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[发明专利]一种基于深度强化学习的机器人三维测量路径规划方法-CN202310864607.3有效
发明人：王耀南;唐永鹏;谭浩然;冯运;张辉;谢核;彭伟星;吴昊天;刘学兵;毛建旭;朱青 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的机器人三维测量路径规划方法，包含基于多层视球和下一最优视点的MLVS‑NBV规划方法生成候选视点集合，使用IKFast运动学求解器求解各视点对应的机器人的所有逆运动学解，建立视点—逆运动学解的评估矩阵，利用PC‑NBV点云网络学习和预测选择下一视点后的覆盖率，建立GTSP问题并利用DDQN深度强化学习方法求解，使用GPMP2运动规划器快速生成测量路径，将训练网络迁移到实际的机器人测量任务。通过视点规划方法保证测量视点的可行性并提高对不同测量对象的测量覆盖率，利用深度强化学习技术实现对不同已知对象的自主测量和对未知对象的探索式测量，规划速度快、适应性强、效率高。
一种基于深度强化学习机器人三维测量路径规划方法

[发明专利]一种面向复杂曲面构件的三维孔类定位方法-CN202311190948.3在审
发明人：王耀南;邓晶丹;谢核;张辉;江一鸣;谭浩然;彭伟星;毛建旭 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-09-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向复杂曲面构件的三维孔类定位方法，包括：获取点云数据，通过基于邻域夹角比较的方法识别点云数据中的轮廓，得到点云边界轮廓；对点云边界轮廓进行八叉树处理和搜索实现连通域划分，得到全部边界点云的聚类结果；聚类结果为多个圆孔轮廓；判断每个圆孔轮廓是否满足预设条件，若当前圆孔轮廓满足预设条件，则选择基于超定方程求解的方法拟合当前圆孔轮廓的三维圆孔，若当前圆孔轮廓不满足预设条件，则选择基于RANSAC法拟合当前圆孔轮廓的三维圆孔，得到参数定位信息，完成所有圆孔轮廓的定位。可适用于多种场景下的圆孔定位，鲁棒性强，有效提高定位的精度。
一种面向复杂曲面构件三维定位方法

[发明专利]一种多机协同转体大型工件的数据驱动二分一致控制方法-CN202311154709.2在审
发明人： 谭浩然;张雪明;吴悠;梁毅钦;张振国;晁陈卓蕾;王耀南 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机协同转体大型工件的数据驱动二分一致控制方法，设定多机器人系统；建立跟随者机器人的动力学模型并离散化，根据跟随者与领导者机器人之间位置信息构建横向误差；以横向误差和控制输入为变量构建未知非线性函数，使用动态线性化技术建立跟随者机器人的横向误差数据模型；根据多机器人系统拓扑关系和横向误差设计二分一致误差，结合数据模型代入设计的目标函数求解数据驱动二分一致控制器，设计参数估计算法估计控制器中的未知参数，计算出的估计值在满足相应重置算法的条件下参与控制器的更新，根据数据驱动二分一致控制算法计算前轮转角控制信号。可保证多个机器人在协同搬运大型工件转体过程中的精度和安全性。
一种协同转体大型工件数据驱动二分一致控制方法

[外观设计]包装盒（螺旋藻饼干）-CN202230873977.X有效
发明人：谭应宏;谭映明;徐青山;谭映华;唐金梅;谭浩然;关丽华 -专利权人：丽江程海保尔生物开发有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装盒（螺旋藻饼干）。2.本外观设计产品的用途：包装物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
包装螺旋藻饼干

[发明专利]一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法-CN202310292031.8有效
发明人：江一鸣;唐文杰;周显恩;钟杭;谭浩然;莫洋;杨子豪;姜娇;冯运;张辉;王耀南 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法包括如下步骤：步骤S0、搭建机器人装配硬件平台；步骤S1、获取装配对象在三维空间中的6D位姿示教轨迹；步骤S2、搭建虚拟仿真环境，通过示教轨迹来预训练装配策略模型使之具有类似人工装配的运动轨迹；步骤S3、再训练并优化装配策略模型，提高机器人装配的成功率。本发明装配策略的训练效率高、实际实验数据易于收集，有效解决仿真环境与现实实验环境误差导致的装配策略性能下降的问题。
一种基于视觉虚实迁移机器人强化学习装配方法

[发明专利]一种基于滑动窗口的刀具剩余使用寿命实时预测方法-CN202310029401.9有效
发明人：冯运;童琛;朱青;王耀南;张辉;毛建旭;谭浩然;江一鸣;莫洋;钟杭 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B23Q17/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑动窗口的刀具剩余使用寿命实时预测方法，包括采集刀具切削过程中的切削力信号、振动信号及声发射信号并经采集卡转换为数字信号，每完成一次工件表面铣削，用显微镜离线测量刀具磨损值；对上述数字信号分别提取时域、频域和时频域特征，形成特征矩阵并进行规范化；设计滑动窗口提取全寿命已知的磨损值，与规范化后的特征矩阵形成输入矩阵对长短时记忆网络模型进行训练；按时序迭代输入前一时刻预测出的磨损值更新所提取的磨损值滑动窗，与规范化后的特征矩阵形成输入矩阵对训练好的长短时记忆网络模型进行验证，得到对应时刻刀具磨损量的预测值。只需要切削过程中的上述信号和前期少量测量磨损值，就能预测剩余使用寿命。
一种基于滑动窗口刀具剩余使用寿命实时预测方法

[发明专利]一种多机器人协同搬运力位混合控制方法-CN202310321732.X有效
发明人：毛建旭;张振国;谭浩然;王耀南;江一鸣;冯运;晁陈卓蕾;谢家胤 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人协同搬运力位混合控制方法，首先建立多个机器人的协同搬运动力学模型；然后设置机器人位置误差并引入误差转换函数进行误差转换，对机器人转换后位置误差进行处理，并结合协同搬运动力学模型得到误差传递动力学模型；重写误差传递动力学模型，并设置滑模函数和扰动估计误差，根据重写后的误差传递动力学模型、滑模函数和扰动估计误差设计规定性能控制器，并计算机器人的输入力矩；接着预设阻抗模型、弹簧模型和环境刚度估计，计算得出机器人末端执行器的接触力估计和位置；最后搭建数学仿真模型，验证多机器人协同搬运控制方法的有效性。该方法可保证多个机器人在协同搬运过程中的精度和安全性。
一种机器人协同运力混合控制方法

[外观设计]包装袋（螺旋藻饼干）-CN202230873979.9有效
发明人：谭应宏;谭映明;徐青山;谭映华;唐金梅;谭浩然;关丽华 -专利权人：丽江程海保尔生物开发有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 09-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装袋（螺旋藻饼干）。2.本外观设计产品的用途：包装物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
装袋螺旋藻饼干

[外观设计]包装袋（螺旋藻）-CN202230873993.9有效
发明人：谭应宏;谭映明;徐青山;谭映华;唐金梅;谭浩然;关丽华 -专利权人：丽江程海保尔生物开发有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 09-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装袋（螺旋藻）。2.本外观设计产品的用途：包装物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
装袋螺旋藻

[外观设计]包装瓶（螺旋藻）-CN202230874406.8有效
发明人：谭应宏;谭映明;徐青山;谭映华;唐金梅;谭浩然;关丽华 -专利权人：丽江程海保尔生物开发有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装瓶（螺旋藻）。2.本外观设计产品的用途：包装物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
包装螺旋藻

[发明专利]一种船舶分段制造车间物料融合定位方法-CN202211563622.6有效
发明人：毛建旭;彭紫扬;贺文斌;王耀南;梁毅钦;李卓维;李梦铖;许中伟;李哲;张辉;朱青;谭浩然 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶分段制造车间物料融合定位方法，包括：获取布置于分段制造车间内的UWB标签和生产要素，将UWB标签部署于定位区间，并将UWB标签与生产要素绑定；判断生产要素是否位于定位区间，是则读取生产要素绑定的UWB标签的位置；否则获取生产要素的精确定位；确定各生产要素的类型及其定位坐标；判断同种类型的生产要素是否有且仅有一个；若是，将第一检测结果传输至终端；若否，将第二检测结果传输至终端；终端将接收到的第一检测结果或第二检测结果进行显示。该方法对实现船舶制造大场景中生产要素的状态感知具有重大意义。
一种船舶分段制造车间物料融合定位方法

[外观设计]包装盒（螺旋藻片）-CN202230873969.5有效
发明人：谭应宏;谭映明;徐青山;谭映华;唐金梅;谭浩然;关丽华 -专利权人：丽江程海保尔生物开发有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装盒（螺旋藻片）。2.本外观设计产品的用途：包装物品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
包装螺旋藻

[实用新型]一种伞状自闭阀-CN202122030721.5有效
发明人：赵瑞保;贾峰晓;吴俊杰;陈恒军;崔强;田丰华;张振宁;马战杰;赵大地;李锦展;刘鹏程;王龙龙;李志;刘雷;谭浩然;王婷婷;魏天;郭龑;吕德怀;郭少辉 -专利权人：郑州华润燃气股份有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： F16K37/00 文献下载
摘要：本实用新型的目的是提供一种伞状自闭阀，能够在管道气流量过大时切断气源且结构简单、成本较低，通过在挡片末端设置与支架滑动连接的连杆，通过连杆末端的伞状头与支架和挡片之间的弹簧对管道中的气流量进行判断，当气流量足够大时，弹簧被压缩至挡片完全遮挡进气口，此时弹簧销下落将挡片卡在该位置形成自闭，与传统自闭阀相比，结构简单，成本较低。
一种自闭

[实用新型]一种用于隧道的自动清淤装置-CN202221651272.4有效
发明人：张森;连朝晖;黄学涛;陆俊龙;申法山;杨亮亮;潘隆丰;李萌;何丹;高亦鹏;谭浩然 -专利权人：无聊挖洞建设集团（海南）有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： E02F3/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于隧道的自动清淤装置，属于建筑设备技术领域。其包括：轨道运输架以及设置在所述轨道运输架上的自动清淤器，所述自动清淤器的设置方向与所述轨道运输架运行方向同向；所述自动清淤器包括：存渣箱、抽吸泵和吸淤管，所述存渣箱设置在所述轨道运输架上，所述抽吸泵设置在所述存渣箱上且所述抽吸泵的进水端与所述吸淤管的一端连通，所述抽吸泵的出水端与所述存渣箱连通；所述吸淤管向所述轨道运输架延伸，且所述吸淤管远离所述抽吸泵的一端连接有开口向下且与隧道底部相接触的吸淤盘。本实用新型的用于隧道的自动清淤装置，其结构简单紧凑，操作方便，能实现自动清淤，清淤效率高，且清淤效果好。
一种用于隧道自动清淤装置

[发明专利]一种基于多机器人协同的航空叶片磨抛装置及控制方法-CN202210950275.6有效
发明人：王耀南;张荣华;谭浩然;毛建旭;朱青;张辉;贾林 -专利权人：湖南大学
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B24B19/14 文献下载
摘要：本发明具体公开了一种基于多机器人协同的航空叶片磨抛装置及控制方法。所述磨抛装置利用输送带和搬运机器人将待磨抛加工航空叶片搬运至卡盘上固定；然后，通过双目相机对卡盘上的航空叶片以及磨抛机器人和并联机器人进行监测，视觉处理模块基于所述监测信息进行数据处理，获取磨抛机器人和并联机器人相对于待磨抛加工航空叶片的位置姿态；最后，利用所构建的磨抛机器人控制器和并联机器人控制器进行协同控制实现待磨抛加工航空叶片的磨抛加工。该磨抛加工方法能够实现航空叶片的自动化磨抛加工，有效提升了航空叶片的磨抛效率和磨抛精度，提高了航空叶片的一致性。
一种基于机器人协同航空叶片装置控制方法

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