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[发明专利]点云聚类方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN202310746487.7在审
发明人： 许沈榕;朱云龙;郑军 -专利权人：聚时科技（上海）有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明涉及3D测量技术邻域，提供了一种点云聚类方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，方法包括：获取点云数据；利用预设单元网格大小，将点云数据所属的区域划分为多个网格，预设单元网格大小是根据点云数据的维度确定的；对多个网格进行聚类，得到至少一个网格类别；将网格类别相同的网格中的点云数据作为同一类点云数据，得到点云数据的聚类结果。本发明能够提高点云数据聚类的效率，进而提高3D测量的效率。
点云聚类方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]测量方法、检测设备、检测系统及存储介质-CN202310841520.4有效
发明人： 许沈榕;朱云龙;郑军 -专利权人：聚时科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种测量方法、检测设备、检测系统及存储介质，对于图像采集设备在不同位置对待测物进行拍摄得到的多张待测物图像，通过计算每张待测物图像中待测物所在区域的多个指定像素点对应的物理坐标；然后聚类整合全部指定像素点对应的物理坐标，得到用于确定待测物相关的实际尺寸信息的多个聚类实际点的物理坐标。本发明通过确定出各待测物图像中多个指定像素点对应的物理坐标，再聚类整合出多个聚类实际点的物理坐标，这样利用多视野下的待测物图像确定的聚类实际点的物理坐标是准确的，进一步保证了确定出的待测物相关的实际尺寸信息的准确度，可以有效避免误检。
测量方法检测设备系统存储介质

[发明专利]区域生长图像分割方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210966778.2有效
发明人： 许沈榕;郑军;吴昌力 -专利权人：聚时科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明属于图像分割领域，具体涉及一种区域生长图像分割方法、装置、计算机设备及存储介质。其中一种区域生长图像分割方法包括：获取图像的像素信息，将每排像素的像素信息与阈值条件比较，保存满足阈值条件的像素段落，得到分割区域；将所述分割区域进行数据转换，得到所述分割区域的结构体数据；将各所述结构体数据中满足合并条件的分割区域合并，得到图像中所有需要分割的目标区域。本发明通过将图像数据中每排像素的目标区域分割出来，再将分割区域定义成结构体数据类型，通过将图像数据处理问题转成数据结构处理问题，简化计算，缩小内存消耗，更为鲁棒和高效，满足高速提取目标区域的图像分割需求。
区域生长图像分割方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种点云结合2D图像的拼接方法-CN202210678683.0在审
发明人：朱云龙;许沈榕;熊鑫鑫;吴昌力;郑军 -专利权人：聚时科技（上海）有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云结合2D图像的拼接方法，包括如下步骤，拍摄得到二维图像和采集得到的强度图和两段点云；将两段点云转换为深度图；对于二维图像和深度图分别进行特征角点提取；将二维图像得到的特征角点，以及深度图得到的特征角点进行匹配，对点云重叠的部分两边平均操作，得到拼接图；本发明提出的方法有一个完整物体形状的2D信息作为参照，使得点云能够映射到2d图像对应位置，不仅可以减少算法计算时间，而且能够提升拼接精度；本发明提供的方法将点云转换为深度图后，无需对点云进行其他任何特殊处理，只需将拍摄的2d图像与二维深度图像进行对应匹配即可，不仅会提升计算速度，而且相较点云配准而言，提升了鲁棒性。
一种结合图像拼接方法

[发明专利]基于CUDA平场校正和多角度快速模板匹配的实现方法及存储介质-CN202210285678.3在审
发明人： 许沈榕;郑军;吴昌力 -专利权人：聚时领臻科技（浙江）有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CUDA平场校正和多角度的快速模板匹配实现方法，包括：获取平场校正系数、获取检测图像、模板图像、配置显存空间、平场校正、多线程模板匹配等步骤，最后对所有线程获得的模板匹配最优位置和得分，根据设定模板匹配阈值，最终得到最优匹配角度和位置，有效解决现场环境中拍摄相机视野不均匀，无法有效的进行模板匹配的问题；与此同时，模板匹配时能够实现比较快速的计算，弥补了OPENCV等主流模板匹配的功能不足的问题，并具有更高效的计算效率。
基于 cuda 校正角度快速模板匹配实现方法存储介质

[发明专利]一种基于CUDA的Golden模板图生成方法及可读存储介质-CN202210285957.X在审
发明人： 许沈榕;郑军;吴昌力 -专利权人：聚时领臻科技（浙江）有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CUDA的Golden模板图生成方法，包括如下步骤：步骤一，基于现场设备扫描多份相同产品图，人工确定一幅模板作为基准图；步骤二，基于上一步骤提取到的数据，以及基准模板图，传输至显存中；步骤三，基于CUDA，提出了一种快速对数据、模板图进行带旋转式的亚像素下采样模板匹配模型，其运行在GPU中，通过CUDA的并行架构实现高速的图像处理，快速解决实现Golden所有模板图定位提取，快速并准确实现模板图融合，同时自动分离噪声、瑕疵等问题。
一种基于 cuda golden 模板生成方法可读存储介质

[实用新型]一种避障小车-CN201820435868.8有效
发明人：王蓉;周旺平;许沈榕;颜海旺 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-03-29 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种避障小车，包括控制系统、检测系统以及驱动系统，所述控制系统包括主控制器模块、电源模块、调试模块、舵机控制模块；所述电源模块、调试模块以及舵机控制模块对应与主控制器模块相连；所述检测系统包括超声波传感器模块、摄像头、GPS传感器模块，所述超声波传感器模块、摄像头以及GPS传感器模块对应与主控制器模块相连；所述驱动系统包括电机和编码器，电机和编码器对应与主控制器模块相连，电机驱动小车的后轮。在小车遇到多个障碍物时，利用GPS、超声波传感器、摄像头多个传感器融合技术提取更完整的道路信息，准确定位障碍物的位置与形状，选择最优避障路径。
主控制器模块摄像头超声波传感器模块舵机控制模块避障小车电源模块调试模块检测系统控制系统驱动系统编码器障碍物电机小车传感器融合技术超声波传感器本实用新型避障路径道路信息电机驱动准确定位后轮

[实用新型]一种智能捡球机器人-CN201720782078.2有效
发明人： 许沈榕;周旺平;王蓉 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能捡球机器人，包括图像处理系统、多传感器信息数据处理系统以及控制系统，图像处理系统包括云台、摄像头模块、FPGA模块，多传感器信息数据处理系统包括无线通信模块、GPS位置模块、九轴姿态检测传感器模块、超声波测距模块和编码器模块，控制系统包括前轮转向舵机、后轮驱动电路、电机以及自由臂机构。与现有技术相比，本实用新型的一种智能捡球机器人，可利用FPGA模块高速地进行图像识别并跟踪，以及单片机的协同控制，使得智能捡球机器人具有高度的智能化，采用最优化路径，使得捡球效率大幅提高，FPGA模块与单片机的配合使用，提高了代码的执行效率，极大的缩短了单位工作周期。
一种智能机器人

[实用新型]一种基于三维可视化技术的水电站监管平台系统-CN201720916924.5有效
发明人：田琰;周旺平;芮振雷;许沈榕;王蓉 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于三维可视化技术的水电站监管平台系统，包括计算机、服务器、现场设备、微控制器、传感器、通信模块、移动终端、投影设备；计算机与服务器通过有线或者无线网络相连接，计算机与通信模块通过无线网络连接，传感器与微控制器电连接，微控制器与通信模块电连接，现场设备与通信模块电连接。使用本实用新型提供的系统，工作人员查询数据更加快捷、方便、直观，可以实现不涉足现场就完成对采样点的数据采集和对现场设备的控制，简化了繁琐的室外工作。平台能够实时监测各现场设备的运行状态。
一种基于三维可视化技术水电站监管平台系统

[实用新型]一种便携式农田土壤状况检测装置-CN201720491138.5有效
发明人： 许沈榕;周旺平;王蓉 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种便携式农田土壤状况检测装置，包括检测装置本体，呈圆柱形结构设置，其底部开设U型槽，U型槽的开口朝向农田土壤方向设置，且U型槽的两垂直壁底部呈尖状，在检测装置本体内部安装有单片机，顶部安装有空气温度湿度传感器和GPS传感器模块，其底部U型槽内部安装有土壤酸碱度检测模块，U型槽外部安装有土壤湿度传感器，且空气温度湿度传感器、土壤湿度传感器和土壤酸碱度检测模块均与单片机的输入端相连通，在检测装置本体靠近顶部处安装有显示屏，单片机的输出端与显示屏相连通；本实用新型不仅具有一键记录数据的功能，提高了工作效率，而且对于现在的农民而言，便捷、直观反映各项数据，满足生产时检测土壤状况的需要。
一种便携式农田土壤状况检测装置

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