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[发明专利]一种基于风险场理论的交叉口安全评价方法-CN202210478469.0有效
发明人：鲁光泉;吴萍萍;谭海天;刘淼淼 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于风险场理论的交叉口安全评价方法，技术方案是在获取交叉口平面环境信息与待评估周期内交叉口车辆运行状态数据的情况下，基于风险场理论构建车辆运行环境风险场、用车辆承受的风险表征交叉口内部各个位置的风险，用于交叉口安全评价。本发明所提出的交叉口安全评价方法能够根据微观的车辆运动状态数据以交叉口平面为对象量化交叉口风险，对不同类型的冲突实现统一的评价方法，特别是能够实现对轨迹没有交叉的冲突的风险量化，能够为交叉口安全运行管理及交叉口安全提升提供理论依据。
一种基于风险理论交叉口安全评价方法

[发明专利]一种基于风险场的安全驾驶预警方法-CN202111118669.7有效
发明人：鲁光泉;汤认京;谭海天;龙文民;丁川;刘淼淼 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于风险场的安全驾驶预警方法，该方法主要分为三个部分，分别是数据采集模块、风险量化模块和安全预警模块，通过各种设备采集自车周围的环境信息，并基于采集的数据对未来一段时间内自车和周围车辆的位置坐标和速度进行预测；然后结合风险场理论计算未来一段时间内的各个时刻静态交通环境因素、动态交通管控信息、运动物体对自车造成的风险；依据本发明中提出的风险判别方法对风险进行判别，从而得出未来一段时间内自车的安全状态；并发出相应的安全预警，提醒驾驶员实时调整车辆运动状态以规避风险，提高驾驶安全水平。
一种基于风险安全驾驶预警方法

[发明专利]一种智能网联环境下交叉口碰撞风险量化方法-CN202110899101.7在审
发明人：鲁光泉;吴萍萍;谭海天;刘淼淼 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联环境下交叉口碰撞风险量化方法，技术方案是在智能网联环境下，感知获取交叉口内车辆运动状态信息和实际的交通流状态，并且对车辆的运行轨迹进行预测，基于车辆通过交叉口平面内各个位置的最小时间间隔建立交叉口风险函数，用于交叉口碰撞风险量化。本发明所提出的交叉口风险量化方法能够根据实际的交通流状态动态量化交叉口碰撞风险，为网联人工驾驶车辆提供驾驶建议提前采取相应的操作保证车辆安全通过交叉口，为网联自动驾驶车辆安全控制策略提供指导意见，并且能够为交叉口渠化与信号配时优化提供理论依据。
一种智能环境交叉口碰撞风险量化方法

[发明专利]一种实车与虚拟车交互映射的自动驾驶仿真测试方法-CN202110952185.6在审
发明人：鲁光泉;汤认京;王兆杰;谭海天 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明针对自动驾驶车辆在真正落地之前必须经过大量的测试这一需求，提出了一种实车与虚拟车交互映射的自动驾驶仿真测试方法。首先按照真实测试场地测绘数据在仿真软件中搭建一套虚拟测试场景。当真实车辆在实验场地行进的同时，在虚拟场景中仿真出虚拟车辆同时运行，真实场景与虚拟场景交互映射。测试系统将虚拟场景中的虚拟车辆数据与真实测试车辆数据融合在一起，组成综合数据测试场景。在测试运行过程中，虚拟车辆会仿真真实车辆的动作，虚拟车辆与真实测试车辆之间相互影响，通过虚拟场景、虚拟车辆辅助完成真实测试车辆的测试过程。
一种虚拟交互映射自动驾驶仿真测试方法

[发明专利]一种基于风险动态平衡的车辆跟驰模型-CN202011347316.X有效
发明人：鲁光泉;谭海天;李伊琳;陈发城;丁川;刘淼淼 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于风险动态平衡的车辆跟驰模型，用于拟合车辆跟驰运动过程，并能为自适应巡航控制系统和自动驾驶系统的车辆跟驰系统提供理论基础和算法支持。本发明基于前车运动状态构建前车纵向风险场，通过考虑后车在前车风险场中的位置，量化跟驰过程中后车承受的风险值，并基于风险动态平衡理论计算后车的驾驶行为，进而构建了一种基于风险动态平衡理论的车辆跟驰模型。与已有模型相比，本发明量化了跟驰过程中后车承受的风险值。并且，基于风险动态平衡理论构建的跟驰模型能够有效的解释跟驰行为。同时，本发明能够以较高的精度拟合跟驰过程，且与GHR等模型相比，能够有效拟合车辆的停车起步过程。
一种基于风险动态平衡车辆模型

[发明专利]一种基于风险动态平衡的无信号交叉口车辆运动规划方法-CN202010438570.4有效
发明人：鲁光泉;谭海天;陈发城;丁川 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明开发了一种基于风险动态平衡的无信号交叉口车辆运动规划方法。方法包括：(1)基于无信号交叉口车辆轨迹预测模型完成对无信号交叉口内其它运动车辆行驶轨迹预测；(2)通过无信号交叉口风险场模型构建该无信号交叉口中随时空变化的动态风险场；(3)基于无信号交叉口车辆期望轨迹分布模型得到自车期望轨迹分布；(4)将动态风险场与自车期望轨迹分布相结合，确定不同期望轨迹对应的风险值；(5)根据自动驾驶车辆可接受风险水平模型得到自动驾驶车辆的可接受风险水平；(6)将不同期望轨迹对应的风险值与可接受风险水平进行比较，得到自动驾驶车辆可接受风险轨迹分布；(7)通过综合收益函数从可接受风险轨迹分布选择综合收益最高的轨迹。
一种基于风险动态平衡信号交叉口车辆运动规划方法

[发明专利]一种基于偏移率的车辆换道切入车队时段的判定方法-CN202011235525.5在审
发明人：鲁光泉;李伊琳;龙文民;谭海天;刘淼淼;丁川 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：基于偏移率的车辆换道切入车队时段的判定方法，用于解决驾驶场景中出现切入行为时，切入时段的起始点及终止点的确定问题，通过切入车与目标车道后车之间的偏移率变化特征，能够有效的确定切入段，为切入场景下车辆跟驰对象的变换，自适应巡航系统设计，自动驾驶设计，以及人工驾驶与自动驾驶混行的研究等领域提供技术支持。
一种基于偏移车辆切入车队时段判定方法

[发明专利]一种基于触觉检测反应任务的驾驶员认知负荷测试装置-CN201711388524.2在审
发明人：鲁光泉;梁黎明;赵鹏云;王颖;林庆峰;翟俊达;谭海天 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： A61B5/18 文献下载
摘要：本发明基于触觉检测反应任务的驾驶员认知负荷测试装置，属于汽车驾驶辅助系统技术领域；该装置主要由震动模块、Arduino Uno R3芯片、按钮及搭载控制程序的电脑端构成；震动模块由胶带固定于驾驶员身体上，按钮与驾驶员主导手食指指腹绑定，二者通过绝缘线与Arduino Uno R3芯片相连；该芯片内置本发明的硬件控制程序，与电脑端软件控制程序通过串口进行通讯实现检测反应任务的触发、绩效数据记录与数据文件生成。应用本发明可以便捷地完成对日益增多的汽车电子设备等产品进行驾驶状态下的认知负荷余量测试，并可简便快速地测试人群差异，携带方便，使用简单，不受驾驶过程中驾驶员正常头部运动影响。
负荷测试装置触觉检测震动模块认知芯片电脑端按钮控制程序汽车电子设备软件控制程序数据文件生成硬件控制程序串口驾驶员身体测试辅助系统负荷余量绩效数据驾驶状态检测反应汽车驾驶食指指腹通讯实现携带方便运动影响正常头部绝缘线胶带触发绑定内置驾驶人群记录主导应用

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