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[发明专利]一种表面展示蔗糖异构酶蛋白重组芽孢及其制备和应用-CN202310817466.X在审
发明人：郭小宇;沈浩天;褚文杰;刘乐;李宪臻 -专利权人：大连工业大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： C12N15/75 文献下载
摘要：本发明公开了一种表面展示蔗糖异构酶蛋白重组芽孢及其制备和应用。本发明利用枯草芽孢杆菌芽孢衣壳蛋白基因为分子载体，与蔗糖异构酶基因重组，构建融合表达的整合型重组质粒，并转化枯草芽孢杆菌得到枯草芽孢杆菌重组菌株，诱导重组菌株产生的芽孢表面展示蔗糖异构酶的重组芽孢。得到以枯草芽孢杆菌为生产菌株，基于“孢子展示”系统生产展示于孢子表面的蔗糖异构酶，固定化的蔗糖异构酶的酶活力为5.24±0.17*10‑14U/CFU，最适温度为40℃，最适pH为6.0，均与游离酶相同，表明将蔗糖异构酶展示于孢子表面后不会影响其酶学性质。该基于枯草芽孢杆菌“孢子展示”系统的蔗糖异构酶的固定化方法操作简单易行，成本低廉，为工业化应用提供参考。
一种表面展示蔗糖异构酶蛋白重组芽孢及其制备应用

[发明专利]一种基于机器视觉定位的柔性自动装车系统-CN202011323402.7有效
发明人：王纪武;许钧翔;仪士杰;戴波;原雪纯;严晨;韩晓;裴欣;褚文杰;韩硕 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B65G65/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于机器视觉定位的柔性自动装车系统。该系统用于向运料车的车厢中码放待装箱货物，包括：物料输送单元、定位单元、物料搬运单元和控制单元，控制单元分别与物料输送单元、定位单元和物料搬运单元通讯连接；物料输送单元根据控制单元的输送指令将待装箱货物输送至装货位；定位单元根据控制单元的采集指令，基于机器视觉对运料车的车厢进行图像采集，并将采集的图像发送至控制单元；控制单元根据预先存储的待装箱货物的尺寸信息，以及定位单元采集的图像，对待装箱货物的装车路径进行规划；物料搬运单元根据装车路径，将装货位上的待装箱货物搬运至运料车的车厢中进行码放。
一种基于机器视觉定位柔性自动装车系统

[实用新型]一种循环一体化糕点柜-CN202123279890.9有效
发明人：杨立良;褚文杰;林信倩 -专利权人：怀化金扬商用设备有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： F26B5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种循环一体化糕点柜，包括蛋糕柜，蛋糕柜的上端固定连接有电动滑轨，电动滑轨的侧壁上滑动连接有电动滑块，蛋糕柜的侧壁上固定连接有回形框，回形框的内壁滑动连接有托板，托板与电动滑块的侧壁上安装有可拆卸的清扫杆，清扫杆为弧形结构，且其侧壁上固定连接有与蛋糕柜接触的吸水棉，且清扫杆与蛋糕柜的侧壁接触，托板的下端与回形框通过拉紧机构连接，使清扫杆贴合蛋糕柜侧壁。本实用新型通过电动滑轨带动电动滑块移动，有利于使清扫杆带动吸水棉对蛋糕柜的玻璃外表面进行擦拭，对水雾进行清除，提高了蛋糕柜的透光性，便于顾客查看蛋糕柜内的物品。
一种循环一体化糕点

[实用新型]一种超市蔬菜阶梯型循环摆台-CN202123393268.0有效
发明人：杨立良;褚文杰;林信倩 -专利权人：怀化金扬商用设备有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A47F5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超市蔬菜阶梯型循环摆台，包括支撑柜体，支撑柜体顶部设有开口，且开口处转动设有支撑板，支撑板呈倾斜设置，支撑板上侧均匀固定设有若干放置台，支撑柜体内部设有空腔，支撑柜体与支撑板之间通过两个伸缩杆连接，支撑柜体内部设有与支撑板对应的矩形收集箱，支撑柜体内部侧壁固定设有收集斗，收集斗位于支撑板与矩形收集箱之间，支撑柜体侧面设有两个与支撑板对应的固定销块。本实用新型在实现蔬菜摆放的同时，还能够对蔬菜进行快速倾倒回收，有效实现蔬菜快速循环摆放，较好的提高了工作效率。
一种超市蔬菜阶梯循环

[实用新型]一种水果售卖展示台-CN202123401775.4有效
发明人：杨立良;褚文杰;林信倩 -专利权人：怀化金扬商用设备有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A47F5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水果售卖展示台，包括摆放架，摆放架的柜体内固定连接有水箱，摆放架的内壁固定连接有与水箱连通的水泵，摆放架的托板下端转动连接有导向罩，导向罩的内壁固定连接有多个与水泵连通的雾化喷头，导向罩的一侧设有与摆放架固定连接的支架，支架的侧壁上固定连接有驱动马达，支架靠近导向罩的侧壁上开设有矩形槽，驱动马达的输出端穿过矩形槽并与导向罩通过往复运动机构连接，带动导向罩前后往复摆动。本实用新型通过启动水泵将水箱内的水抽至多个雾化喷头内，将水雾化并喷洒至摆放架的水果上，提高了水果的存放时间，启动驱动马达使往复丝杠带动导向罩前后摆动，对摆放架上的水果均匀喷洒，提高了水果的保鲜效果。
一种水果售卖展示

[实用新型]一种售卖保存一体展台-CN202123404895.X有效
发明人：杨立良;褚文杰;林信倩 -专利权人：怀化金扬商用设备有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A47F5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种售卖保存一体展台，包括食品展示台，食品展示台内开设有储物柜，食品展示台的上端贯穿开设有与储物柜连通的矩形开口，矩形开口的内壁转动连接有两块密封板，储物柜的内底壁固定连接有伺服电机，且其内部设有两根与伺服电机连接的丝杠，两根丝杠的侧壁上连接有托板，储物柜的内底壁固定连接有管套，且管套的内壁滑动连接有与托板连接的挤压板，储物柜的内壁转动连接有与密封板接触的交叉杆。本实用新型通过打开密封板并启动伺服电机使两根丝杠转动，丝杠带动托板向下或向上移动，进而快速将托板上端的食品收纳或移出食品展示台内的储物柜，避免食品掉落或丢失，并减少工作人员食品展示售卖前的准备时间。
一种售卖保存一体展台

[实用新型]一种可对应变换色彩的摆台-CN202123404896.4有效
发明人：杨立良;褚文杰;林信倩 -专利权人：怀化金扬商用设备有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A47F5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可对应变换色彩的摆台，包括柱体，柱体下侧内壁中设置有多组储存箱，柱体上端固定连接有控制箱，柱体外侧设有多组用于对物品进行放置的托板，柱体前后两端侧壁上开设有调节槽，调节槽内侧设有用于对托板进行抬升的抬升机构，托板外侧上端面上固定连接有防护栏，防护栏用于对摆放物品提供防护，托板位于防护栏内侧的上端安装设置有变色灯。本实用新型在使用时托板位于下侧便于工作人员将货品快速整齐的摆放至上，摆放完毕后便可以将其移动至上侧进行使用，并且转动色板调节其位于灯管上侧的颜色，可以对发散出的灯光颜色进行调节，进而根据外部货品的实际使用需求进行调节。
一种对应变换色彩

[实用新型]一种超市买卖散装柜-CN202123419115.9有效
发明人：杨立良;褚文杰;林信倩 -专利权人：怀化金扬商用设备有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A47F3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超市买卖散装柜，包括散装柜，散装柜的上端贯穿开设有通孔，通孔的内壁滑动连接有U型框，U型框的内壁固定连接有多块隔板，通过多块隔板将U型框分隔为多个用于放置商品的储物室，散装柜的内部设有丝杆，U型框的一端穿过通孔向散装柜内延伸，且其延伸端固定连接有与丝杆连接的升降机构，丝杆的一端转动连接有矩形盒，散装柜的侧壁上转动连接有摇把，且摇把的与丝杆通过传动机构连接。本实用新型通过转动摇把使传动机构带动丝杆转动，转动的丝杆通过升降机构带动U型框沿通孔内壁移动，进而便于将U型框和隔板组成的多个用于放置商品的储物室快速收进或推出散装柜中，减少安装时间。
一种超市买卖散装

[实用新型]一种可自动回收的售卖货架-CN202123419167.6有效
发明人：杨立良;褚文杰;林信倩 -专利权人：怀化金扬商用设备有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A47F5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可自动回收的售卖货架，包括柜子主体，柜子主体设有上腔体和下腔体，下腔体上侧对称固定设有两个支撑柱，两个支撑柱之间匹配设有两个放置板，两个放置板两端侧边均固定设有侧边支撑杆，侧边支撑杆均与对应的支撑柱侧面转动连接，上腔体内部竖直对称设有两个电动伸缩推杆，两个电动伸缩推杆上端均竖直固定连接有连接杆，侧边支撑杆均延伸至上腔体内，且连接杆与侧边支撑杆均通过连接件连接，上腔体内部固定设有上引导板和下引导板，下腔体内部设有第一收集箱和第二收集箱。本实用新型可对蔬果的进行自动回收，减少了人工操作步骤，有效提高了工作效率，同时还具有分类回收的效果。
一种自动回收售卖货架

[发明专利]一种底盘行走机构及轮式机器人-CN202011473550.7有效
发明人：王纪武;刘锡田;田林;戴波;张勤俭;原雪纯;许钧翔;褚文杰;裴欣;韩晓;严晨;韩硕 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种底盘行走机构及轮式机器人，涉及机器人技术领域。不仅转弯半径较小、传动精度较高，而且需要的电机数量较少、成本较低。底盘行走机构包括底盘机架，设置在其底部的第一万向轮系、第二万向轮系、第一辅助轮系、第二辅助轮系、行进驱动电机和转向驱动电机；第一万向轮系和第二万向轮系均位于底盘机架的左右方向的中心线上；第一辅助轮系和第二辅助轮系均位于底盘机架的前后方向的中心线上；行进驱动电机通过第一传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系；转向驱动电机通过第二传动装置同时传动连接第一万向轮系和第二万向轮系。本申请同时公开了一种包括上述底盘行走机构的轮式机器人。本申请用于提升底盘行走机构的性能。
一种底盘行走机构轮式机器人

[发明专利]多智能体在物理空间中的成形方法-CN202111241097.1在审
发明人：张伟;赵海燕;褚文杰;金芝;梅宏 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能体在物理空间中的成形方法，应用于智能体系统的分布式控制技术领域，具体步骤包括如下：将连续的物理空间离散化为网格空间，并定义多智能体成形问题；每一个智能体向协调器报告在网格空间中的位置；在接收到每个智能体的位置后，协调器获取每个位置的系统状态；开始迭代，在每一轮迭代中，每一个智能体顺序执行1)局部光场计算；2)优先级队列生成；3)确定下一时刻的位置；4)移动到下一位置；当所有智能体都占据目标形状中的一个网格；或者目标形状中的每一个网格都被一个智能体占据，迭代结束。本发明公开了一种高效、可拓展和稳定的多智能体在物理空间中的成形方法。
智能物理空间中的成形方法

[实用新型]基于机器视觉的病鱼监测治疗系统-CN202023333038.0有效
发明人：徐汉林;孙殿棋;孙起航;刘珈睿;冷俊;褚文杰;王禹桐;谢平浩;周伯厚;朱昌宇 -专利权人：黑龙江八一农垦大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于机器视觉的病鱼监测治疗系统，包括外壳和鱼缸，所述鱼缸安装在外壳的上端，且所述鱼缸的右端设有控制模块，所述鱼缸的左端设有控制器。本实用新型，通过电机带动往复丝杆转动，使摄像头在鱼缸内上下移动，利用摄像头可对鱼缸内不同深度的鱼进行持续观察监测，通过此种方式可实时观察、监测和记录鱼缸内鱼的状况，从而可及时发现有异常状况的鱼，摄像头将记录的数据输送到控制模块，通过与控制模块内的数据库进行对比，当对比数据显示鱼的状态异常是由疾病引起的时，控制模块会打开供药装置，通过喷药头将药喷出鱼缸内对鱼进行治疗，通过此种方式可及时的为鱼进行投药治疗。
基于机器视觉监测治疗系统

[发明专利]基于多目视觉的室内导航定位装置及其定位方法-CN202011329957.2在审
发明人：王纪武;刘伟;戴波;杨历;原雪纯;褚文杰;裴欣;韩晓;许钧翔;严晨;韩硕 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多目视觉的室内导航定位装置及其定位方法，所述定位装置包括机器人、L形线光源、多个单目相机以及控制系统。L形线光源设置在机器人上。所述多个单目相机位于机器人上方，相邻两个单目相机的视场范围有交叉，且所述多个单目相机的总视场范围不小于机器人的行走范围。控制系统包括视觉处理系统和信号传输系统，视觉处理系统通信连接于所述多个单目相机，信号传输系统包括上位机和下位机，上位机通信连接于视觉处理系统，下位机设置在机器人上并通信连接于上位机和机器人。在本申请中，由于该定位装置和该定位方法的定位过程不受外界环境干扰、也不受定位区域限制，从而提高了定位精度、降低了定位成本。
基于目视室内导航定位装置及其方法

[实用新型]一种回流板-CN201922279104.1有效
发明人： 褚文杰 -专利权人：上海昭和高分子有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B29C70/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于胶液回流工艺的回流板，包括：导板，包括彼此连接的第一部分及第二部分，其中，第一部分及第二部分均为平板形状，并且第二部分从第一部分的末端以一定角度向后下方倾斜；以及侧板，分别形成于第一部分的两侧。根据本实用新型的回流板使用了BMC材料来制作，不仅可以节约制造成本，还可以在满足轻便性的同时，确保其强度及耐腐蚀性，此外，还可以通过设置加长板来调整回流板的整体长度，从而可满足不同的实际需求。
一种回流

[实用新型]一种通信铁塔底部固定装置-CN201921220156.5有效
发明人：吴永强;韩帅;张晓冉;刘宝鹏;贺长龙;武健;王源;赵滢鑫;郭杨军;郝浩栋;赵云珍;陈亚平;郭大鹏;王振邦;李伟鹏;褚文杰;张辉;郑莹莹;岳亚男;康丽斌;任壹雄;赵晓阳;何晓嵘;刘泽鹏 -专利权人：山西通信通达微波技术有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： E04H12/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种通信铁塔底部固定装置，包括地基，所述地基的上表面开设有固定坑，所述固定坑的内底壁固定连接有隔板，所述隔板的顶部固定连接有承重板，所述承重板的顶部固定连接有盖板，所述盖板的顶部开设有装配槽，所述装配槽的内部插接有固定块，所述固定块的顶部固定连接有通信塔。该通信铁塔底部固定装置，通过地基、固定坑、隔板、承重板、盖板、装配槽、固定块、通信塔和固定螺栓之间的配合设置，当需要对通信塔进行固定时，可将通信塔底部的固定块插入装配槽内部，然后再使用固定螺栓将其进行固定，固定块固定在地基内部，则可以使通信塔固定更加牢固，稳定性更强，并且拆装更加方便。
一种通信铁塔底部固定装置

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