机械臂姿态数字模型、所述三维环境模型进行避碰分析，得到当前位置下所述机械臂的安全移动路径。提升控制精度和作业效率的同时降低了操作安全风险，实现了煤矿井下重载机械臂的自动化位姿检测和自主避碰决策，有效降低了使用过程中的设备碰撞风险，提高了煤矿机械设备的智能化水平。
一种煤矿井下机械姿态检测控制方法装置设备

[发明专利]一种运输顺槽多机协同控制系统-CN202211220874.9在审
发明人：张德生;闫敬旺;马英;王树斌;任怀伟;高永军;苗鑫;加保瑞;任长忠;黄彦德;侯伟;李国庆;路兴军;刘科 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： E21D15/44 文献下载
摘要：本公开提出一种运输顺槽多机协同控制系统，包括：第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸和控制装置，其中，控制装置用于响应于采煤工作面的推进，控制第一液压缸伸出，以使转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第二液压缸和第三液压缸伸出；控制第二液压缸和第三液压缸缩回，以使第一超前支架和自移机尾随转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第四液压缸伸出；控制第四液压缸缩回，以使第二超前支架随第一超前支架沿远离端头支架的方向移动。在本公开的一种运输顺槽多机协同控制系统中，在实现运输顺槽内无人化作业的同时避免出现设备间的干涉、偏移等问题，有效提高了运输顺槽的作业效率和安全性。
一种运输顺槽多机协同控制系统

[实用新型]双伸缩立柱和具有其的液压支架-CN202123251628.3有效
发明人：闫敬旺;张德生;李红骄;马英;谭震;任怀伟;任长忠;朱信龙;加宝瑞;路兴军;曹豪;张赛;杜尚宇;李丁一 -专利权人：陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司;中煤科工开采研究院有限公司;陕西陕煤陕北矿业有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： E21D15/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双伸缩立柱和具有其的液压支架，所述双伸缩立柱包括外缸、中缸、活柱和底阀组件，中缸沿上下方向可滑动地插装在外缸内，中缸和外缸之间限定出外缸下腔和外缸上腔；活柱沿上下方向可滑动地插装在中缸内，活柱与中缸之间限定出中缸下腔和中缸上腔；底阀组件设在中缸的底部，底阀组件包括同步件和多个底阀，同步件在第一位置和第二位置之间可移动地设在中缸的底部，位于第一位置的同步件能够朝上顶推多个底阀中的每一者的阀芯以使底阀开启，位于第二位置的同步件离开多个底阀中的每一者的阀芯以便底阀关闭，多个底阀中的每一者为在第一预设压力下开启的液控阀。本实用新型实施例的双伸缩立柱具有升降柱速度快等优点。
伸缩立柱具有液压支架

[实用新型]一种具备举升臂和升降平台的管路安装车-CN202123157565.5有效
发明人：张雄;田胜利;谭震;田家庚;路兴军 -专利权人：山东天河科技股份有限公司;陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： F16L1/036 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具备举升臂和升降平台的管路安装车，包括履带平台，履带平台顶面的一端设置有举升臂，履带平台顶面的另一端设置有升降平台；举升臂包括夹持机械臂、弧形夹持器以及夹持油缸，夹持机械臂的下端与履带平台固定连接，夹持机械臂的上端与弧形夹持器转动连接，夹持油缸的一端与夹持机械臂的上端固定连接，弧形夹持器的外侧与夹持油缸的另一端转动连接，弧形夹持器的内侧设置有尼龙轮组。本实用新型与现有技术相比的优点在于：针对现在的矿山设备的夹持机械，在抓举瓦斯管、水管、风管等管路时，避免夹持压力过大夹伤管路，而且可以转动管路便于对接两端法兰，且增加了升降平台的功能，便于操作人员进行管路安装。
一种具备举升臂升降平台管路装车

[实用新型]门式超前支架-CN202123108416.X有效
发明人：闫敬旺;张德生;李红骄;马英;谭震;任怀伟;任长忠;朱信龙;加宝瑞;路兴军;曹豪;张赛;杜尚宇;李丁一 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;陕西陕煤陕北矿业有限公司;陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： E21D23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种门式超前支架，所述门式超前支架包括第一立柱、第二立柱、顶梁、第一支撑座和第二支撑座，所述第一立柱和所述第二立柱沿左右方向间隔设置；所述顶梁沿左右方向延伸，所述顶梁的一端设在所述第一立柱上，所述顶梁的另一端设在所述第二立柱上；所述第一支撑座、所述第二支撑座和所述第三支撑座沿左右方向间隔设置在所述顶梁上，所述第一支撑座、所述第二支撑座和所述第三支撑座相连通，所述第一支撑座、所述第二支撑座和所述第三支撑座中的每一者用于支撑巷道的顶板。本实用新型实施例的门式超前支架具有巷道支护作业时损坏或失稳的风险低等优点。
超前支架

[发明专利]门式超前支架-CN202111506799.8在审
发明人：闫敬旺;张德生;李红骄;马英;谭震;任怀伟;任长忠;朱信龙;加宝瑞;路兴军;曹豪;张赛;杜尚宇;李丁一 -专利权人：陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司;中煤科工开采研究院有限公司;陕西陕煤陕北矿业有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： E21D15/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种门式超前支架，所述门式超前支架包括第一立柱、第二立柱、顶梁、第一支撑座和第二支撑座，所述第一立柱和所述第二立柱沿左右方向间隔设置；所述顶梁沿左右方向延伸，所述顶梁的一端设在所述第一立柱上，所述顶梁的另一端设在所述第二立柱上；所述第一支撑座、所述第二支撑座和所述第三支撑座沿左右方向间隔设置在所述顶梁上，所述第一支撑座、所述第二支撑座和所述第三支撑座相连通，所述第一支撑座、所述第二支撑座和所述第三支撑座中的每一者用于支撑巷道的顶板。本发明实施例的门式超前支架具有巷道支护作业时损坏或失稳的风险低等优点。
超前支架

[发明专利]一种具备举升臂和升降平台的管路安装车-CN202111535225.3在审
发明人：张雄;田胜利;谭震;田家庚;路兴军 -专利权人：山东天河科技股份有限公司;陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： F16L1/036 文献下载
摘要：本发明公开了一种具备举升臂和升降平台的管路安装车，包括履带平台，履带平台顶面的一端设置有举升臂，履带平台顶面的另一端设置有升降平台；举升臂包括夹持机械臂、弧形夹持器以及夹持油缸，夹持机械臂的下端与履带平台固定连接，夹持机械臂的上端与弧形夹持器转动连接，夹持油缸的一端与夹持机械臂的上端固定连接，弧形夹持器的外侧与夹持油缸的另一端转动连接，弧形夹持器的内侧设置有尼龙轮组。本发明与现有技术相比的优点在于：针对现在的矿山设备的夹持机械，在抓举瓦斯管、水管、风管等管路时，避免夹持压力过大夹伤管路，而且可以转动管路便于对接两端法兰，且增加了升降平台的功能，便于操作人员进行管路安装。
一种具备举升臂升降平台管路装车

[实用新型]一种适用于煤矿井下钻屑法施工的机器人-CN202121572832.2有效
发明人：田胜利;韩欣;路兴军;顾炜炜 -专利权人：山东天河科技股份有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于煤矿井下钻屑法施工的机器人，包括车体；还包括底盘行走单元、油箱单元、支撑升降单元、钻孔执行单元以及导料装置。本实用新型与现有技术相比的优点在于：(1)通过调角装置可实现钻孔执行单元的升降调节和角度调整，满足不同高度钻屑孔的施工需求；(2)通过操作钻孔马达，可实现15米深钻屑孔的施工；工人采用遥控操作，大大降低了钻屑孔施工的劳动强度；(3)称重仪可实时显示每米钻屑重量，通过打钻不同深度时排出的钻屑量及其变化规律来判断岩体内应力集中情况，可以有效鉴别发生冲击地压的倾向和位置。
一种适用于煤矿井下钻屑法施工机器人

[发明专利]重载列车车钩智能三态试验装置及其试验方法-CN202111365622.0有效
发明人：杨伟;蒋毅;王渊;赵志磊;崔永生;冯野;刘丽伟;张有龙;路兴军;王峰;李白;张刚;林方明;吕鹏飞;刘宇 -专利权人：中铁三局集团有限公司;中铁三局集团有限公司运输工程分公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明为一种重载列车车钩智能三态试验装置及试验方法，属于铁路车辆车钩的连挂和摘解技术领域。本发明装置包括机件系统、动力传动系统和电气控制系统，机件系统主要由固定支架、模具面板、冲击座和车钩组成，动力传动系统包括两套传动机构，一套为开锁和全开试验传送动力，另一套为闭锁试验传送动力，电气控制系统主要用于控制传动机构进行动作。通过本发明所述模具可以智能、快速、直观地自动演示车钩的三态过程，使员工们能简便直观、通俗易懂的了解和掌握车钩的组成结构和车钩三态的动作原理，为实现对铁路货车车辆车钩的技术检查和故障处理奠定基础。
重载列车车钩智能三态试验装置及其试验方法

[发明专利]一种液压支架快速供液系统-CN202110501098.9在审
发明人：张德生;牛虎明;杜毅博;任怀伟;朱军;加宝瑞;路兴军;杜尚宇;张赛;黄彦德;郑启楷 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2021-05-08 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： E21D23/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种液压支架快速供液系统，包括液压支架、总回液管和泵站系统，泵站系统向液压支架供液，液压支架回液通过单向阀一到总回液管；还包括增压泵和蓄能器组一；增压泵通过电液换向阀三与液压支架连接；蓄能器组一分散设置在液压支架上；泵站系统供液管上设置单向阀二；泵站系统通过单向阀二分别向蓄能器组一和液压支架供液。本发明蓄能器分为顺槽集中布置和工作面分布式布置，集中式布置用来减小泵站系统的压力波动，分布式蓄能器用来补偿供液能力的不足，提高供液系统的敏捷性；在工作面内每台液压支架或几组支架上分布安装蓄能器，利用闲时状态进行补液，补偿液体从蓄能器放出来，近距离弥补高压泵流量不足，实现了支架快速动作。
一种液压支架快速系统

[实用新型]铁路货运列车基础制动装置-CN201921302361.6有效
发明人：苏野;李振平;董雪梓;崔永生;李元松;路兴军;王立冬 -专利权人：苏野
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B60T17/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铁路货运列车基础制动装置，包括制动缸、推杆、前制动杠杆、后制动杠杆、闸调器、控制杠杆和拉杆，闸调器设置于前制动杠杆和后制动杠杆之间，且其两端分别于前制动杠杆和后制动杠杆的中部铰接；制动缸的输出端通过推杆连接至前制动杠杆的一端，前制动杠杆的另一端与拉杆连接；控制杠杆与前制动杠杆平行且位于前制动杠杆的一侧，其包括一与拉杆连接的固定端和穿设在列车底部的支撑座上的自由端，自由端上设置有销孔，销孔内穿设有防止自由端从支撑座上脱出的限位销。本实用新型提供的铁路货运列车基础制动装置，可以防止货运列车在制动过程中发生的控制杠杆脱落现象。
铁路货运列车基础制动装置

[实用新型]一种具有螺栓防护装置的采煤机-CN201820252131.2有效
发明人：郭秦岭;李承河;路兴军;王可卫 -专利权人：陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： E21C35/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有螺栓防护装置的采煤机，包括采煤机本体，采煤机本体包括机身，机身两端连接有摇臂，机身通过顶部螺栓和中部螺栓固定有牵引箱，顶部螺栓位于中部螺栓上方，且顶部螺栓靠近机身顶部，顶部螺栓和中部螺栓处设置有防护装置。本实用新型一种具有螺栓防护装置的采煤机避免了牵引箱上的螺栓受力断裂飞出造成的危险，具有良好的安全性。
螺栓采煤机防护装置本实用新型牵引箱机身机身顶部机身两端螺栓固定螺栓受力摇臂断裂

[实用新型]一种辅助细胞培养的离心管架-CN201721923256.5有效
发明人：王浛知;路兴军;应俊;江川;田慧 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种辅助细胞培养的离心管架，包括底座，以及竖直安装在底座上的多个平板支架，所述平板支架顶面开有弧形凹口，平板支架底端与所述底座铰接。使用时，将处理好的离心管上端置于弧形凹口3处即可，离心管倾斜放置，避免了细胞在底部沉积的情形，提高了细胞的生长率。
平板支架辅助细胞弧形凹口离心管架离心管底座本实用新型细胞底座铰接倾斜放置竖直安装上端底端顶面沉积

[实用新型]一种摇臂浮动油封的安装工具-CN201820183255.X有效
发明人：郭秦岭;李书侠;路兴军 -专利权人：陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种摇臂浮动油封的安装工具，包括第一圆环，第一圆环的上方平行固接有第二圆环，且第一圆环和第二圆环之间通过竖直设置的支撑杆固定，第二圆环上水平设置有压缩机构，通过转动设置于压块上的螺栓，使得压块带动第一圆环和第二圆环竖直向下运动，进而推动第一圆环下方的浮动油封向下运动，直至伸入摇臂行星头与法兰内壁之间，整个安装过程不仅保证了浮动油封受力均匀，有效的避免了浮动油封的橡胶部分，而且提高了安装效率和质量。
圆环浮动油封摇臂安装工具压块竖直向下运动本实用新型螺栓安装过程安装效率法兰内壁受力均匀竖直设置水平设置向下运动压缩机构转动设置行星头支撑杆固接伸入平行橡胶保证

[实用新型]一种淋巴细胞分层培养瓶-CN201721922141.4有效
发明人：翁炳焕;应俊;路兴军;毛愉婵;王浛知 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-12-30 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种淋巴细胞分层培养瓶，包括水平设置在瓶体内的3层筛网，上层筛网的孔径为11微米、中层筛网的孔径为9微米、下层筛网的孔径为7微米；瓶底与筛网及相邻两个筛网之间的距离为0.2‑0.3cm。通过在细胞培养瓶内中增设孔径不同的筛网，可将淋巴细胞在同一体系中进行分离培养，有利于减少红细胞对淋巴细胞以及淋巴细胞之间的相互挤压而影响淋巴细胞的生长，省时省力，并且可以节约耗材，降低成本，同时有利于避免繁琐的操作带来的细胞污染问题。
淋巴细胞筛网培养瓶分层红细胞影响淋巴细胞本实用新型细胞培养瓶分离培养上层筛网水平设置同一体系细胞污染下层筛网耗材省力省时挤压体内中层增设生长节约

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