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[发明专利]一种可调介质板及其设计方法、反射面天线-CN202110509185.9有效
发明人：张洁;王照宇;徐天存;潘焕知;赵鹏兵;乔永刚 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： H01Q1/00 文献下载
摘要：本发明属于天线技术领域，公开了一种可调介质板及其设计方法、反射面天线，计算口径面各点需要产生的相位调整量，确定介质板的厚度和位置；计算介质板各点处入射角，确定介质板轮廓形状。本发明对现有补偿方法的不足，提出一种基于可调介质板的指向误差补偿方法。针对双反射面天线，在馈源与副反射面之间设计了一层介质板，通过对介质板位姿的调整，改变天线口径场的相位分布，进而产生波束偏转，达到对风扰所致高频指向误差有效补偿的目的。本发明中可调介质板尺寸小，质量轻，便于控制，能够对风扰产生的高频指向误差进行快速的响应，实现天线在环境载荷作用下天线的高指向精度。
一种可调介质及其设计方法反射天线

[发明专利]一种机械臂的H∞控制方法-CN202110012223.X有效
发明人： 赵鹏兵;杨金虎;刘哲;王卓阳;张洁;段学超 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的H∞控制方法，构建缩比实物模型，对其进行动力学建模和分析；采用扩展矩阵多面体方法表示模型的不确定性，进一步用线性分时变换表示该不确定性；再用非线性状态反馈减少模型的非线性并得到虚拟线性系统，同时通过线性状态反馈减弱外部干扰；最后通过合理的假设缩比实物模型的物理参数，选择合适的加权函数ws，利用D‑K迭代法，得到不同振荡模式对应的鲁棒控制器。该机械臂的H∞控制方法，在存在外部振荡干扰和模型不确定性的情况下，成功的实现对机械臂目标轨迹的跟踪控制，避免了机械系统在工作中会受到基础振荡和底部柔性结构振动而产生干扰和影响。
一种机械控制方法

[发明专利]一种曲面共形频率选择表面罩、设计方法及应用-CN202110218149.7有效
发明人：黄进;徐天存;王建军;张洁;赵鹏兵;龚宏萧;郭旺;袁鹏飞;曹彤;曹锐奇 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H01Q15/00 文献下载
摘要：本发明属于频率选择表面技术领域，公开了一种曲面共形频率选择表面罩、设计方法及应用，曲面共形频率选择表面罩自上往下依次设置有集总元器件、阻焊层、阻抗层金属、第一聚酰亚胺PI、胶层、PMI泡沫、带通层上层金属、第二聚酰亚胺PI、带通层上层金属、胶层、耐高温树脂。本发明适合曲面投影的小型化低剖面带通FSR单元图案设计方案；曲面FSS罩体的建模和实际结构方案。本发明FSR单元中的电感部分，在不同投影方向设计了不同图案，以保证投影后连通；本发明提出局部变形和参数补偿相结合的投影方式，保证曲面投影后FSR电性能的一致性。单元图案和投影方式相适应，从而实现曲面FSR罩的综合设计。
一种曲面频率选择表面设计方法应用

[发明专利]一种阵列喷头喷墨打印的快速切片处理方法-CN201910046690.7有效
发明人：黄进;袁鹏飞;王建军;南金政;赵鹏兵 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明属于三维打印技术领域，公开了一种阵列喷头喷墨打印的快速切片处理方法，包括：在计算机中将模型导出为AMF格式，进行数据处理把AMF格式的数据保存到数组中；根据打印层厚以及打印喷头的移动方向，划分空间直线；求出模型与直线的交点，存到数组中；每次取出数组中的两个数据，根据两个点的距离以及打印喷头的分辨率，确定两点之间填充多少个01数据，得到了打印喷头的控制代码；喷头沿运动方向匀速运动，读取数据，如果为0则不喷，如果为1则喷。本发明可以有效提高精度并且减少了前期模型和后期数据处理的时间；将极大的降低打印所花费的时间。
一种阵列喷头喷墨打印快速切片处理方法

[发明专利]一种面向复杂结构管道检测的履带式移动机器人-CN202110013129.6在审
发明人： 赵鹏兵;王卓阳;杨金虎;刘哲;张洁;段学超 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向复杂结构管道检测的履带式移动机器人，包括主体模块，所述主体模块两侧通过对称设置的履带连接模块连接于驱动模块，所述主体模块左侧设置有摄像头模块和探照灯模块，所述主体模块内部设置有用于和远程终端模块连接的控制模块，所述驱动模块、摄像头模块、探照灯模块和控制模块均与供电模块电性连接。通过远程终端模块间接的控制履带式移动机器人，并实时通过摄像头模块监测管道内部状态及履带式移动机器人状态；设有履带连接模块，其前后驱动轴同轴嵌套于缸筒上，前后驱动臂将前后驱动轴和履带两侧连接板铰接在一起，通过调节前后驱动轴的转动角度，带动履带模块进行伸缩和转动，以适应不同内径的管道。
一种面向复杂结构管道检测履带式移动机器人

[发明专利]一种导电图形打印、线性扫描固化一体系统及方法-CN201711162942.X有效
发明人：孟凡博;黄进;王建军;赵家勇;刘大川;赵鹏兵 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B41J11/00 文献下载
摘要：本发明属于三维打印技术领域，公开了一种导电图形打印、线性扫描固化一体系统及方法，利用多轴运动机构在非展开曲面上打印导电墨水的同时打印平台下面的加热棒跟随打印喷头移动进行表干加速溶剂挥发，打印结束后再用光子固化线性光源导电墨水，形成电子线路。设置于工作台上的三轴联动打印模块和与三轴联动打印模块相连接的扫描光子固化模块、冷却模块、加热运动模块。本发明使得单位时间内固化面积较激光固化有较高提升，对于烧结固化过程较闪光固化更为均匀，避免同一区域进行多次固化，提升导电图形导电率的一致性；进行固化时，未等待基材被加热到极限温度，结束固化流程，降低了固化温度，有效防止了基材被高温损坏。
一种导电图形打印线性扫描固化一体系统方法

[发明专利]一种自回弹可重构星载可展开天线-CN201710267963.1有效
发明人：蒋翔俊;李亚妮;黄进;杜敬利;杨东武;赵鹏兵;张逸群 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-04-22 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： H01Q15/16 文献下载
摘要：本发明属于天线技术领域，公开了一种自回弹可重构星载可展开天线，设置有：一个中心轮筒；多个可变体抛物线辐射肋缠绕于中心轮筒；薄膜反射面呈环形凹凸状收拢于缠绕态的可变体抛物线辐射肋之间。本发明采用由增强型聚合物制造的可变体抛物线辐射肋，展开结构只有可变体抛物线辐射肋与可缠绕的碳纤维中心轮筒，结构简单，可实现自回弹功能，无需传统缠绕肋天线由中心轮筒与齿轮传动机构构成的复杂展开收拢结构，增加了天线的服役可靠性；在反射膜面背面附着形状记忆作动器层，在空间热辐射作用下的变形趋势相互抵消，有效缓解膜面在空间热辐射作用下热变形，提高反射膜面在轨精度；采用蜂窝式结构，也可有效降低天线重量。
一种回弹可重构星载可展开天线

[发明专利]一种自回弹多维可重构高参数星载可展开天线-CN201710267964.6有效
发明人：蒋翔俊;李亚妮;黄进;杜敬利;杨东武;张逸群;赵鹏兵 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-04-22 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： H01Q15/16 文献下载
摘要：本发明属于天线技术领域，公开了一种自回弹多维可重构高参数星载可展开天线，设置有：一个中心轮筒；上可变体抛物线辐射肋和下可变体抛物线辐射肋缠绕于中心轮筒上；上形状记忆索网和下形状记忆索网及记忆调节索在抛物面基体上成形为抛物面索网结构，与上可变体抛物线辐射肋和下可变体抛物线辐射肋的沿径向的热力学性能可控模式构建天线的力平衡系统；金属反射丝网覆于上形状记忆索网的表面。本发明增加了辐射肋抗弯刚度，整体结构的内力大幅降低，可有效降低整体结构的刚度需求与重量；采用形状记忆索网结构可实现形状记忆拉索的自监测及自适应调节，与多自由度可变体辐射肋的同步调控实现天线整体的多维可重构功能，可进一步提高抛物面索网结构形面精度及在轨稳定性。
一种回弹多维可重构高参数星载可展开天线

[发明专利]大尺寸复杂曲面共形天线的一体化三维打印系统及方法-CN201910874075.5在审
发明人： 赵鹏兵;李婧;郭世超;胡耀;杨傲 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B29C64/106 文献下载
摘要：本发明属于机器人辅助三维打印技术领域，公开了一种大尺寸复杂曲面共形天线的一体化三维打印系统及方法，包括：滑动导轨模块，用于固定待打印作业区域；三维打印模块，用于实现导电材料打印，当该部分待打印区域完成打印时，移动到下一待打印区域，至所有待打印区域均完成打印任务。本发明采用六自由度机械臂，在三维空间中，该六自由度机械臂可满足姿态调整的需求，以任意位置和姿态达到可达打印范围内任意位置。本发明采用单自由度直线导轨，显著扩大了机械臂的三维打印工作空间。本发明采用三组阵列喷头，不同于传统曲面三维打印中的单喷头单喷孔，该阵列喷头组极大提高了打印效率，且该阵列喷头组均独立工作，互不影响。
三维打印打印打印区域六自由度机械臂喷头组三维空间喷头三维打印系统机器人辅助传统曲面打印作业单自由度导电材料复杂曲面工作空间共形天线滑动导轨直线导轨姿态调整单喷头机械臂喷孔一体化移动

[发明专利]一种多机器人协作大范围三维打印的控制系统及方法-CN201910502721.5在审
发明人： 赵鹏兵;杨傲;郭世超;胡耀;李婧 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于三维打印技术领域，公开了一种多机器人协作大范围三维打印的控制系统及方法，包括多个可移动机器人，一个双目摄像头，一台总控电脑；可移动机器人包括一个移动平台、安装在平台上的六自由度机械臂，以及安装在机械臂末端的打印喷头。总控电脑控制多台六自由度可移动机器人，实现机器人的移动和机械臂各关节的运动，在大型曲面上打印各种材料。本发明对打印模型进行切片处理；确定打印位置和机器人的运动轨迹数据；使打印喷头垂直于打印平面进行打印；一种材料打印完成后，切换另一种继续打印，直到物件打印完成；使用了多机器人协作的打印方法，使得打印范围有较大提升，打印速度更快，采用了位姿时时修正的方法，打印精度更高。
打印可移动机器人多机器人三维打印打印喷头控制系统机器人协作六自由度机械臂机械臂各关节运动轨迹数据机械臂末端双目摄像头材料打印打印位置电脑控制六自由度切片处理移动平台物件位姿垂直修正移动电脑

[发明专利]一种纳米银喷墨打印墨滴边界对齐优化方法及打印机-CN201710598115.9有效
发明人：黄进;孟凡博;王建军;赵家勇;刘大川;赵鹏兵 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B41J2/11 文献下载
摘要：本发明属于喷墨打印微制造技术领域，公开了一种纳米银喷墨打印墨滴边界对齐优化方法及打印机，包括：根据测量不同压电喷头负压值与喷出纳米银墨滴半径的关系，拟合获得负压与墨滴间距的关系方程；将在计算机中确定模型表面打印模型中的待打印部分，将待打印部分分离，保存成STL格式；根据带有喷射区间指令的G代码，计算开始打印起始坐标和打印区间长度，根据墨滴半径对打印长度进行墨滴半径补偿，并存入打印长度变量中；根据优化的打印长度和墨滴半径确定打印时墨滴间距，进行墨滴落点初规划；打印导电图形表面；将所有执行代码执行完成，获得导电图形。根据不同基材，调整负压以改变墨滴大小来适应基材，有效提高导电图形边界整齐度。
打印墨滴纳米银负压喷墨打印墨边界对齐导电图形打印机基材优化导电图形表面半径补偿半径确定长度变量代码执行关系方程模型表面喷墨打印起始坐标区间指令压电喷头微制造整齐度落点拟合喷出喷射测量保存计算机规划

[发明专利]一种基于高速串行通信的完全模块化柔性关节-CN201910430608.0在审
发明人： 赵鹏兵;胡耀;郭世超;李婧;杨傲 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人模块化关节技术领域，公开了一种基于高速串行通信的完全模块化柔性关节；包括无刷直流伺服电机、中空型制动器、中空型谐波减速器、盘式制动器、中空型编码器、中空型力矩传感器、中空型输入/输出轴以及线缆保护的中空轴，在关节内部设计了一块集成电源、驱动及控制于一体的PCB板，以此实现关节的独立供电、电机驱动以及实时控制，达到完全模块化。本发明的整个关节的内部结构布局布线合理，质量轻、性能高且互换性好，适合根据待定需求进行机器人组装，关节与内部和外界通信迅速，适用于人机协作的机械臂以及其它智能机器人的关节配套。
中空型关节模块化高速串行通信柔性关节无刷直流伺服电机输入/输出轴机器人模块机器人组装力矩传感器盘式制动器谐波减速器智能机器人电机驱动独立供电集成电源实时控制外界通信线缆保护制动器编码器互换性机械臂中空轴布线驱动协作配套

[发明专利]用于柔性机械臂关节的柔性光电式力矩传感器及使用方法-CN201910407562.0在审
发明人： 赵鹏兵;郭世超;杨傲;胡耀;李婧 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明属于力矩测量装置技术领域，公开了一种用于柔性机械臂关节的柔性光电式力矩传感器及使用方法，弹性元件的内环与外环通过两条柔性筋连接；柔性筋设有挡光片安装孔，挡光片固定在柔性筋上；弹性元件外环上设有支撑座安装孔，支撑座固定在弹性元件外环上；光电式位移传感器安装在支撑座上并且位于弹性元件的内部空间中。本发明采用的两个光电式位移传感器安装方向相反，相对应的其工作方向相反，从而能够检测正反两个方向的力矩信息；弹性元件受到扭矩时发生弹性变形，产生较大的扭转角，有效的降低了机械臂的被动刚度，增大机器人的柔性。本发明既实现机械臂在正传反转两个方向上的力矩测量，又为机械臂提供极大的柔性保证机器人与外界交互的安全性。
弹性元件机械臂柔性筋支撑座光电式位移传感器力矩传感器柔性机械臂安装孔挡光片光电式机器人关节力矩测量装置安装方向方向相反力矩测量力矩信息外界交互扭转角反转内环检测保证

[发明专利]一种基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器-CN201910403285.6在审
发明人： 赵鹏兵;郭世超;胡耀;杨傲;李婧 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人制动器技术领域，公开了一种基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器：包括下壳体、上壳体、闩锁环、波形垫圈、螺旋弹簧、螺线管、螺线管支座、止动件、衬套、固定座。制动器利用弹性闩锁模块和电磁阀单元配合制动，其中弹性闩锁模块通过过盈配合固定在电机轴上，电磁阀单元固定在关节外壳上；通电时弹性闩锁模块和电磁阀单元相互独立，当机器人失电时，电磁阀单元限制弹性闩锁模块的运动从而实现制动效果。本发明的基于弹性闩锁模块的一体化关节失电制动器利用两部分的碰撞制动，碰撞过程中压缩弹簧利用弹簧力实现电机轴的制动，制动效果好，稳定性高，生产成本低，因此适用于集成到一体化关节内部。
弹性闩锁电磁阀单元一体化关节失电制动器制动制动效果电机轴螺线管机器人制动器技术领域生产成本低波形垫圈关节外壳过盈配合螺旋弹簧碰撞过程压缩弹簧制动器弹簧力固定座上壳体下壳体止动件衬套失电闩锁通电配合

[发明专利]一种喷墨打印的激光烧结固化方法-CN201611217608.5有效
发明人：黄进;刘大川;赵鹏兵;谢鹏志;宫剑 -专利权人：西安电子科技大学;中国电子科技集团公司第三十三研究所
申请日： 2016-12-26 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： B22F3/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷墨打印的激光烧结固化方法，包括：以一定速度按S形扫描烧结纳米金属浆液；将待烧结区域Q52的第一条扫描路径Q22分为L1和L2段，在L1段，采集温度和图像信号；根据所采集的数据，调节激光功率使烧结温度保持在有效范围内，确定有效烧结固化宽度b；根据设定的固化精度e，计算有效烧结固化宽度偏差Δb，确定有效烧结固化宽度范围b0：b‑Δb≤b0≤b+Δb；根据有效烧结固化宽度b，计算扫描间隔s＝(0.1～0.8)b；在烧结过程中，系统根据设定的有效烧结固化宽度范围，动态调节激光功率。本发明可判断烧结状态是否有效，从而保证成型图案电性能；可实时采集烧结点处的固化线条宽度，从而保证固化线条的几何尺寸精度。
一种喷墨打印激光烧结固化方法