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[发明专利]一种河湖生态环境保护修复装置-CN202310784046.6在审
发明人：张霞;冯振旗;陈东;欧阳凯;张攀;冯晓波;谢智龙;朱锐;徐伟;李琳洁;王若寒;刘晨漪 -专利权人：华北水利水电大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明涉及水利工程设备技术领域，具体来说是一种河湖生态环境保护修复装置，包括船体，船体外壁上固接有垃圾收集网，船体上、位于垃圾收集网的两侧安装有限位板，限位板上转动设置有的轴杆，轴杆的底部设置有毛刷；每个限位板均贯穿船体侧壁并向船体内延伸，两个限位板上共同设置有用于带动轴杆旋转的驱动机构，驱动机构上连接有旋转电机；旋转电机设置于船体上，旋转电机输出轴贯穿船体，并连接有淤泥提升机构，船体上设置集泥箱，淤泥提升机构与集泥箱贯通连接，淤泥提升机构的底端还固接有淤泥收集机构。本发明的装置同时解决了清理垃圾和淤泥的技术问题，以减轻人力劳动，也实现高效除淤的目的。
一种生态环境保护修复装置

[发明专利]一种基于车辆姿态角的道路坡度估计方法-CN202211448013.6在审
发明人：高乐天;陆逸适;谢智龙;陈梦源;沈翔翔;王添 -专利权人：上海共迹科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及道路检测技术领域，具体公开了一种基于车辆姿态角的道路坡度估计方法，所述方法包括获取GNSS数据和INS数据，基于卡尔曼滤波对所述GNSS数据和INS数据进行处理，得到车辆俯仰角；对所述车辆俯仰角进行傅里叶变换，将时域信号转换为频域信号；通过低通滤波器滤除高频的频域信号，保留低频的频域信号；对低频的频域信号进行傅里叶反变换，得到实时道路坡度值。本发明相对于估计道路坡度所常用的运动学或动力学方法，不需要增加更多的传感器，信息源简单；且不需要搭建复杂的车辆模型，算法计算量小。
一种基于车辆姿态道路坡度估计方法

[发明专利]基于无基站差分GPS定位技术的河湖智能界桩及监控系统-CN202210975126.5在审
发明人：张霞;冯振旗;谢智龙;张攀;苏钊贤;徐伟;王洋;姚迟;林子淇 -专利权人：华北水利水电大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明提供基于智能感知、图像识别和无基准站差分GPS定位技术的智能界桩，所述智能界桩包括监控模块，所述监控模块内嵌在智能界桩的内部；感应模块，所述感应模块内嵌在智能界桩的内部；传输模块，所述传输模块为无线传输组件，内嵌在智能界桩的内部；定位模块，所述智能界桩的内部安装有GPS/北斗定位模块，并采用无基准站差分定位技术，所述传输模块采用内置或外置供电的方式为网络传输模块供电，所述传输模块采用高带宽、低时延模式实时将各种监测信息传输至云端智能界桩管理系统，方便云端计算分析数据，优点为不仅能准确的对河湖划界、简化定位设施设备，而且提高定位灵活性。
基于基站 gps 定位技术智能界桩监控系统

[发明专利]一种陀螺仪温度漂移误差的在线估计及补偿方法-CN202110362582.8有效
发明人：熊璐;朱周麟;谢智龙;陆逸适;陈梦源;王添;沈翔翔;朱佳琪;高乐天;宋舜辉 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种陀螺仪温度漂移误差的在线估计及补偿方法，包括以下步骤：1)考虑温度对陀螺仪输出角速度的影响，构建零偏‑温度n阶误差模型；2)采用卡尔曼滤波估计得到零偏‑温度n阶误差模型中的参数，包括比例系数kn以及零偏ε；3)当GPS信号中断时，采用参数估计后的零偏‑温度n阶误差模型对陀螺仪输出角速度进行在线补偿。与现有技术相比，本发明考虑到了陀螺仪工作时温度带来的误差，具有实用性强、计算量小、估计精度高等优点。
一种陀螺仪温度漂移误差在线估计补偿方法

[发明专利]基于序贯卡尔曼滤波的GNSSINS视觉融合定位方法及系统-CN202110426739.9有效
发明人：熊璐;王添;陆逸适;沈翔翔;陈梦源;朱周麟;谢智龙;高乐天;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于序贯卡尔曼滤波的GNSSINS视觉融合定位方法及系统，该方法包括以下步骤：1)对惯性单元测量得到的三轴角速度和加速度进行积分处理，得到姿态、位置和速度信息，并根据速度和位置信息得到伪距和伪距率的预测值；2)获取GNSS信号中的伪距和伪距率的观测信息，与伪距和伪距率的预测值做差得到伪距误差和伪距率误差；3)采用视觉提供的航向增量，与惯性测量单元得到的航向增量做差得到航向误差；4)根据速度、位置和姿态信息、伪距误差和伪距率误差以及航向误差采用序贯卡尔曼滤波进行时间更新和量测更新，并得到误差修正信息并反馈进行信息修正。与现有技术相比，本发明具有计算量小、成本低、精度高、可广泛应用等优点。
基于卡尔滤波 gnssins 视觉融合定位方法系统

[发明专利]一种考虑加速度计温度漂移误差的姿态估计方法-CN202210000033.0在审
发明人：朱周麟;谢智龙;陆逸适;熊璐;曾德全 -专利权人：南昌智能新能源汽车研究院
申请日： 2022-01-01 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种考虑加速度计温度漂移误差的姿态估计方法，当有GPS信号时，通过卡尔曼滤波在线估计温度比例系数k和零偏；当无GPS信号时，首先，将GPS信号中断前估计的比例系数k和零偏用来对加速度进行温度补偿；其次，将温度补偿后得到的加速度一次积分，得到速度参数；再次，将速度参数一次积分得到位置参数，并进行姿态角计算；最后，将方位余弦阵进行更新。本发明提高了定位精度，同时在静止时通过补偿温度误差来更新姿态矩阵，从而提高姿态估计精度，具有计算量小、成本低、估计精度高、可广泛应用等优点。
一种考虑加速度计温度漂移误差姿态估计方法

[发明专利]一种GNSS/INS/轮速组合定位实时平滑的方法-CN202111349078.0在审
发明人：朱周麟;陆逸适;谢智龙;何子航;沈翔翔;陈梦源 -专利权人：上海共迹科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种GNSS/INS/轮速组合定位实时平滑的方法，包括正向模型模块，判断模块，反向模型模块，平滑模块。所述的正向模型模块将采集到的数据进行正向处理及估计，并存储相应时刻的估计量等值。所述的判断模块用来判断正向估计时间是否达到所设定的滑窗大小，如果没有则继续进行正向估计，反之进行反向估计。所述的反向模型模块将采集到的数据进行反向处理及估计，并存储相应时刻的估计量等值。所述的平滑模块将正反模块估计出来对应时刻的位置等定位参数进行加权平滑并输出，同时将平滑的零偏等参数进一步反馈给正向模型。与现有技术相比，该方法具有实时性强，估计精度高等优点。
一种 gnss ins 组合定位实时平滑方法

[发明专利]一种背负式菠萝采摘装置-CN201810144671.3有效
发明人：谢涵韩;韩宁;谢智龙;王松;何春洪;宁先雄;周方舟;朱倪黎 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种背负式菠萝采摘装置，包括夹持切断机构、手持杆以及背包；所述夹持切断机构包括管状壳体、电动推杆、夹持基座以及两夹持切断框；所述电动推杆安装于管状壳体内，其推杆与一传动轴相连；所述夹持基座与管状壳体前端相连；所述传动轴的前端伸入夹持基座内，并与一传动座相连；在夹持基座的开放端设有两连接件Ⅰ，所述连接件Ⅰ通过连接件Ⅱ与传动座相连；两夹持切断框与两连接件Ⅰ的内侧相连；该夹持切断框包括定位杆、夹持带、容置盒、以及刀片，所述手持杆与管状壳体相连，在背包内设有弹簧平衡器和蓄电池。本发明结构简单，并且便于收纳携带，省力高效，适用于单人操作，能够降低采摘劳动强度，提高采摘效率。
一种背负菠萝采摘装置

[发明专利]一种车载定位数据集成装置及其方法-CN202010614066.5在审
发明人： 谢智龙;熊璐;陆逸适;魏琰超;宋舜辉;余卓平 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载定位数据集成装置及其方法，该装置包括嵌入式控制器、本地存储器和通信模块，本地存储器的输入端连接至嵌入式控制器，嵌入式控制器与通信模块双向连接，通信模块还连接至地面差分基站和远控端，嵌入式控制器还与轮速传感器、惯性传感器和GNSS模块连接，嵌入式控制器接收来自轮速传感器、惯性传感器、GNSS模块以及通信模块的数据，并对接收的数据进行解析，得到车载定位数据，以分别传输给本地存储器和通信模块；通信模块用于将来自地面差分基站的差分数据传输给嵌入式控制器，并将嵌入式控制器输出的车载定位数据传输给远控端。与现有技术相比，本发明能够实现本地及远程数据存储记录，具有数据信息源覆盖面广、精简易用的优点。
一种车载定位数据集成装置及其方法

[实用新型]一种便于单人使用的海报快速粘贴装置-CN201920331906.X有效
发明人：蒋炳涛;徐鑫源;钟升权;谢智龙 -专利权人：朱麒蕊
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G09F15/00 文献下载
摘要：一种便于单人使用的海报快速粘贴装置，包括两个对称分布的L型杆，L型杆的拐角均朝后，L型杆之间设有压力辊与辊筒，压力辊与辊筒的中心线相互平行，辊筒位于压力辊的前方偏上的位置，压力辊的两端分别通过铰接柱与对应的L型杆的内侧拐角处铰接连接，辊筒的两端分别通过铰接柱与对应的L型杆位于上方的杆体的内侧铰接连接，辊筒的一侧开设螺孔，螺孔内螺纹安装螺纹密封塞，辊筒的顶面与底面内壁的两侧分别开设锥形孔，锥形孔的外侧直径小于内侧直径，锥形孔内均配合设有锥形密封块。本实用新型的粘贴装置结构简单，便于操作，能将海报平整的粘贴在粘贴面上，并且能实现在粘贴的同时进行涂抹胶水的操作。
辊筒压力辊锥形孔海报粘贴快速粘贴装置单人使用铰接连接铰接柱螺孔本实用新型内侧拐角处锥形密封块安装螺纹底面内壁对称分布粘贴装置胶水密封塞内螺纹拐角顶面杆体涂抹平行平整配合

[实用新型]一种可旋转悬臂结构及联动悬臂组件和货架-CN201620536995.8有效
发明人： 谢智龙;徐雷 -专利权人：北京隆博宇仓储设备有限公司
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可旋转悬臂结构及联动悬臂组件和货架，所述可旋转悬臂结构安装在货架上，包括：挂板，可拆卸安装在货架上且竖直布置；第一轴承组件，安装在所述挂板远离所述货架的一侧的下端；第二轴承组件，安装在所述挂板上且位于所述第一轴承组件的上方；转轴，所述转轴竖直布置，且其两端分别与所述第一轴承组件和第二转轴组件转动相连；悬臂，所述悬臂的一端与所述转轴固定相连，其另一端向远离所述挂板的方向延伸。本实用新型通过设置可在第一轴承组件和第二轴承组件之间转动的转轴和与转轴固定相连的悬臂，可根据需要旋转悬臂来装卸货物；也可在不用的时候，转动到靠近挂板的位置，避免和其他部件或货物发生碰撞。
一种旋转悬臂结构联动组件货架

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