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[发明专利]一种高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制方法-CN202111233418.3有效
发明人：席建祥;王成;杨小冈;王乐;谢学立;高久安;蔡光斌;王忠 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于群系统编队控制领域，具体涉及一种高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制方法。步骤1：建立高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制问题模型；步骤2：在步骤1建立的问题模型基础上，构建高阶群系统各分簇簇间及簇内通信连接关系；步骤3：在步骤2构建的通信连接关系基础上，建立高阶群系统多领导者分簇编队跟踪控制方法。本发明通过将智能体集群分为M个子群，以及在控制协的作用下，使大规模集群具备了多元化的子模块编队功能。各子模块既有自主性，又有整体目标；既有分工，也有协作，大幅增强了群系统处理复杂编队跟踪任务的能力。可应用涵盖无人机集群、地面机器人集群、无人船、水下潜航器等多智能体系统的多领导者编队跟踪控制。
一种群系领导者编队跟踪控制方法

[发明专利]一种基于运动轨迹挖掘的多分簇结构无人机群反制方法-CN202310391738.4在审
发明人：席建祥;王乐;谢学立;高久安;姚志成;范志良;王忠;杨波;卢瑞涛 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明属于无人机防御技术领域，具体涉及一种基于运动轨迹挖掘的多分簇结构无人机群反制方法。步骤1：获取无人机群目标图像序列，采用无人机群子分簇检测算法，提取图像中无人机群子分簇；步骤2，针对无人机群子分簇，采用无人机群目标跟踪算法，提取簇内各无人机的运动轨迹，形成无人机群成员轨迹簇；步骤3，针对无人机群成员轨迹簇，建立轨迹相似度模型，通过对比簇内各运动轨迹之间的差异，识别各子分簇的簇首无人机；步骤4，针对子分簇的簇首无人机，采取针对性的反制措施，实现无人机群定向驱离。与传统的逐一反制方法相比，本发明具有可操作性强，经济效益高，设备负担小等优点，能够有效应对多分簇结构无人机群饱和对抗难题。
一种基于运动轨迹挖掘多分簇结构无人机群反制方法

[发明专利]一种基于船头点辅助的遥感图像舰船目标检测及航向判别方法-CN202310560249.7在审
发明人：杨小冈;张涛;陈璐;卢瑞涛;谢学立;申通;夏文新;张震宇 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于船头点辅助的遥感图像舰船目标检测及航向判别方法。该方法为：获取目标舰船的遥感图像，采用舰船中心点估计子网络提取遥感图像目标舰船的特征，预测舰船目标的中心点位置、中心点回归偏移量，以及舰船目标的宽度和高度；采用船头点估计子网络提取遥感图像目标舰船的船头特征，预测舰船目标的船头点位置、船头点回归偏移量，以及确定舰船目标的最终船头点位置；连接预测的船头点位置和中心点位置，确定舰船目标的旋转角度，从而判别舰船目标的航行方向。本发明该方法将不连续的角度回归问题转化为连续的舰船目标的船头点、中心点估计问题，实现舰船目标检测及航向判别。
一种基于船头辅助遥感图像舰船目标检测航向判别方法

[发明专利]基于Transformer的跨模态图像匹配定位方法及装置-CN202310450328.2有效
发明人：杨小冈;李清格;申通;卢瑞涛;朱正杰;张涛;谢学立 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于Transformer的跨模态图像匹配定位方法及装置，解决跨模态图像匹配精度低、定位误差大的问题，采用跨模态图像风格迁移能够将跨模态图像转换到同一特征域内，基于Transformer的智能匹配算法可以有效解决提高匹配精度，从而实现可靠、有效的跨模态图像匹配地理定位。
基于 transformer 跨模态图像匹配定位方法装置

[实用新型]一种基于“FPGA+AI芯”的巡飞器一体化智能信息处理装置-CN202320045938.X有效
发明人：卢瑞涛;杨小冈;陈璐;席建祥;李清格;王思宇;申通;谢学立 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F15/78 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于“FPGA+AI芯”的巡飞器一体化智能信息处理装置，包括FPGA，FPGA与AI处理器相连。所述的FPGA用于对输入图像进行预处理；所述的AI处理器用于完成目标的自主检测、识别及威胁度评估，选取预跟踪的目标，由AI处理器结合FPGA实现对单个目标的实时跟踪。本实用新型采用“FPGA+AI芯片”的异构处理平台架构既能保证系统高性能的处理能力，又能保证系统的实时性和良好的扩展性，实现了性能与功耗的完美统一。采用海思的AI芯片作为处理中心，结合硬件加速和基于深度学习的神经网络算法可以实现战场复杂目标的快速自主识别和鲁棒稳定跟踪。
一种基于 fpga ai 巡飞器一体化智能信息处理装置

[发明专利]一种基于拓扑结构相似度的集群舰船队形识别方法-CN202211725328.0在审
发明人：杨小冈;张涛;卢瑞涛;陈璐;申通;谢学立;夏文新;蔡光斌 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，公开了一种基于拓扑结构相似度的集群舰船队形识别方法，包括以下步骤，步骤一，构建单阶段无锚框的舰船目标关键点检测模型，利用中心点估计任意方向集群舰船目标，获取舰船中心点的坐标位置；步骤二，利用德洛内三角网实现对集群舰船目标外围轮廓的表达，绘制集群舰船编队外围轮廓的拓扑结构；步骤三，利用待识别编队的拓扑结构信息，计算与公开的标准舰船编队的相似度，从而实现集群舰船队形识别；过程中使用拓扑结构、距离关系、分布范围、分布密度以及集群舰船目标来计算相似度。本发明能有效识别集群舰船队形。
一种基于拓扑结构相似集群舰船队形识别方法

[实用新型]一种面向旋翼无人机的遥控旋转链盘抓取装置-CN202220325597.7有效
发明人：杨小冈;曾俊;卢瑞涛;朱正杰;夏海;谢学立 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B64D1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种面向旋翼无人机的遥控旋转链盘抓取装置，涉及无人机抓取装置技术领域，包括：固定支架，固定支架能够固定于旋翼无人机上；旋转舵机，旋转舵机固定于固定支架的一侧；链条绞盘，链条绞盘的第一侧固定于旋转舵机的输出轴上；链条本体，链条本体缠绕于链条绞盘上；连接线缆，连接线缆的首端连接有信号接收器，连接线缆的末端连接有机械夹具，连接线缆穿过链条本体；线缆收紧舵机，线缆收紧舵机固定于链条绞盘的第二侧；线缆收紧绞盘，线缆收紧绞盘固定于线缆收紧舵机的输出轴上，连接线缆穿过线缆收紧绞盘。本实用新型能够直接安装在现有的旋翼无人机上，来帮助无人机抓取搜查到的物品。
一种面向无人机遥控旋转抓取装置

[发明专利]一种三色饭粽子及其制作方法-CN202010695207.0在审
发明人： 谢学立;王培;赵天赐;雒璐;詹达谋;李玉龙;符健 -专利权人：海南医学院
申请日： 2020-07-19 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A23L7/126 文献下载
摘要：本产品根据三色饭的特征来做出一种含民族特色的粽子，使颜色不再单一化，也使品种更多样化，把三色饭对苗族人民的美好祝福带给更多人。根据三色饭浸染的方法把桑叶、红蓝藤叶分别用水浸煮1.5小时，至水分别着黑色和红色时捞出叶渣，色水待用，黄姜捣烂，挤液浆，加入温水500克，浸出黄色。把糯米淘净滤于水分，分成3等份，分别放过3种不同颜色的色液中，浸泡8小时，染上颜色为止，将糯米捞出滤干水分，然后用苇叶包成粽子，蒸熟即可。做成含三种颜色的粽子，具有特色民族文化的小吃。三种颜色的浸染过程不含化工染料，都是用天然的植物提取的，使产品更具有安全性。
一种三色粽子及其制作方法

[发明专利]一种空地协同车辆定位定向方法-CN202111089102.1在审
发明人：卢瑞涛;范继伟;杨小冈;席建祥;谢学立;朱正杰;王思宇 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明专利公开了一种空地协同车辆定位定向方法，具体涉及车辆定位定向方法应用技术领域。一种空地协同车辆定位定向方法，包括如下步骤：采用无人机挂载工业相机来构建非重叠视场相机系统，求解相机之间的坐标变换，获取多相机的内部参数和外部参数；基于结构森林和PCANet的标志物检测对相机系统内获取的内部参数和外部参数进行分类识别，以获取标志物的位置信息；根据时空一致性的视觉推算定位算法，并结合S2中检测到的标志物位置信息，对车辆自身的方位进行估计，同时，采用状态滤波，实时估计车辆的位置和状态信息。采用本发明技术方案解决了大型工程车辆及特种车辆进行复杂道路作业时的安全问题，可为驾驶员提供有效的车辆位置信息。
一种空地协同车辆定位定向方法

[发明专利]一种可食用椰子口红及其制备方法-CN202010676715.4在审
发明人： 谢学立;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：海南医学院
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A61K8/67 文献下载
摘要：本发明公开了一种以椰子为原料制作可食用的天然口红及其制备方法，该口红的原料以水果、蔬菜等可食用色素作为基底色，加入椰子油、椰子挥发性香精，辅助以甘油混合搅拌均匀，再与融化的蜂蜡快速混匀，接着倒入口红模具，自然冷却。使用该口红后，具有明显的营养、抗氧化功效，且所有原料如色素、椰子油、椰子香精均可食用，即使在进食过程中嘴唇上的口红跟着食物一起进入人体，也不会对人体带来任何毒副作用，具有良好的应用前景。
一种可食用椰子口红及其制备方法

[发明专利]一种多机协同约束下高精度图像拼接方法-CN202110450860.5在审
发明人：席建祥;杨小冈;卢瑞涛;谢学立;陈彤;郭杨;王乐;刘祉祎 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机协同约束下高精度图像拼接方法，其从多机协同控制角度出发，基于多无人机的空间位姿信息，构建多尺度多视角图像拼接模型。针对单一单应性矩阵存在重影、像素断裂等现象，提出自适应单应性矩阵方法改善拼接效果。对于同一重叠区域模糊和拼接后色彩不一致问题，采用加权平滑算法，通过权值分配实现重叠部分图像平滑过渡，有效解决拼接重合附近的色差问题。利用自备航拍数据集进行算法性能验证，实验结果表明，本发明所提方法具有良好的拼接性能，配准精度明显提高，满足多机协同巡视飞行过程中对多尺度多视角航拍图像拼接高实时性及高精度的要求。
一种协同约束高精度图像拼接方法

[发明专利]一种休闲糟粕醋小吃制备方法-CN201910787138.3在审
发明人： 谢学立;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：海南医学院
申请日： 2019-08-25 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： A23L7/10 文献下载
摘要：本发明提供一种糟粕醋小吃，糟粕醋是海南省文昌市的一种传统民间小吃，采用民间酿酒过程中产生的酒糟发酵产生的酸醋作为汤料，外加海菜、蟹籽、蚵类、动物内脏等做成的一种小吃。酸辣开胃，还带着酒糟的浓香，甜酸辣的味道让人着迷。然而传统糟粕醋多为采用现场制作，只能在店里现场才能吃到糟粕醋，无法做到随时随地都能享受糟粕醋带来的清爽快感。本发明提供一种休闲糟粕醋小吃制备方法。取海菜、蟹籽、虾类、贝类、米线等，经清洗、蒸煮、冷却、烘干后，真空包装。糟粕醋，本发明小吃保质期长，携带方便，食用方便。
一种休闲糟粕小吃制备方法

[发明专利]一种基于注意力机制的多特征循环卷积显著性目标检测方法-CN201910881769.1在审
发明人：席建祥;谢学立;李传祥;杨小冈;王乐;胡来红 -专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于注意力机制的多特征循环卷积显著性目标检测方法，包括步骤：一、分析自然图像中显著性目标具有的共性的特点，包括空间分布和对比度特征，使用改进的U‑Net全卷积神经网络，其采用编码器‑解码器结构进行逐像素点预测，编码器与解码器之间采用跨层连接的方式进行多层级、多尺度特征融合；二、将编码端特征与解码端特征进行concatenate融合会引入大量的杂波，干扰最后预测图生成，因此引入注意力模块从通道间和像素间两个角度标定全像素权重，增强任务相关像素权重，弱化背景和噪声影响；三、使用多特征循环卷积模块作为后处理手段，通过迭代来增强空间分辨能力，进一步细化分割图像区域的边缘，得到更精细的显著目标掩膜。
循环卷积编码器显著性权重像素分割图像区域卷积神经网络空间分辨能力解码器对比度特征多尺度特征解码器结构注意力机制后处理角度标定空间分布目标检测目标掩膜噪声影响自然图像融合编码端多层级解码端全像素图生成像素点引入预测迭代跨层细化杂波注意力弱化精细改进分析

[发明专利]一种抗乳腺癌药物-CN201710989084.X在审
发明人： 谢学立;陈涛;符健 -专利权人：海南医学院;谢学立
申请日： 2017-10-22 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： A61K31/194 文献下载
摘要：本发明公开了一种治疗乳腺癌的化合物，其活性成分为柠檬酸钠，可抑制乳腺癌细胞的增殖，随着浓度的增大，对乳腺癌细胞的抑制生长作用呈增长趋势。为将来乳腺癌治疗提供新的药物。
乳腺癌细胞抗乳腺癌药物乳腺癌治疗柠檬酸钠抑制生长乳腺癌增殖治疗

[发明专利]一种治疗肝癌化合物-CN201710989090.5在审
发明人： 谢学立;陈涛;符健 -专利权人：海南医学院;谢学立
申请日： 2017-10-22 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： A61K31/194 文献下载
摘要：本发明公开了一种化合物在制备治疗肝癌药物中的应用，化合物为柠檬酸钠，属于药物新用途技术领域。本发明通过体外CCK8抗肿瘤活性评价发现，该化合物可有效抑制肝癌细胞株的生长，促进细胞的凋亡，随着浓度的增大，对肝癌细胞的抑制生长作用呈增长趋势。柠檬酸钠已广泛用于食品添加剂及医用血液抗凝剂，具有低毒特性，安全性好。因此，柠檬酸钠能用于制备抗肝癌药物，具有良好的开发应用前景，为肝癌药物提供了一种全新的选择和思路。
柠檬酸钠制备抗肝癌药物制备治疗肝癌肝癌细胞株抗肿瘤活性食品添加剂药物新用途肝癌细胞肝癌药物开发应用医用血液抑制生长有效抑制抗凝剂凋亡体外肝癌细胞生长治疗应用发现

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