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[发明专利]一种基于复杂路径的惯性导航AGV调度方法及系统-CN201710352594.6有效
发明人：刘传家;程德斌;曾钰;赵常均;胡培雄 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复杂路径的惯性导航AGV调度方法及系统，属于自动控制领域。该方法包括：根据获取到的配送任务信息，通过权重加权算法确定多个派发任务中的最优派发任务；根据AGV当前所在的节点位置，最优派发任务对应的起始节点位置，目标节点位置和运输网络模型，通过图论方法，确定AGV与起始节点位置之间距离最短的第一路径以及起始节点位置与目标节点之间距离最短的第二路径；根据所述第一路径，所述第二路径和基于优先级的交通规则，将AGV从当前所在的节点行驶至起始节点位置，并将所述AGV从起始节点位置行驶至目标节点位置；上述方法为AGV系统的任务调度及路径规划问题提供了有效、完整可行的解决方案。
起始节点目标节点位置路径规划问题自动控制领域行驶复杂路径惯性导航加权算法交通规则节点位置目标节点任务调度任务信息运输网络配送权重图论调度

[发明专利]一种缓冲吸能结构-CN201710194810.9有效
发明人：林贞琼;詹林献;赵常均;李博 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： F16F1/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种缓冲吸能结构，包括外管和设于外管内的内管，所述外管的内壁和所述内管的外壁之间设有至少两个泡沫层，所述泡沫层均填充有正泊松比泡沫材料或负泊松比泡沫材料，且相邻的所述泡沫层中的泡沫材料在径向方向上呈泊松比正负交替排列。本发明缓冲吸能结构，属于正负泊松比交替的泡沫夹芯管结构，合理利用正负泊松比泡沫材料的结构特点，一方面，显著提高结构的比能量吸收的值，另一方面使得变形过程平稳，冲击力的初始峰值载荷较低，而且，所述缓冲吸能结构，结构简单，技术手段简便易行，能实现快速生产，适合工业应用。
一种缓冲结构

[发明专利]一种两相混合式步进电机闭环控制方法-CN201710196586.7有效
发明人： 赵常均 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2017-03-29 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种两相混合式步进电机闭环控制方法，其涉及的控制系统包括编码器、电流采集器、数学模型、卡尔曼观测器、模糊自适应控制器和矢量控制器；其包括如下步骤：步骤S1：通过编码器得到角度和角速度；通过电流采集器得到电流；步骤S2：电流经过数学模型得到输出力矩；步骤S3：角度、角速度和输出力矩经过卡尔曼观测器进行数据的融合处理，得到角度反馈值、角速度反馈值和角加速度反馈值；步骤S4：角度期望值、角度反馈值、角速度反馈值和角加速度反馈值经过模糊自适应控制器，得到Q轴电流期望值；步骤S5：电机运行中，D轴电流期望值保持为零；Q轴电流期望值、D轴电流期望值和电流采集器得到的电流经过矢量控制器，得到控制量对电机进行控制。
一种两相混合式步进电机闭环控制方法

[发明专利]一种用于AR系统的三维图像注册方法-CN201810336814.0有效
发明人：万磊;赵常均;李博;肖定坤 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于AR系统的三维图像注册方法，包括以下步骤：构建用于三维图像注册的数学模型；构建出进行深度强化学习所需要的关键参数模型，用于得到注册图像对齐到参考图像的最佳动作的“估计”；采用金字塔式策略对样本图像进行卷积神经网络训练，生成两种网络模型用于粗对齐和精对齐；输入现场图像和目标图像，利用关键参数模型和两种网络模型分别进行粗对齐和精对齐处理，完成三维图像注册。本发明，基于深度强化学习的注册策略，将三维图像注册问题定义为实现图像对齐与操作的一系列连续动作的过程，在有限的解决方案中寻找最佳动作去提高对齐的效果，能够确保找到全局最优的对齐参数，使得三维图像注册的精度得以保证。
三维图像对齐关键参数强化学习网络模型构建卷积神经网络参考图像对齐处理连续动作目标图像全局最优数学模型图像对齐问题定义现场图像样本图像注册策略注册图像与操作保证

[发明专利]一种利用颈部振动的人工智能发声系统及其发声方法-CN201810635263.8在审
发明人：程德斌;刘学奎;詹羽荣;赵常均;吴迪;赵政;李茵 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： A61F2/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用颈部振动的人工智能发声系统及其发声方法，系统包括：振动传感器、AD转换模块、无线发射模块、无线接收模块、信号处理模块、DA转换模块和电子发声器；本发明利用人工智能技术分析人体颈部的振动信号所代表的语音信息，并将分析结果转换成模拟信号，传入电子发声器进行发声。本发明有两个显著优点：一是采集特定患者的颈部振动信号，并利用人工智能技术进行神经网络训练，这种定制化方法训练出来的网络模型可以大大地提高预测语音信息的准确率；二是采用无线模块发射和接收振动信号，将传感器和电子发声器分离，减少了医疗器械给患者带来的不便，具有更高的便携性和实用性。
电子发声器振动信号发声颈部人工智能技术人工智能发声系统语音信息神经网络训练无线发射模块无线接收模块信号处理模块振动传感器模拟信号人体颈部网络模型无线模块便携性定制化传感器准确率医疗器械采集发射转换预测分析

[发明专利]一种机器人路径规划方法-CN201711220367.4在审
发明人：刘传家;程德斌;刘佳;赵常均;伍石柱 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人路径规划方法，所述方法包括以下步骤S1、根据环境地图信息，构建机器人运动空间，S2、在步骤S1的基础上，采用基于图论的方法进行初始路径规划；S3、在步骤S2的基础上，采用基于混合粒子群的方法进行二次路径规划。本发明的机器人路径规划方法，通过预先建立机器人的运动空间，每次变更机器人的运动起点和终点时只需根据距离寻找运动空间的接入点即可，无需重新建立运动空间，可以快速实现任意起点和终点的路径规划。
一种机器人路径规划方法

[实用新型]一种牵引式AGV升降销装置-CN201720545141.0有效
发明人：胡俊;林贞琼;赵常均 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B60D1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于AGV技术领域，特别是涉及一种牵引式AGV升降销装置。具体包括电机(14)、自动销上板(1)、自动销下板(2)、与电机(14)相连的偏心转盘(6)、安装在偏心转盘(6)上的轴承随动器(8)、与轴承随动器(8)连接的滑动板(5)、固定在自动销下板2上的定位杆(3)、弹簧(10)、自动销(4)、止动螺母(9)、设置在自动销(4)外侧的衬套(13)、设置在电机(14)相对一侧的自动销上板(1)外侧的接近开关安装板(11)、安装在接近开关安装板(11)上的接近开关(12)。解决了现有技术中的升降销装置结构不够紧凑的技术问题。结构更加紧凑简单，维修保养更加方便。
一种牵引 agv 升降装置

[实用新型]一种缓冲吸能结构-CN201720310057.0有效
发明人：林贞琼;詹林献;赵常均;李博 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： F16F1/37 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种缓冲吸能结构，包括外管和设于外管内的内管，所述外管的内壁和所述内管的外壁之间设有至少两个泡沫层，所述泡沫层均填充有正泊松比泡沫材料或负泊松比泡沫材料，且相邻的所述泡沫层中的泡沫材料在径向方向上呈泊松比正负交替排列。本实用新型缓冲吸能结构，属于正负泊松比交替的泡沫夹芯管结构，合理利用正负泊松比泡沫材料的结构特点，一方面，显著提高结构的比能量吸收的值，另一方面使得变形过程平稳，冲击力的初始峰值载荷较低，而且，所述缓冲吸能结构，结构简单，技术手段简便易行，能实现快速生产，适合工业应用。
一种缓冲结构

[发明专利]一种消除图像运动模糊的方法及装置-CN201710085676.9在审
发明人：万磊;程德斌;刘佳;詹林献;赵常均 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2017-02-17 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种消除图像运动模糊的方法及装置，该方法包括以下步骤基于梯度从模糊图像中提取出阶跃边缘；根据提取到的阶跃边缘，计算出阶跃边缘的响应直线；通过对响应直线进行水平采样，得到模糊核在垂直方向上的Radon变换投影值；通过对Radon变换投影值进行Radon逆变换得到模糊核的估计，最后对模糊图像去卷积，恢复出清晰图像。本发明通过建立阶跃边缘与模糊核之间的Radon变换关系，求解出模糊核，然后再恢复出清晰图像，从而将复杂的模糊核估计问题转换为更加简单而精确的阶跃边缘检测问题，大大降低了计算复杂度，提高了计算效率和精度。
一种消除图像运动模糊方法装置

[发明专利]基于图像与惯性技术的AGV复合导引系统-CN201610237820.1在审
发明人： 赵常均;程德斌;刘佳 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像与惯性技术的AGV复合导引系统，包括：惯性导引模块通过多个惯性传感器智能感知AGV每时刻在车辆坐标系下的位置与运动信息；视觉导引模块通过视觉传感器智能感知AGV移动至位置标定点时在基准坐标系下的位置与环境信息；信息交互模块实现惯性导引模块、视觉导引模块和运动控制模块实时高效传输信息；运动控制模块获取惯性导引和视觉导引模块各传感器的数据，用Sage‑Husa自适应Kalman滤波算法对各传感器的数据进行融合处理，根据得到的融合数据对AGV进行控制，修正惯性导引模块累积误差。本发明基于视觉导引与惯性导引技术，利用多种信息源互相补充，构成了具有冗余度且导航准确度更高的AGV复合导引系统。
基于图像惯性技术 agv 复合导引系统

[发明专利]八旋翼飞行器-CN201310310719.0有效
发明人：高庆嘉;白越;宫勋;赵常均;孙强 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2013-07-23 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： B64C27/12 文献下载
摘要：八旋翼飞行器，涉及飞行器领域，解决了现有八旋翼飞行器偏航能力弱的问题，包括机体，航空电子系统，工作载荷模块，起落装置，与航空电子系统相连沿机体中心轴向四周等角度展开的四个支撑臂和其端部的驱动单元，支撑臂与机体中心轴的夹角α相等且0°＜α＜90°，并在xoy平面的投影为轴对称相交的两条直线，四个驱动单元在xoy平面的投影分别位于四个象限内或x、y正负半轴上，其旋转轴线在yoz或xoz平面的投影与z轴成夹角θ，-75°≤θ≤75°，不包括0，驱动单元的旋转轴线在xoy平面的投影与旋转中心到机体坐标系原点的连线在xoy平面的投影垂直。本发明偏航力矩大小提高了一个数量级，偏航能力大幅提高。
八旋翼飞行器

[发明专利]一种非平面式双旋翼气动性能动态测试装置-CN201310207066.3有效
发明人：白越;雷瑶;高庆嘉;赵常均;宫勋;孙强;续志军 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2013-05-30 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非平面式双旋翼气动性能测试装置，由全自动参数调整部分、微处理器单元、无线通讯模块和计算机系统组成，通过舵机使旋翼完成任意角度旋转实现旋翼状态及倾转角度的调整，通过直线电机使支撑臂沿轴向方向移动实现旋翼间距的调整，通过力传感器将升力信号转换成电压信号，连同旋翼驱动电机的电流和电压信号经过微处理器单元和无线通讯模块后传输给计算机系统，进行实时升力和功耗显示，实现了无线双向链路传输。本测试装置可以远距离无线操作下对双旋翼多个参数进行快速调整，具有方便、安全、准确的优点。
一种平面式双旋翼气动性能动态测试装置

[实用新型]基于光声光谱技术的SF₆检测系统-CN200920093246.2无效
发明人：徐元哲;赵常均 -专利权人：吉林市中准仪表开发有限责任公司;徐元哲
申请日： 2009-03-23 - 公布日： 2009-12-23 - 主分类号： G01N21/37 文献下载
摘要：一种基于光声光谱技术的SF₆检测系统，它包括封闭气室、SF₆断路器、若干根泄漏气体采样管、自动控制阀、多路集气总管和SF₆检测系统控制电路，其特点是：还包括光声发生器、激光器，光声发生器的结构是，在壳体内设有光声腔，光声腔的前端密封置有滤光片，在壳体上设置与光声腔相接触的传声器，光声腔与采样泵的出气口连接，采样泵的进气口与多路集气总管连接，在壳体上设置与光声腔连通的排气口，在相对光声发生器的滤光片一侧设置激光器。光声发生器的清洗进气口与清洗泵连接。具有灵敏度高，长期工作稳定可靠，结构简单，体积小，适用于SF₆断路器等SF₆开关设备及全密封组合电器SF₆气体泄漏的在线监测。
基于声光技术 sf sub 检测系统

[发明专利]基于光声光谱技术的SF₆检测系统-CN200910066672.1无效
发明人：徐元哲;赵常均 -专利权人：吉林市中准仪表开发有限责任公司;徐元哲
申请日： 2009-03-23 - 公布日： 2009-08-26 - 主分类号： G01N21/37 文献下载
摘要：一种基于光声光谱技术的SF₆检测系统，它包括封闭气室、SF₆断路器、若干根泄漏气体采样管、自动控制阀、多路集气总管和SF6检测系统控制电路，其特点是：还包括光声发生器、激光器，光声发生器的结构是，在壳体内设有光声腔，光声腔的前端密封置有滤光片，在壳体上设置与光声腔相接触的传声器，光声腔与采样泵的出气口连接，采样泵的进气口与多路集气总管连接，在壳体上设置与光声腔连通的排气口，在相对光声发生器的滤光片一侧设置激光器。光声发生器的清洗进气口与清洗泵连接。具有灵敏度高，长期工作稳定可靠，结构简单，体积小，适用于SF₆断路器等SF₆开关设备及全密封组合电器SF₆气体泄漏的在线监测。
基于声光技术 sf sub 检测系统

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