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[发明专利]一种基于模糊S面的仿蝠鲼航行器航向控制方法-CN202211342077.8在审
发明人：曹勇;何悦;谢钰;潘光;曹永辉;张代利;马淑敏 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-10-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于模糊S面的仿蝠鲼航行器航向控制方法，首先获取仿蝠鲼航行器当前的航向角信息，并计算当前航向角与给定的航向角的偏差；将航向角偏差输入到航向过渡算法中得到过渡后的期望航向角，将过渡后的期望航向作为当前时刻的期望航向角；重新计算航向角的偏差和偏差变化率；将仿蝠鲼航行器的当前航向偏差和偏差变化率输入到模糊控制器，输出S面控制器的控制参数k1和k2的变化量Δk1和Δk2；利用Δk1和Δk2分别对S面控制器中对应的控制参数k1和k2进行在线修正，得到基于过渡过程的S面控制算法；采用该控制算法控制仿蝠鲼航行器的胸鳍运动，使仿蝠鲼航行器跟踪到期望的航向上。
一种基于模糊仿蝠鲼航行航向控制方法

[发明专利]基于Q学习和胸鳍振幅偏置的仿蝠鲼机器鱼横滚控制方法-CN202211567319.3在审
发明人：曹勇;张代利;潘光;曹永辉;黄桥高 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍振幅偏置的仿蝠鲼机器鱼横滚控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。不需要建立控制对象的数学模型，由于仿生模型更加难以建立，因此可以节约大量时间成本。不需要专家经验来建立规则库就可以实现机器鱼的横滚控制，Q表在训练的时候自己会学到“专家经验”。
基于学习胸鳍振幅偏置仿蝠鲼机器鱼横滚控制方法

[发明专利]一种基于Q学习和胸鳍振幅的仿蝠鲼机器鱼航向控制方法-CN202211581335.8在审
发明人：曹勇;张代利;潘光;曹永辉;黄桥高 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍振幅的仿蝠鲼机器鱼航向控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。相比于基于模糊控制的航向控制方法，本方法不需要专家经验来建立规则库就可以实现机器鱼的航向控制，Q表在训练的时候自己会学到“专家经验”。
一种基于学习胸鳍振幅仿蝠鲼机器航向控制方法

[发明专利]基于Q学习和胸鳍相位差的仿蝠鲼机器鱼航向控制方法-CN202211602464.0在审
发明人：曹勇;张代利;潘光;曹永辉;黄桥高 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍相位差的仿蝠鲼机器鱼航向控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。节约大量时间成本。实现简单，泛化能力强，除了可以应用于仿生水下机器人外，还能应用于传统水下AUV。
基于学习胸鳍相位差仿蝠鲼机器航向控制方法

[发明专利]一种基于DMD的光谱成像系统及方法-CN202011215324.9有效
发明人：虞益挺;董雪 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01J3/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于DMD的光谱成像系统及方法，该系统包括成像子系统、目标、DMD工作面、若干列处于偏转工作状态的微镜、转像子系统、分光子系统以及探测器工作面，若干处于偏转工作状态的微镜通过DMD工作面的垂直中线平均划分成两部分，一部分为时序上先按列偏转的若干前半部分微镜，另一部分为时序上后按列偏转的若干后半部分微镜，从成像子系统出射出来的光线包括光轴A，从前半部分微镜反射出来的光线包括光轴B，从后半部分微镜反射出来的光线包括光轴C，转像子系统用于改变光轴B或者光轴C的方向，使光轴B与光轴C位于垂直平面上，该系统克服了探测器工作面长边尺寸制约着色散光谱宽度这一缺陷，提高了光谱分辨率。
一种基于 dmd 光谱成像系统方法

[发明专利]一种有机电致发光化合物及其应用-CN202010747182.4有效
发明人：陈志宽;李祥智;蔡烨;魏定纬;丁欢达 -专利权人：宁波卢米蓝新材料有限公司;宁波鼎好光电材料科技有限公司;西北工业大学宁波研究院
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： C07D487/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种有机电致发光化合物及其应用，所述有机电致发光化合物具有式I所示的结构。本发明提供了一种新型的有机电致发光化合物，以一种特殊的稠环结构为母核，该结构具有一定角度的扭转，一定程度上降低空穴传输速率，有利于空穴与电子传输速率平衡，将其应用于有机电致发光器件时，特别是作为发光层主体材料时，能够使器件具有较高的发光效率、较低的驱动电压和较长的使用寿命。
一种有机电致发光化合物及其应用

[发明专利]一种聚苯乙烯微球的沉积方法-CN202211336560.5在审
发明人：官操;张海峰;许雪雅;杜俊杰;曹庆贺;蒲洁;耿泽宇 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： C23C16/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种聚苯乙烯微球的沉积方法，包括以下步骤：S1：选取基底，S2：原子层沉积氧化锌薄膜以及聚苯乙烯微球悬浊液的制备，S3：取所述步骤S2处理后的所述基底，用聚酰亚胺胶带垂直固定在容器侧壁上，再倒入所述聚苯乙烯微球悬浊液，使所述基底浸润在所述聚苯乙烯微球悬浊液中，然后在恒温烘箱中，静置，直至溶剂蒸干，得到沉积聚苯乙烯微球的基底。
一种聚苯乙烯沉积方法

[发明专利]一种基于视觉信息的涉烟分析方法及系统-CN202210875484.9在审
发明人：赵歆波;甄清;郭聪;黄紫婷 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉信息的涉烟分析方法及系统，通过对采集的涉烟数据进行格式转化后进行分类存储，并通过分别对涉烟图像中的烟草品类的检测识别，对涉烟车牌图像中的涉烟车牌的识别提取以及对涉烟文本图像的涉烟文字的识别与提取，结合人员信息类和协查数据类的数据信息来对采集的涉烟数据进行快速的涉烟分析，帮助快速锁定重点人员。
一种基于视觉信息分析方法系统

[发明专利]钙钛矿前驱体溶液和钙钛矿太阳能电池及其制备方法-CN202211546519.0在审
发明人：宗鹏安;张骏;刘振国 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H10K71/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种钙钛矿前驱体溶液和钙钛矿太阳能电池及其制备方法，钙钛矿前驱体溶液包括碘化铅、甲基碘化胺、有机溶剂和1‑苄基‑3‑羟基氯化吡啶；钙钛矿太阳能电池包括钙钛矿层，所述钙钛矿层采用上述钙钛矿前驱体溶液旋涂得到。本发明通过在钙钛矿前驱体溶液的配制过程中加入1‑苄基‑3‑羟基氯化吡啶(1B3HPC)的方法使得钙钛矿层中的薄膜晶粒致密均匀，晶粒尺寸变大，减少晶界数量，提高了钙钛矿层中晶体结构的稳定性，进而提高钙钛矿太阳能电池器件的光电性能和稳定性。
钙钛矿前驱溶液太阳能电池及其制备方法

[发明专利]一种发光铜-硫醇聚合物单晶及其制备方法-CN202111213169.1有效
发明人：姚传好;向慧鑫;黄维 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： C08G83/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种发光铜‑硫醇聚合物单晶，所述铜‑硫醇聚合物为金刚烷硫醇配体保护的Cu链式聚合物，每个基础单元包含4个Cu原子、4个金刚烷硫醇配体，Cu原子与金刚烷硫醇配体中的硫原子交替连接，形成一维链式结构，聚合物化学式为[‑Cu4(SC10H15)4‑]n。本发明的发明目的之一是提供一种离子诱导合成的发光铜‑硫醇聚合物单晶，与已报道的铜纳米粒子相比具有独特链状结构，在空气中表现出良好的光致发光性能。本发明的发明目的之二是提供一种发光铜‑硫醇聚合物单晶的制备方法。
一种发光硫醇聚合物及其制备方法

[发明专利]一种全固态多通道动态可调光谱滤波器件及其制备方法-CN202211564142.1在审
发明人：虞益挺;赵建村;霍怡惠 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院;宁波启朴芯微系统技术有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G02F1/157 文献下载
摘要：本发明公开了一种全固态多通道动态可调光谱滤波器件，包括从下到上依次设置的基底层、下层导电层、电致变色层、结构色层、固态电解质层、离子存储层和上层导电层，结构色层为周期性微纳结构或多层膜光谱滤波结构，与现有技术相比，本发明所提出的滤波器件的工作波段、中心波长和带宽可通过调整结构参数及外部驱动电压进行调控，便于在光谱成像系统中集成。
一种固态通道动态可调光谱滤波器件及其制备方法

[发明专利]一种基于Q学习和胸鳍鳍条偏置的仿生鱼俯仰控制方法-CN202211567754.6在审
发明人：曹勇;张代利;潘光;曹永辉;黄桥高 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍鳍条偏置的仿生鱼俯仰控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。不需要建立控制对象的数学模型，由于仿生模型更加难以建立，因此可以节约大量时间成本。不需要专家经验来建立规则库就可以实现机器鱼的俯仰控制，Q表在训练的时候自己会学到“专家经验”。
一种基于学习胸鳍偏置仿生俯仰控制方法

[发明专利]一种用于汽车内饰功能器件的印刷电路银浆及其制备方法-CN202211587244.5在审
发明人：陈勇吉;刘振国;孟鸿;陈俊似;黄维;陈妍慧;郝武昌;王琦胜 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H01B1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于汽车内饰功能器件的印刷电路银浆及其制备方法，其中银浆包括银粉、有机载体和添加剂，所述银粉为球型银粉和/或片型银粉，球型银粉粒径在0.3‑5微米，片型银粉粒径在3‑15微米；所述有机载体由环氧树脂和双氰胺组成；所述添加剂为有机脲促进剂和/或酰肼；按质量百分比计，所述银粉占银浆总质量的55‑92％，所述有机载体和添加剂合起来占银浆总质量的8‑45％。本发明的银浆能实现在120℃，甚至更低的温度下低温固化，且同时能保证银浆能达到较低的体积电阻率以及较大的焊接拉力。
一种用于汽车功能器件印刷电路及其制备方法

[发明专利]一种电磁驱动式珐珀滤波芯片的驱动控制电路及控制方法-CN202211388605.3在审
发明人：虞益挺;王飞;周奎;景夏雷 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种电磁驱动式珐珀滤波芯片的驱动控制电路，包括印刷电路板、开设在印刷电路板中心的通光孔、微处理器以及与微处理器连接的励磁电路，所述励磁电路包括与微处理器连接的电流驱动芯片以及与电流驱动芯片连接且与通光孔同轴设置的空心电磁线圈，微处理器用于分别输出双路不同占空比大小和方向的PWM信号，电流驱动芯片接收所述PWM信号并输出相应的大小不同且方向相反的电流，空心电磁线圈用于接收电流并进行励磁，从而驱动珐珀滤波芯片的可动镜上下移动来使珐珀滤波芯片的腔体的长度发生改变；该结构能够实现对电磁驱动式珐珀滤波芯片的双向宽幅线性调谐，并提高电磁驱动式珐珀滤波芯片的光谱调制精细度、响应速度以及响应频率。
一种电磁驱动式珐珀滤波芯片控制电路控制方法

[发明专利]一种基于非对称模糊S面的仿蝠鲼航行器深度控制方法-CN202211342074.4在审
发明人：潘光;何悦;谢钰;曹勇;曹永辉;马淑敏;张代利 -专利权人： 西北工业大学宁波研究院;西北工业大学
申请日： 2022-10-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非对称模糊S面的仿蝠鲼航行器深度控制方法，通过深度传感器采集仿蝠鲼航行器当前的深度，计算其与期望深度的偏差；将仿蝠鲼航行器的深度偏差和深度偏差的变化率作为模糊控制器的输入，通过模糊控制器得到S面控制器的两个控制参数k1和k2的变化值Δk1和Δk2；利用Δk1和Δk2分别对改进的S面控制器中对应的k1和k2进行实时修正，将修正后的控制参数k1和k2作为改进的s面控制算法在当前时刻的控制参数；采用改进的S面控制算法，控制仿蝠鲼航行器的尾鳍偏置角度，使仿蝠鲼航行器运动到期望的深度。
一种基于对称模糊仿蝠鲼航行深度控制方法