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[发明专利]一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法-CN202111396448.6有效
发明人：杨荃;王晓晨;刘洋;徐冬;邵健;徐亚滨;李颖斌;谢再兴;单静波;彭功状;张学军;徐言东 -专利权人：北京科技大学;北京科技大学设计研究院有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B66C1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。
一种针对无人行车机器视觉识别定位控制方法

[发明专利]一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法-CN202111538212.1有效
发明人：王晓晨;王程允;周杰;杨荃;刘洋;徐冬;邵健;彭功状;张学军;徐亚滨;李颖斌;谢再兴;单静波;徐言东 -专利权人：北京科技大学;北京科技大学设计研究院有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。
一种无人天车运行过程中的摇摆控制方法

[外观设计]带机器人工件捡取标定工具的图形用户界面的显示屏幕面板-CN202130854598.1有效
发明人： 谢再兴 -专利权人：安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带机器人工件捡取标定工具的图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：主要用于运行程序、信息显示、人机交互等。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.显示屏幕面板的其他视图无设计要点，省略显示屏幕面板的其他视图。6.图形用户界面的用途：用于工具坐标系的测量，用2点法来完成机器人工件捡取标定工具的操作界面。7.图形用户界面的人机交互方式：在主视图中通过“坐标系种类”选择工具坐标系，点击“编号”选中要使用的坐标系，再点击“两点法”进入界面变化状态图1；在界面变化状态图1中对话框的提示将TCP移动到参考点，并点击“记录”；当“状态”一列中的都变为“√”时，点击“计算”按钮进入界面变化状态图2，在界面变化状态图2中点击“确定”后选中的工具坐标系编号中会自动填入数值进入界面变化状态图3，在界面变化状态图3的对话框中会弹出保存成功。8.该显示屏幕面板主要用于电子阅读器、手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑；界面中的“X”字符表示不固定内容。
机器人工件标定工具图形用户界面显示屏幕面板

[实用新型]一种机器人标定装置-CN202121508475.3有效
发明人： 谢再兴 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人标定装置，包括：壳体；弹性元件，固定在壳体的第一端部内；标定件，设置在壳体内，标定件的第一端与弹性元件抵接，壳体的第二端部设置有开口，标定件的第二端通过开口伸出。通过此种方式，通过该机器人标定装置对机器人进行轨迹仿真时，弹性元件能够在轨迹仿真过程中为标定件提供一定的缓冲，能够避免机器人在轨迹仿真过程中损坏标定件。
一种机器人标定装置

[外观设计]带标定及运动轨迹图形用户界面的显示屏幕面板-CN202030722277.1有效
发明人： 谢再兴 -专利权人：配天机器人技术有限公司
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带标定及运动轨迹图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：主要用于运行程序。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.本外观设计为图形用户界面设计，其他视图为不常见面，省略其他视图。6.图形用户界面的用途：主要用于机器人标定及运动轨迹的仿真工具。7.图形用户界面的人机交互方式：在主视图及界面变化状态图1‑3中点击左侧坐标系种类的下拉菜单可选择“工具坐标系”等坐标系类型；点击下方“三点法”、“四点法”可计算及标定坐标系；点击“刷新”可对坐标系进行刷新；点击“保存”可对坐标系进行保存。8.图形用户界面的变化状态说明：点击主视图中下方的“四点法”进入界面变化状态图1，点击界面变化状态图1中的“计算”进入界面变化状态图2，点击界面变化状态图2中的“确定”进入界面变化状态图3。9.该显示屏幕面板主要用于工业机器人示教器、工业机器人的控制电脑、工业机器人的控制手机；界面中“XXX”字符为不固定内容，故“XXX”字符本身不属于外观设计要求专利保护的部分。
标定运动轨迹图形用户界面显示屏幕面板

[实用新型]组合式卷取机压辊-CN201821760704.9有效
发明人：董一鸣;谢再兴;王伟伟;张铁山;周志栋 -专利权人：唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B21C47/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种组合式卷取机压辊，属于冶金行业卷取机设备施技术领域。技术方案是：包含支撑架（2）、转轴（3）、挡块（4）、螺杆（5）、压盘（6）和紧固栓（7），所述支撑架（2）呈U型，支撑架（2）上设有两个相对布置的转轴（3），每个转轴（3）上设有一个挡块（4），螺杆（5）固定在两个挡块（4）之间，螺杆（5）上设有多个与螺杆（5）螺纹连接的压盘（6），所述压盘（6）两侧的螺杆（5）上分别设有紧固栓（7），所述紧固栓（7）为圆台型，紧固栓（7）与螺杆（5）螺纹连接。本实用新型的有益效果是：能够适应不同宽度带材的收尾作业，避免带材尾部边缘发生翘曲现象。
螺杆紧固栓卷取机支撑架挡块压盘转轴本实用新型螺纹连接组合式带材压辊尾部边缘相对布置冶金行业圆台型翘曲收尾

[实用新型]天车自动润滑系统-CN201820156945.6有效
发明人：李颖斌;娄颖;谢再兴;周志栋;刘琳 -专利权人：唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： F16N7/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种天车自动润滑系统，包括上位机、天车PLC和结构相同的大车润滑系统和小车润滑系统；大车润滑系统包括第一油罐、大车油脂泵、第一压力开关、第一低液位检测开关、第一递进式分配器、第一压力传感器，第一递进式分配器的输出端设有1个以上加油点管路；各加油点管路均用于给大车的各电机轴、轮毂轴承供油；轨道润滑系统包括轨道润滑控制泵、补油箱、涂油器、第三低液位检测开关、第三压力开关；轨道润滑控制泵的输入端接车PLC的相应输出端，其相应输出端一路经第三压力开关接天车PLC的相应输入端。本实用新型满足了无人天车的需要，既降低了天车的维护成本，又提高了天车自动运行的稳定性、减少了天车的机械故障。
天车大车轨道润滑润滑系统压力开关输出端递进式分配器自动润滑系统本实用新型低液位检测控制泵输入端加油第一压力传感器机械故障轮毂轴承自动运行补油箱电机轴上位机涂油器油脂泵供油油罐小车维护

[发明专利]一种实现无人天车微摆动控制的方法-CN201710667830.3有效
发明人：李志亮;周志栋;谢再兴;单静波;卢武阳;李颖斌;李二伟;侯建明;孙金杰 -专利权人：唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种实现无人天车微摆动控制的方法，用于冶金行业无人天车系统中，属于冶金自动控制技术领域。技术方案是：建立天车运行坐标系，建立天车摆角的坐标系；通过对天车运行的坐标系分解，对天车摆角的坐标系分解，找出天车速度、加速度、运行方向与摆角方向的关系，通过对摆角在不同象限的投影分析和摆角角度检测，实现大车和小车的加速度比例增减，完成天车大车摆角控制和天车小车摆角控制，将复杂的天车摆角控制变成简单的天车速度控制。本发明有效解决了无人天车微摆动控制的问题，控制精度能够达到0.5°，为无人天车系统安全稳定运行提供了保障。
天车摆角摆动控制天车系统大车自动控制技术安全稳定角度检测速度控制天车小车投影分析冶金行业有效解决运行方向分解象限小车冶金

[发明专利]天车自动润滑系统-CN201810091831.2在审
发明人：李颖斌;娄颖;谢再兴;周志栋;刘琳;李志亮;田彬;周姗姗 -专利权人：唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： F16N7/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种天车自动润滑系统及控制方法，包括上位机、天车PLC和结构相同的大车润滑系统和小车润滑系统；大车润滑系统包括第一油罐、大车油脂泵、第一压力开关、第一低液位检测开关、第一递进式分配器、第一压力传感器，第一递进式分配器的输出端设有1个以上加油点管路；各加油点管路均用于给大车的各电机轴、轮毂轴承供油；轨道润滑系统包括轨道润滑控制泵、补油箱、涂油器、第三低液位检测开关、第三压力开关；轨道润滑控制泵的输入端接车PLC的相应输出端，其输出端一路经第三压力开关接天车PLC的相应输入端。它满足了无人天车的需要，既降低了天车的维护成本，又提高了天车自动运行的稳定性、减少了天车的机械故障。
天车大车轨道润滑润滑系统压力开关输出端递进式分配器自动润滑系统低液位检测控制泵输入端加油第一压力传感器机械故障轮毂轴承自动运行补油箱电机轴上位机涂油器油脂泵供油油罐小车维护

[发明专利]一种热轧型钢生产线钩式翻钢机的270度翻钢方法-CN201310188347.9有效
发明人：田超;屈尔庆;谢再兴;胡宝成;吴亚军;部伟利;李志亮;周林 -专利权人：唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
申请日： 2013-05-21 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： B21B39/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种热轧型钢生产线钩式翻钢机的270度翻钢方法，属于轧钢翻钢机技术领域。技术方案是通过控制画面设定参数及标志位，自动控制传动侧、操作侧推床，使之与翻钢机相配合，从而实现钩式翻钢机翻转钢坯270度。本发明的有益效果：型钢生产工艺中，在不同的道次根据孔型需要对钢坯进行一次或多次翻转，其翻转的效率和成功率大大影响轧制节奏和轧制时间。本发明用提高了钩式翻钢机的工作范围，由单一的一次翻转90度变成两次翻转180度、270度和三次翻转270度四种情况。本发明翻钢效率高，为型钢生产线钩式翻钢机提供了最优的控制方案，可以推广到其他同类翻钢机上，具有很好的经济效益和社会效益。
一种热轧型钢生产线钩式翻钢机 270 度翻钢方法

[实用新型]一种快速检测仪表系统故障的装置-CN201220150788.0有效
发明人：周林;胡宝成;周志栋;严爱梅;吴亚军;谢再兴;张国敏 -专利权人：唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
申请日： 2012-04-11 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种快速检测仪表系统故障的装置，属于仪表故障检测技术领域。技术方案是包含本体（1）、信号发生器、接线端子（2）和输出档位（3），在本体上设置多个接线端子，接线端子的上方设置多个输出档位，号发生器设置在本体内，分别与接线端子和输出档位连接。为了快速检测出这些部分是否出现故障，将本实用新型连接到仪表检测系统中，利用本实用新型信号发生器提供的标准信号可以快速、准确判断故障部分。本实用新型积极效果是：外观小巧，结构简单，容易携带，实用性强；可以快速、准确的判断出仪表系统的故障，本实用新型还可作为标准电流信号发生装置，用于校准测量显示系统。
一种快速检测仪表系统故障装置

[发明专利]一种带伺服阀补偿的恒轧制力及辊缝综合控制方法-CN201210082047.8无效
发明人：屈尔庆;周志栋;赵晓曦;张静娟;谢再兴;吴亚军;部伟利;田超 -专利权人：唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
申请日： 2012-03-26 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B21B37/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种带伺服阀补偿的恒轧制力及辊缝综合控制方法，属于冶金行自动化技术领域。技术方案是：在轧制力小于最小轧制力时使用辊缝控制，在轧制力大于最小轧制力时采用轧制力控制；用压下伺服阀的零漂补偿环节、蝶形补偿环节来补偿控制过程中的流量变化，信号叠加到控制系统输出，保证轧制力和辊缝控制切换过程平滑稳定，从而改善压下油缸动作响应速度，获得平稳恒定的轧制力。本发明的积极效果是：能够提供平整机恒定轧制力，解决平整过程中由于外来干扰因素所带来的轧制力波动，获得平稳恒定的轧制力，保证带钢厚度均匀。
一种伺服补偿轧制综合控制方法

[实用新型]一种改进的多功能仪散热装置-CN201020287340.4无效
发明人：万海龙;屈尔庆;周晶;张静娟;刘宝刚;谢再兴;阎国胜;周志栋 -专利权人：唐山微尔电子股份有限公司;河北钢铁股份有限公司唐山分公司
申请日： 2010-08-11 - 公布日： 2011-04-06 - 主分类号： B21B38/02 文献下载
摘要：一种改进的多功能仪散热装置，属于热轧生产线设备技术领域，所要解决的技术问题是提供一种能够为多功能仪主要散热元件高压发生器进行有效冷却的改进的多功能仪散热装置，解决上述技术问题的技术方案是：它由多组热交换器和冷却水管组成，在两个射线源之间安装一组热交换器，在两个射线源的外侧各增加了一组热交换器，这两组热交换器与射线源连接的高压发生器位置相对；所述的每组热交换器分别与冷却水管相连接。本实用新型的有益效果是：新增加的热交换器可以将冷却空气直接吹到高压发生器上，为高压发生器提供一个良好的运行环境，使仪表工作稳定不会影响热轧生产，为多功能仪产生X射线提供有力保证。
一种改进多功能散热装置

[实用新型]弯曲辊装置-CN200820078097.8无效
发明人：万海龙;屈尔庆;谢再兴;张静娟;秦久莲;周志栋;吴亚军 -专利权人：唐山钢铁股份有限公司
申请日： 2008-07-30 - 公布日： 2009-05-06 - 主分类号： B21D1/02 文献下载
摘要：一种弯曲辊装置，属热轧板带弯曲装置技术领域，用于解决现有弯曲辊装置使用中的出现的松卷、成卷失败缺陷。构成中有下弯曲辊，上进口弯曲辊、上出口弯曲辊，提升架及提升缸，改进为，在提升架上增设进口弯曲辊提升缸，进口弯曲辊提升缸的缸体固定于提升架上，进口弯曲辊旋转支撑于进口弯曲辊提升缸的活塞杆上，可通过进口弯曲辊提升缸单独操控上进口弯曲辊，使其可根据轧件出现的扣头、翘头及楔形大小等方便的进行适应性调整，使上出口弯曲辊与下弯曲辊间的实际辊缝与设定值达到最佳匹配，从而消除现有弯曲辊装置实用中的松卷、成卷失败等现象，大幅提高本实用新型的工作可靠性，适宜在热轧板带生产线中的热卷箱设施中采用。
弯曲装置

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