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[发明专利]基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统-CN202110189091.8有效
发明人： 谢超善;王东芝 -专利权人：北京玄马知能科技有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于地空一体化协同作业的机器人巡检系统,包括自动停机舱、信息控制模块、无人机以及机器人，信息控制模块包括处理单元，无人机包括信息采集单元，信息采集单元可对待巡检地区进行地貌信息采集并传输至处理单元，处理单元对地貌信息进行分析后生成巡检路线，机器人包括障碍分析单元，障碍分析单元可识别出机器人行驶路线上的无法穿越障碍并通过无线电将障碍位置信息传递至处理单元，处理单元获取障碍位置信息后规划绕行巡检路线。本发明是一种可根据实际环境规划及优化巡检路线的，便于根据巡检路线上的阻碍做出路线调整的，无人机与机器人协同效果好的巡检系统。
基于一体化协同作业机器人巡检系统

[实用新型]一种一体化机器人舱室-CN202120527236.6有效
发明人： 谢超善;王东芝 -专利权人：北京玄马知能科技有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： E04H1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种一体化机器人舱室，包括舱室主体，所述舱室主体的内侧设有环境控制机构，所述环境控制机构包括空调和两个换气扇，所述空调的一侧安装有第一遥控开关，且所述舱室主体内设有充电区，所述充电区内并排设有若干个机器人充电桩，多个所述机器人充电桩的背面均设有真空吸附盘，且所述舱室主体的一侧设有电动卷帘门，位于电动卷帘门的一侧外壁上设有PLC控制器。本实用新型采用一体化设计，机器人舱室内部采取集成化布局，可实现卷帘门自动打开与关闭，实现环境自动控制，实现机器人自动充电，自动化程度高，且现场仅需简单与地面固定，能节省现场安装调试时间。
一种一体化机器人舱室

[实用新型]一种带有自适应角度拍摄的云台控制装置-CN202120377028.2有效
发明人：王东芝;谢超善 -专利权人：北京玄马知能科技有限公司
申请日： 2021-02-19 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： F16M11/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带有自适应角度拍摄的云台控制装置，包括机体，所述机体的内侧设有旋转机构，所述旋转机构包括旋转轴，所述旋转轴顶端设有减震板，所述减震板顶部通过支撑块连接有控制盒，所述控制盒内侧设有角度调节机构，所述角度调节机构包括第三齿轮，所述第三齿轮的中心处穿插设有转动杆，所述转动杆的两端均设有相机，所述控制盒的内底板上设有限位滑轨，所述限位滑轨内的两端均设有电磁铁，所述限位滑轨顶部设有滑座，所述滑座底部设有铁块，所述滑座顶部设有齿条，且所述机体和控制盒内分别设有机器人控制器和开发板。本实用新型实现了云台和相机的自适应，且能自动调节相机的俯仰角度，可大大提高拍摄效率和拍摄质量。
一种带有自适应角度拍摄控制装置

[实用新型]一种基于多目相机协同作业的巡检机器人-CN202120403347.6有效
发明人：王东芝;谢超善 -专利权人：北京玄马知能科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于多目相机协同作业的巡检机器人，包括机体,所述机体内设置有第一拍摄装置，所述第一拍摄装置包括电机，所述电机的壳体外壁上表面的接口内设置有驱动轴，所述驱动轴上端设置有丝杆，所述丝杆上设置有螺母座模块，所述螺母座模块外壁一侧设置有连接架，所述连接架下侧设置有减震弹簧，所述减震弹簧远离连接架一端与螺母座模块外壁一侧相互连接，所述连接架远离螺母座模块一端设置有十字形滑块，所述十字形滑块上设置有第一摄像头，通过第一拍摄装置，实现了可以在低范围内平行拍照，扩大了拍摄范围，更好的适应了市场的需求，并且结构简单，价格较低。
一种基于相机协同作业巡检机器人

[实用新型]一种带有升降装置的小型巡检机器人-CN202120436485.4有效
发明人：王东芝;谢超善 -专利权人：北京玄马知能科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带有升降装置的小型巡检机器人，包括机箱,机箱外顶部一端设有伸缩杆，伸缩杆顶部安装有旋转电机，旋转电机上方安装有俯仰电机，俯仰电机两端分别设有红外成像仪和高清光学摄像头，机箱上靠近伸缩杆一侧安装有显示屏，所述显示屏下方设有激光雷达，且激光雷达下方设有超声波避障传感器，所述机箱外一端设有充电桩，机箱上平行于显示屏一侧与充电桩上靠近机箱一端均设有充电组件。本实用新型通过激光雷达和超声波避障传感器等，实时定位和自主运动导航，通过红外成像仪和高清光学摄像头，以识别仪表读数和各种状态指示灯的颜色状态，判断设备机器的运转是否正常，从而节约成本，提高巡检效率。
一种带有升降装置小型巡检机器人

[实用新型]一种巡检机器人温控装置-CN202120483284.X有效
发明人： 谢超善;王东芝 -专利权人：北京玄马知能科技有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种巡检机器人温控装置，包括机器人本体，所述机器人本体的内部顶端设有控制室，所述机器人本体的内部底端对称设有两个支撑架，两个所述支撑架之间固定连接有支撑板，所述支撑板的顶端设有凹槽，所述凹槽内设有电阻丝，所述支撑板的底端等间距设有多个通孔，多个所述通孔均与凹槽之间相连通，所述机器人本体的内部底端位于两个支撑架之间设有第一风扇，所述机器人本体的内部底端位于两个所述支撑架的外侧设有第二风扇，所述机器人本体的内部侧壁设有温度感应器。本实用新型通过风扇将电阻丝产生的热量对机器人本体内部起到加热的作用，防止内部元件因低温出现各种故障而无法正常工作。
一种巡检机器人温控装置

[实用新型]一种集成环境探测装置-CN202120483426.2有效
发明人：王东芝;谢超善 -专利权人：北京玄马知能科技有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： F16M11/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种集成环境探测装置，包括机体，所述机体内设置有收起装置，所述收起装置包括电机，所述电机的壳体外壁的下表面与机体内壁下表面一侧相互连接，所述电机的壳体外壁的接口内设置有驱动轴，所述驱动轴远离电机一端设置有第一齿轮，所述第一齿轮上设置有第二齿轮，所述第二齿轮内设置有从动轴，所述从动轴下端设置有连接轴，所述从动轴上端设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆上端设置有探测装置，通过收起装置，实现了将探测装置收入机体内，从而避免探测装置在移动或者不使用的时候出现损坏，延长了其使用寿命，并且结构简单，有一定的市场价值。
一种集成环境探测装置

[实用新型]一种巡检机器人相机遮光罩-CN202120527242.1有效
发明人： 谢超善;王东芝 -专利权人：北京玄马知能科技有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G03B11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种巡检机器人相机遮光罩，包括安装套和遮光罩主体，所述遮光罩主体内并排设有多个支撑钢圈，所述支撑钢圈的外侧固定包裹有橡胶套，所述遮光罩主体远离安装套的一端安装有固定环，且所述安装套的一侧对称设有伸缩杆，每个所述伸缩杆均包括套筒和移动筒，所述套筒上沿径向并排设有多个锁紧孔，所述移动筒的一端通过第一弹片连接有锁紧块，另一端与固定环相连，且所述锁紧块与锁紧孔插接连接。本实用新型通过套筒、移动筒、第一弹片、锁紧块和锁紧孔，实现了遮光罩整体的长度调节，提高了实用性，且当相机垂直于玻璃或有一定倾角时，遮光罩均有良好的遮光效果，从而能有效的避免玻璃反光，提高拍摄质量。
一种巡检机器人相机遮光

[发明专利]一种带有辅助操作臂的六轮全驱巡检机器人-CN202110248417.X在审
发明人：王东芝;谢超善 -专利权人：北京玄马知能科技有限公司
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有辅助操作臂的六轮全驱巡检机器人,包括车架板，以及设于车架板上部的顶板，车架板两侧均设有驱动部件，车架板上设有用于调节驱动部件与车架板间间距的调节部件，车架板底部多个用于抬升车架板、以便于巡检机器人穿过障碍物的辅助支撑部件，车架板一端设有用于移除巡检机器人前方障碍物的清障部件；顶板上设有用于进行信息采集的勘测部件，顶板底部设有用于巡检机器人移动时保持顶板处于水平状态、以便勘测部件进行信息采集的平衡部件，平衡部件底部设有用于减少车架板震动影响的缓冲部件。本发明是一种可在复杂地形中平稳行驶的，便于对路径上的异物进行挪移、拆卸的，勘测效果好的巡检机器人。
一种带有辅助操作六轮全驱巡检机器人

[发明专利]基于激光点云模型的巡检机器人自动航线预置规划方法-CN202110223484.6在审
发明人：王东芝;谢超善 -专利权人：北京玄马知能科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了基于激光点云模型的巡检机器人自动航线预置规划方法，所述方法包括有,获取激光点云模型，确定作业区域，根据所述作业区域的等高线确定作业区域所述地形，根据激光点云模型中所需检测的设备设施的坐标与位置，搜索可行路线，根据机器人所处初始位置在可行路线中挑选其距离所需检测的设备设施的坐标与位置之间的最短可行路线作为行进路线，根据所需检测设备设施的坐标与高度调整机器人的相机拍摄角度和变焦倍数。本发明通过巡检激光点云模型场景内的三维模型，实现机器人航线的自由规划和校准，并实现机器人相机拍摄角度和变焦倍数的规划预置与拍摄效果校验，最终达到提高航线预置规划效率和提升巡检效果的目的。
基于激光模型巡检机器人自动航线预置规划方法

[发明专利]基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析方法和系统-CN202110204876.8在审
发明人：王东芝;谢超善 -专利权人：北京玄马知能科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本发明提供了基于多机器人协同巡检作业的数据诊断分析方法和系统，包括有信息交互模块，与所述信息交互模块输出端相连接的机器人协作模块、远程监控模块以及存储模块，所述信息交互模块包括相互连接的模型处理单元、道路规划单元以及人‑机控制单元，所述机器人协作模块包括若干主巡检机器人单元、备用巡检机器人单元、自检模块以及障碍物探测机器人单元，所述存储模块包括有云端存储单元和闪存存储单元。本发明由多机器人协同作业，多维度巡检采集所需数据，通过建立相关知识图谱和关联逻辑，实现数据精确诊断和逻辑推送，提升机器人的附加功能价值。
基于机器人协同巡检作业数据诊断分析方法系统

[发明专利]一种巡检机器人图像自动纠偏、分割与识别方法-CN202110273210.8在审
发明人： 谢超善;王东芝 -专利权人：北京玄马知能科技有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06T7/194 文献下载
摘要：本发明提供了一种巡检机器人图像自动纠偏、分割与识别方法，包括根据给定阀值，获取待纠偏原始图像在二值化后的原始图像，根据给定宽高比对二值化图像进行检索，找出原始图像处于左上角的极小点，以及处于右上角的极小点，对原始图像的倾斜角度进行计算，根据原始图像倾斜角度将所述待纠偏原始图像旋转校正至水平位置。本发明使得相机只需对物体整体进行一次拍照，再按照规则进行照片分割，分割成所需存档照片，然后再逐一进行识别。该方法可大大提高拍摄效率，统一照片拍摄角度和光线，提高拍摄质量，最终提升图像识别率。
一种巡检机器人图像自动纠偏分割识别方法

[实用新型]一种便携式高压带电警示装置-CN201520539796.8有效
发明人： 谢超善;李红玉 -专利权人： 谢超善
申请日： 2015-07-16 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： G01R19/145 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式高压带电警示装置，包括探针、振荡模块、控制器模块、警示模块及充电器，探针将检测到的电荷输送给振荡模块，振荡模块由电荷转换成振荡电流后输送给控制器模块，控制器模块将信息输送给警示模块，充电器给控制器模块供电。该装置工作可靠性高、可操作性强、警示效果清晰，同时安装及拆除简单方便、投入成本低，更大程度上警示电气设备的带电状态，防止工作人员误入带电间隔、误碰带电设备。
一种便携式高压带电警示装置

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