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[发明专利]基于光电传感器的指尖位置跟踪装置-CN200810209863.4无效
发明人：谢宗武;方红根;刘宏;黄建斌;倪风雷;赵京东;朱映远 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2008-12-31 - 公布日： 2009-06-03 - 主分类号： G06F3/042 文献下载
摘要：基于光电传感器的指尖位置跟踪装置。它涉及应用于虚拟现实或者遥操作中人手指尖位置跟踪技术，它解决了不能很好的区分力反馈时的接触和非接触状态的问题，本发明的指面支撑板(7)为截面为L形支撑板，指背固定基座(2)一端端面固定在指面支撑板(7)的一端内表面上，背固定基座2下表面和指面支撑板(7)的另一端的内表面形成腔，反光板(5)设置在指背固定基座(2)和支撑板7之间的腔中，反光板(5)的一端与指背固定基座(2)的下表面的内侧铰接，红外光学测距传感器(3)设置在指背固定基座(2)和反光板(5)之间所形成的腔中。本发明实用方便，可靠性高，动态响应快。
基于光电传感器指尖位置跟踪装置

[发明专利]基于压阻传感器的指尖力反馈装置-CN200810209796.6无效
发明人：谢宗武;张继真;方红根;刘宏;孙奎;刘伊威;赵京东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2008-12-25 - 公布日： 2009-05-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：基于压阻传感器的指尖力反馈装置，它涉及一种指尖力反馈装置。本发明的目的是为解决现有数据手套在指尖部位都没有力传感器，其力反馈的实现主要是通过电流环控制电机来实现一种力感，由于手指指尖和物体接触时，不是点接触，而是面接触，且应力应变传感器无法感知一个面的受力问题。本发明第二压阻传感器固定在第二安装基座上，第二覆盖层固定在第二压阻传感器上，位置跟踪检测部件设置在指背固定基座和指尖挡板之间，第一压阻传感器固定在第一安装基座上，第一覆盖层固定在第一压阻传感器上。本发明在和人手协调运动时，始终保证指面传感器或者指背传感器和人手的指面或者指背接触，产生很真实的力觉临场感。且工作可靠、拆换、标定较方便。
基于传感器指尖反馈装置

[发明专利]基于sEMG建立的人手姿态模式在线识别方法-CN200810064932.7无效
发明人：杨大鹏;赵京东;姜力;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2008-07-16 - 公布日： 2009-02-25 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：基于sEMG建立的人手姿态模式在线识别方法，它涉及一种人手姿态模式在线识别方法。本方法的步骤为：对人手姿态模式进行必要的规划；手部姿态模式识别的电极位置在假手使用者的前臂处肌肉的相应位置佩戴肌电电极；假手使用者按照规划的各种姿态模式采集各激发态模式内的原始肌电数据并进行特征提取；通过两个决策函数实现在线识别控制，将放松态与激发态、激发态之间各种模式的识别分别采用不同的决策函数来识别。本发明方法可使假手具有实时性好、仿生性能好、抓握物体可靠性好等优点。
基于 semg 建立人手姿态模式在线识别方法

[发明专利]基于多力敏电阻传感器的多自由度假手控制装置-CN200810136983.6无效
发明人：姜力;赵京东;孙超;杨大鹏;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2008-08-22 - 公布日： 2009-01-14 - 主分类号： A61F2/70 文献下载
摘要：基于多力敏电阻传感器的多自由度假手控制装置，涉及多自由度假手控制装置，它为解决肌肉表面电信号假手控制装置所存在的抗干扰能力弱、仿生性能差和控制模式少的缺点而提出的，它由信息采集、信号分析和处理和基于DSP的假手控制等模块组成；信息采集模块由力敏电阻传感器和电路转换处理模块组成；力敏电阻传感器装在与前臂形状吻合的假肢筒内侧并与前臂肌肉充分接触，力敏电阻传感器的信号输出端连电路转换处理模块的信号输入端；信息采集模块的信号输出端连信号分析和处理模块的信号输入端；信号分析和处理模块的数据信号输出端连基于DSP的假手控制模块的数据信号输入端。它具有抗干扰能力强、仿生性能好、控制模式多、灵敏度高的优点。
基于多力敏电阻传感器自由度假手控制装置

[发明专利]具有力矩过载保护功能的机器人灵巧手关节力矩传感器-CN200810137025.0无效
发明人：刘伊威;赵京东;王捷;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2008-08-29 - 公布日： 2009-01-07 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：具有力矩过载保护功能的机器人灵巧手关节力矩传感器，本发明涉及一种关节力矩传感器。本发明解决了现有的关节力矩传感器的过载保护机构存在加工装配工艺复杂、要求较高的机械加工精度、无法实现在线调整间隙、难以实现精确的过载保护等问题。所述固定体通过弹性体与加载体连接，所述力矩过载保护机构从固定体的下端穿过固定体，且所述力矩过载保护机构穿出端的顶端面与加载体的相对应端面之间留有间隙，或所述力矩过载保护机构从加载体的上端穿过加载体，且所述力矩过载保护机构穿出端的顶端面与固定体的相对应端面之间留有间隙。本发明中所述的力矩过载保护机构能够实现在线间隙的调整，而且具有间隙调整方便、能够实现精确的力矩保护等优点。
具有力矩过载保护功能机器人灵巧关节传感器

[发明专利]基于PC机及DSP的多自由度肌电假手训练及控制系统-CN200810064875.2无效
发明人： 赵京东;姜力;杨大鹏;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2008-07-07 - 公布日： 2008-11-19 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：基于PC机及DSP的多自由度肌电假手训练及控制系统，它涉及一种假手控制的肌电信号训练、在线识别平台研究及嵌入式实现的装置，以解决基于向量机建立的肌电模式识别系统还处于实验室的理论分析阶段、没有实际嵌入式应用的问题。显示控制模块用于将来自数据采集卡的肌电信号进行实时绘制并输出，接收来自SVM模式识别模块的模式识别结果，显示肌电信号控制肌电假手的状态；SVM训练模块用于将各模式的肌电信号数据进行训练；SVM模式识别模块用于识别DSP目标板采集的肌电信号；显示控制模块和SVM训练模块运行在PC机操作系统中。本发明建立基于PC机及DSP相结合的肌电假手训练及控制平台，为多模式肌电信号的识别提供一种评估验证以及嵌入式实现装置。
基于 pc dsp 自由度假手训练控制系统

[发明专利]欠驱动耦合传动式仿人手指机构-CN200710144800.0无效
发明人：刘宏;姜力;黄海;赵京东;王新庆 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2007-12-12 - 公布日： 2008-06-04 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：欠驱动耦合传动式仿人手指机构，它涉及一种机器人机械手上的仿人手指机构。本发明解决了现有的机械手手指存在抓握运动时各个指节的协调性差、抓握形状难以保持、包络被抓握物体速度较慢、自适应性差等问题。本发明所述近指节连杆(23)的一端与基关节力矩传感器(22)连接，近指节连杆(23)的另一端与中关节轴的轴盘(54)连接；所述耦合连杆(28)的一端与近指节左侧板(25)和近指节右侧板(4)连接，耦合连杆(28)的另一端与指尖(14)连接，中指节左侧板(26)和中指节右侧板(2)与中关节轴的轴盘(54)通过耦合中关节轴(30)连接。本发明的中指节和指尖节采用耦合传动方式，具有手指弯曲时的运动协调性好、包络被抓握物体速度快、预紧方便的优点。
驱动耦合传动人手机构

[发明专利]基于双数字信号处理器的嵌入式多自由度肌电假手控制系统-CN200710144611.3无效
发明人：姜力;刘宏;赵大威;赵京东;汤奇荣 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2007-11-16 - 公布日： 2008-05-21 - 主分类号： G05B19/00 文献下载
摘要：基于双数字信号处理器的嵌入式多自由度肌电假手控制系统，它属于生物机电一体化领域。它的目的是为了解决现有肌电假手的电子控制系统存在实时速度不够即延迟时间长、体积庞大、硬件成本高，而制约欠驱动原理假手推广应用这一系列问题。它的主DSP电路的SPI通信端连接从DSP电路的SPI通信端，蜂鸣器电路、电源管理电路、温度传感器、EMG通道电路、振动电机电路、电刺激电路、蓝牙电路分别连接主DSP电路上，多个力矩传感器分别连接在从DSP电路上，多个电动机分别通过多个电机驱动电路、CPLD电路连接在从DSP电路上。本发明的实时速度快，延迟在50ms左右，使用者不会感觉到有延迟，它还具有结构简单、体积小巧、硬件成本低廉、功耗低的优点。
基于双数信号处理器嵌入式自由度假手控制系统

[发明专利]机器人灵巧手手指的手指关节-CN200710072564.6无效
发明人：刘伊威;刘宏;樊绍巍;金明河;赵京东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2007-07-25 - 公布日： 2008-01-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：机器人灵巧手手指的手指关节，它涉及一种机器人手指的手指关节。本发明有效决解了现有的机器人灵巧手存在可靠性差、驱动系统表现滞后、位置精度差、结构复杂、可维修性差、传递力的空间距离较远的问题。电机(35)固定在第一指节外壳(61)内壁上，第一同步带轮(34)固装在电机(35)的输出轴上，第二同步带轮(31)固装在第一关节轴(20)上，谐波减速器(53)装在第一关节轴(20)上，传动件(18)装在谐波减速器(53)上，指尖一维力矩传感器(28)装在第二关节轴(26)上，第一关节钢丝轮(37)与第一指节外壳(61)的内壁连接，第二关节钢丝轮(39)与指尖一维力矩传感器(28)连接。本发明具有集成度高、可靠性高、位置精度高、迟滞小的优点。
机器人灵巧手指关节

[发明专利]机器人灵巧手手指基关节机构-CN200710072499.7无效
发明人：金明河;刘宏;樊绍巍;刘伊威;兰天;赵京东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2007-07-11 - 公布日： 2007-12-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：机器人灵巧手手指基关节机构，它涉及一种机器人灵巧手手指。针对现有的机器人灵巧手手指基关节存在关节灵活性差、转动难度大问题。本发明的两套驱动系统设置在框架(1)内，差动机构(2)置于两套驱动系统中间，差动机构(2)由两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮组成，两个主动锥齿轮和两个从动锥齿轮装在关节轴上，两个主动锥齿轮与两个从动锥齿轮啮合，第一驱动系统(9)和第二驱动系统(10)将动力通过相应的主动锥齿轮传递给相应的从动锥齿轮，其中一个从动锥齿轮与二维力矩传感器(3)传动连接，电气控制板(6)、绝对位置传感器(8)和连接电路板(7)固定在框架(1)上。本发明的手指基关节的两个自由度是通过四个相互啮合的锥齿轮实现的，其整体结构紧凑，加工、装配容易。
机器人灵巧手指关节机构

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