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[发明专利]参数界面的语音控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311095712.1在审
发明人：盛国强;詹宏;杜润鸣;李敏 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种参数界面的语音控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及工业设备控制技术领域，所述参数界面的语音控制方法包括：对获取到的第一语音信号进行识别，获得参数类型和第一调整指令，其中，所述参数类型至少包括转动速度、加速度、夹持力、温度或时长中的一种，所述第一调整指令用于调整所述参数类型对应的参数的取值；跳转到所述参数类型对应的参数界面；根据所述第一调整指令对所述参数类型对应的参数进行调整，获得第一参数调整结果；在所述参数界面显示所述第一参数调整结果，并生成所述第一参数调整结果对应的语音提示信息。本申请解决了工业设备控制终端的参数界面的使用便捷性较差的技术问题。
参数界面语音控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于生成和存储电路仿真过程中的波形数据的方法、电子设备和存储介质-CN202210369305.4在审
发明人：詹宏;邵宸晟 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/33 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于生成和存储电路仿真过程中的波形数据的方法。该方法包括：对用于表示电路的电路文件进行编译，以在编译数据库中生成针对电路的层级数据集。该方法还包括基于层级数据集和电路文件，对电路进行仿真，以在波形数据库中选择性地生成目标波形数据集。波形数据库被配置为提供接口以对编译数据库进行访问。该方法还包括在存储器中存储目标波形数据集的至少一部分。由于在编译阶段设置专用的编译数据库以存储层级数据集，并且在仿真阶段可以通过专用的波形数据库访问编译数据库来基于数字电路业务特征在仿真过程中选择性地生成相应波形数据并且选择性地存储波形数据，因此可以减少仿真过程中所生成和保存的波形数据量并且相应地减少仿真时间。
用于生成存储电路仿真过程中的波形数据方法电子设备介质

[发明专利]机器人防碰撞装置和防碰撞方法-CN202311112253.3在审
发明人：高帆;詹宏;丁宁 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别公开一种机器人防碰撞装置和防碰撞方法，包括机器人本体、两防撞机构等，机器人本体设有行走机构；两防撞机构分别设于所述机器人本体的前后两侧，以减缓外力对所述机器人本体的冲击；两所述障碍物检测机构分别设于机器人本体的前后两侧，用于检测所述机器人本体的运行环境；控制机构设于机器人本体内，控制机构电连接于每一障碍物检测机构和每一防撞机构，当每一障碍物检测机构检测到障碍物时，或每一防撞机构碰到障碍物时，所述控制机构控制所述行走机构停止运行。本发明技术方案的机器人通过障碍物检测机构和控制机构对障碍物进行防碰撞避让，避免与障碍物发生碰撞，并通过防撞机构减少撞击产生的力。
机器人防碰撞装置方法

[发明专利]SCARA机器人运动补偿方法、装置、设备及存储介质-CN202310722243.5有效
发明人：苏鑫;宁南北;詹宏;梁国诗 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种SCARA机器人运动补偿方法、装置、设备及存储介质，属于SCARA机器人技术领域，SCARA机器人运动补偿方法包括：获取SCARA机器人在工作指令下的理论位姿信息和实际位姿信息；对理论位姿信息对应的各机器人关节进行摩擦力矩误差预测，得到摩擦力矩误差预测值；获取实际位姿信息对应的各机器人关节的实际摩擦力矩误差值；若摩擦力矩误差预测值与实际摩擦力矩误差值不匹配，则基于理论位姿信息和实际位姿信息，对各机器人关节进行关节间隙补偿。本申请解决了现有技术未结合分析实际情况下SCARA机器人可能受到的影响自身结构的其他因素的影响，导致补偿精度低的技术问题。
scara 机器人运动补偿方法装置设备存储介质

[发明专利]一种压气机转速快速跟随的微型涡轴发动机控制方法-CN202310642482.X在审
发明人：王文杰;李纪永;詹宏;杨扬;段先伍;陈鑫 -专利权人：四川航天中天动力装备有限责任公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F02C3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种压气机转速快速跟随的微型涡轴发动机控制方法，包括：采用标志位对所述发动机状态迁移，切换所述发动机状态；如此，所述发动机在各状态在切换过程中，可以使操作人员更加直观、方便地确定所述发动机的状态；所述发动机稳态调节状态不稳定时，控制器通过设有自适应带前馈绝对位置式PID的内环和增量式PI的外环稳定控制变扰动下的动力涡轮转速。如此，设有所述内外环的控制器在控制所述发动机时，所述发动机的动态响应能力得以提高。
一种压气转速快速跟随微型发动机控制方法

[发明专利]机器人运动系统及其运动路线自动规划方法-CN202310603322.4有效
发明人：苏鑫;宁南北;詹宏 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别公开一种机器人运动系统及其运动路线自动规划方法，其中，所述机器人运动系统包括声波定位设备和机器人，声波定位设备设于使用场所的天花板；声波定位设备用于发射建模声波；机器人的内部安装有第一控制芯片，机器人的外壁可拆卸连接有至少一个声波定位标签和与声波定位标签电连接的声波接收器，声波定位标签用于发射与机器人实时位置对应的定位声波，声波接收器接收定位声波和建模声波，并转化成定位信号和建模信号。本发明技术方案的机器人运动系统利用声波介质定位机器人的实时位置，并自动规划机器人在使用场所的运动路线，从而让机器人在遇到异常情况或存储避光产品都可正常使用。
机器人运动系统及其路线自动规划方法

[发明专利]一种六轴机械臂-CN202310412721.2在审
发明人：苏鑫;孙小志;杜润鸣;詹宏 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种六轴机械臂，属于机械臂技术领域，包括多轴六轴机械臂本体，所述多轴六轴机械臂本体包含一个或多个臂节，还包括：至少一个所述臂节包括主臂和子臂；所述主臂的一端具有第一滑道，所述子臂滑动连接于所述第一滑道中；所述主臂上具有拨动件，所述拨动件能拨动所述子臂沿着第一滑道移动。本发明可以通过拨动件拨动子臂沿着第一滑道移动，从而使主臂和子臂的总长度改变，使六轴机械臂能够抓取超出原设定抓取长度的物体。在具体使用时，可以使拨动件动态的拨动子臂移动，从而能更灵活的使用六轴机械臂，也可以使拨动件拨动子臂移动后，将主臂和子臂锁定，从而使其在使用时更牢固，只在需要调节的时候再次调节主臂和子臂的总长度。
一种机械

[发明专利]一种高可靠抗干扰的发动机转速测量数据处理方法-CN202310295470.4在审
发明人：李智鹏;詹宏;孙明;王文杰;袁清慧;段先伍;陈鑫 -专利权人：四川航天中天动力装备有限责任公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种高可靠抗干扰的发动机转速测量数据处理方法，包括以下步骤：基于方波时间序列生成方波间隔时间序列，基于方波间隔时间序列生成间隔时间序列多元组，通过间隔时间序列多元组获得计算转速；对计算转速异常值检查和替换，获得优化转速；对优化转速进行平滑滤波处理获得输出转速。该方法能够对转速传感器采集的时间间隔进行合理划分分类，减少有效数据丢弃、提高转速测量精度、抑制转速跳变，在大量高频噪声、随机干扰、间断或连续时间采样异常等工况下计算出更合理可靠的实时转速。
一种可靠抗干扰发动机转速测量数据处理方法

[发明专利]负载过载保护机构-CN202310384452.3有效
发明人：苏鑫;宁南北;詹宏;许俊嘉 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明公开一种负载过载保护机构，其中，负载过载保护机构包括：第一连接座设有第一收容空间；第二连接座设有第二收容空间，第二连接座通过第二收容空间活动地套设在第一连接座的外周；第一弹性件，弹性连接第一连接座和第二连接座；开关组件，第一连接座和第二连接座朝相互靠近的方向运动触发开关组件；定位销，定位销活动的设置在第二连接座的隐藏孔内，第一连接座对应定位销设有定位孔，定位销具有部分嵌入定位孔的定位状态以及位于隐藏孔内部的释放状态；以及解锁装置，具有使定位销退出定位孔的解锁状态以及使定位销进入定位孔的锁止状态。本发明技术方案解决了负载过载保护机构受负载重力影响容易使机器人误停的问题。
负载过载保护机构

[实用新型]一体式水平多关节机器人-CN202320183049.X有效
发明人：宁南北;杜润鸣;李敏;詹宏 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种一体式水平多关节机器人，涉及工业机器人技术领域，具体包括：底座；转接块，连接于底座上；第一臂体，转动连接于底座上；第二臂体，转动连接于第一臂体的第二端；控制柜，连接于转接块上，控制柜与底座之间形成容纳腔，第一臂体的第一端位于容纳腔中；控制柜内设有驱动控制器，驱动控制器与第一驱动组件、第二驱动组件电连接；驱动控制器用于输出驱动信号至第一驱动组件和/或第二驱动组件，以对应驱动第一臂体和/或第二臂体转动；控制柜内设有第一散热通道，底座内设有第二散热通道。该一体式水平多关节机器人可解决目前水平多关节机器人的小型化改进受限于机器人本身的内部结构，难以显著减少其空间占用的技术问题。
体式水平关节机器人

[发明专利]一种机器人振动抑制装置、控制方法及其机器人-CN202211714008.5有效
发明人：高帆;梁娇龙;詹宏 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人振动抑制装置、控制方法及其机器人，涉及工业机器人领域，该机器人振动抑制装置包括：机器人主体，机器人主体包括运动臂、轴关节，轴关节设置于相邻两个运动臂之间，相邻两个运动臂通过轴关节进行转动；监测组件，监测组件能够监测当前轴关节的运动数据；处理器，处理器与监测组件连接，处理器用以接收位置信号并发出抑制信号；电磁阻尼组件，处理器发出抑制信号时产生阻力，限制机械臂速度；抑制组件，抑制组件与轴关节连接，抑制组件通过抑制信号对轴关节进行振动补偿。本发明通过设置监测组件以得到当前机器人运动臂的实际空间位置信息并和内置于处理器的理想空间位置信息进行比较，并通过抑制组件予以运动补偿。
一种机器人振动抑制装置控制方法及其

[发明专利]工业机器人多源误差补偿方法、装置、设备及存储介质-CN202211689043.6有效
发明人：寇慧;高帆;詹宏;罗嘉辉 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人多源误差补偿方法、装置、设备及存储介质，涉及工业机器人技术领域，该方法包括：获取初始工作指令，根据预设的运动学误差模型对初始工作指令进行运动位置的误差修正，得到目标工作指令；根据目标工作指令采集位姿信息，将位姿信息输入预设的定位误差模型，得到与位姿信息关联的定位误差预测信息，定位误差模型基于迁移学习过程建立；根据定位误差预测信息生成误差修正指令，基于误差修正指令对工业机器人的末端执行器进行定位误差补偿修正。本发明通过运动学模型对工业机器人运动过程中的轨迹误差进行补偿，提高了误差补偿的精度。
工业机器人误差补偿方法装置设备存储介质

[发明专利]工业机器人的避障方法、装置、工业机器人及存储介质-CN202310023942.0有效
发明人：高帆;詹宏;罗嘉辉;董国康 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种工业机器人的避障方法、装置、工业机器人及存储介质，该工业机器人的避障方法包括：获取障碍物在进入工业机器人的避障范围内之前的历史图像数据，并将历史图像数据输入基于注意力机制和目标检测算法构建的轨迹预测模型得到障碍物的预测轨迹；基于预测轨迹检测障碍物在避障范围内是否发生移动；若障碍物在避障范围内发生移动，则基于障碍物的障碍物信息和工业机器人的路径点重新规划第一工作路径；若障碍物在避障范围内不发生移动，则基于障碍物信息、工业机器人的避障距离和工业机器人的路径点重新规划第二工作路径。本发明实现了提高工业机器人在作业过程中的安全性。
工业机器人方法装置存储介质

[发明专利]机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202211713924.7有效
发明人：宁南北;许津华;詹宏;丁宁 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于运输技术领域，机械臂控制方法包括：获取路径规划信息、物体信息和当前物体位置，控制机械臂以路径规划信息进行运动，物体信息至少包括物体大小信息、物体形状信息以及物体材质信息中的一种；当检测到机械臂运动至物体抓取位置时，根据物体信息、当前物体位置和物体抓取位置，确定机械臂的机械臂关节角度信息；控制机械臂以抓取控制信息抓取待抓取物体，通过机械臂以路径规划信息带动待抓取物体，采集待抓取物体的位置变化信息；根据位置变化信息，得到调整路径规划信息，控制机械臂以调整路径规划信息运输至目标物体位置。本申请解决了机械臂控制准确性较低的技术问题。
机械控制方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]机器人关节空程测量方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211396142.5有效
发明人：高帆;詹宏;罗嘉辉;董国康 -专利权人：广东隆崎机器人有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了机器人关节空程测量方法、装置、电子设备及存储介质，应用于工业机器人技术领域，所述机器人关节空程测量方法包括：获取待测量机器人进行关节空程后的连杆变形量；根据所述连杆变形量，对所述待测量机器人的空程后位姿进行调整，得到目标空程位姿；根据所述目标空程位姿，对所述待测量机器人进行关节空程测量，得到关节空程测量结果。本申请解决了工业机器人进行关节空程测量的测量精度低的技术问题。
机器人关节测量方法装置电子设备存储介质

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