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[发明专利]一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111219283.5有效
发明人：王志华;虞航仲;杨磊;夏华夏;刘畅 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，可以应用于无人驾驶领域。无人设备基于预置的规划策略根据运动任务规划出运动轨迹，并在以所规划出的轨迹运动的过程中，对自身周围的环境信息进行采集，当目标设备被确定为待控制的无人设备时，控制器则根据无人设备所发送的环境信息确定出无人设备的指定约束，并生成包含指定约束的控制指令发送给无人设备，以使无人设备在控制指令所包含的指定约束下重新进行轨迹规划，并以重新规划出的运动轨迹运动。并不完全依赖安全人员手动地对无人设备进行遥控，既降低了对安全人员遥控水平的要求，还能够保证无人设备在以指定约束下规划出的运动轨迹上安全运动。
一种无人设备控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]无人车应急控制方法及相关装置-CN202110873428.7在审
发明人：苏程愷;虞航仲;任鑫磊;丁文玲;夏华夏;杨磊 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人车应急控制方法及相关装置，以在无人车的行驶过程中，实时整合无人车各功能模块的输出信息评估无人车的自动驾驶能力，从而实现无人车的风险预估，及时做应急处理，保证无人车的驾驶安全。该方法包括：在无人车的行驶过程中，获取所述无人车功能模块输出的状态信息；根据无人车功能模块输出的状态信息，评估无人车的自动驾驶能力，并确定自动驾驶能力是否能够胜任处理感知到的无人车当前周边行车环境；在无人车的自动驾驶能力不能够胜任处理感知到的无人车当前周边行车环境的情况下，基于无人车的自动驾驶能力在降级控制策略和远程控制策略中确定目标控制模型；基于目标控制模型对无人车进行应急控制。
无人应急控制方法相关装置

[发明专利]无人设备驾驶系统切换方法、装置、系统、介质及设备-CN202110875394.5在审
发明人：任鑫磊;虞航仲;丁文玲;苏程愷;杨磊;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人设备驾驶系统切换方法、装置、系统、介质及设备，无人设备包括控制模块，该控制模块通过第一线路与无人设备的CAN总线相连。该方法包括：通过控制模块以进程通信的方式获取处于运行状态下的自动驾驶系统发送的控制指令，各自动驾驶系统能够同时处于运行状态；确定用于控制无人设备行驶的目标自动驾驶系统；通过控制模块将每次确定的目标自动驾驶系统的控制指令发送给CAN总线。本公开提供的技术方案能够实现在两个自动驾驶系统之间无缝切换，提高了自动驾驶系统的切换效率，并且采用本公开提供的技术方案，无人设备无需设置停驻系统，简化无人设备的硬件设计复杂度。
无人设备驾驶系统切换方法装置介质

[发明专利]无人车控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110838218.4在审
发明人：丁文玲;虞航仲;苏程愷;杨磊;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人车控制方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括:检测远程遥控模式下的无人车与遥控终端之间的通信链路的通信质量是否低于预设质量；在检测到所述通信链路的通信质量低于所述预设质量的情况下，根据表征所述无人车周围环境复杂程度的环境评估值和表征所述无人车自动驾驶能力的性能评估值，从所述无人车预置的多个控制模式中确定出能够控制所述无人车在当前环境下安全行驶的目标控制模式，其中，所述环境评估值是根据无人车传感器采集到的传感数据进行确定的；将所述无人车从所述远程遥控模式切换为所述目标控制模式，并基于所述目标控制模式对所述无人车进行控制。采用本公开的这种方法，可提升无人车行车安全性。
无人控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]车辆的控制方法、装置、存储介质和电子设备-CN202110797565.7在审
发明人：任鑫磊;麻晔睿;虞航仲;杨磊;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆的控制方法、装置、存储介质和电子设备，涉及自动驾驶技术领域，该方法应用于目标车辆，包括：通过处理模块采集目标信息，通过控制模块将目标信息发送至云控平台，以使云控平台根据目标信息与其他车辆发送的其他信息，确定共享信息，通过控制模块接收云控平台发送的目标共享信息，目标共享信息属于共享信息，为云控平台根据目标车辆的行驶信息确定的，若目标共享信息包括待更新信息，通过处理模块根据待更新信息，更新目标车辆内存储的定位地图，和/或待检测信号灯列表，若目标共享信息包括不安全区域，通过处理模块根据不安全区域控制目标车辆行驶。本公开能够实现车辆间多种信息的共享，提高了车辆控制的处理效率和准确度。
车辆控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种信息显示方法及装置-CN202110338026.7有效
发明人：苏程愷;虞航仲;黄佳俊;杨磊;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本说明书公开了一种信息显示方法及装置。确定无人驾驶设备通过传感器采集的周围环境的若干帧环境信息，并确定环境中各目标物以及各目标物的描述数据，以将无人驾驶设备的运动策略、环境信息、各目标物的描述数据输入到预先训练的目标识别模型中，确定在该运动策略下各目标物的重要程度。然后，根据各目标物的重要程度，从各目标物中确定重要目标物，以通过用户携带的显示设备对各目标物进行显示，并通过该显示设备对重要目标物进行标识，使用户根据重要目标物的标识控制无人驾驶设备行驶。可通过向操控无人驾驶设备的用户标识无人驾驶设备在该运动策略下需重点关注的重要目标物，使该用户能够对无人驾驶设备做出更准确合理的控制操作。
一种信息显示方法装置

[发明专利]一种仿真测试场景生成方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210278093.9在审
发明人：谭亮;虞航仲;吕华龙;张永龙;陈梦圆 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种仿真测试场景生成方法、装置、存储介质及电子设备，获取无人设备在实际道路上行驶时采集到的历史行驶数据，根据历史行驶数据，确定出无人设备的历史状态信息以及其行驶时感知到的各交通参与者的历史状态信息，并针对每个交通参与者，根据该交通参与者的历史状态信息以及无人设备的历史状态信息，构建该交通参与者与无人设备之间的单元仿真场景。之后，在接收到测试请求时，可根据测试请求，获取所需的单元仿真场景，组合得到仿真测试场景。从上述方法中可以看出，本方法无需工作人员手动设计构建用于测试的仿真场景，提高了仿真场景的构建效率，节省了大量人工成本。
一种仿真测试场景生成方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种无人设备的控制方法及装置-CN202210261877.0在审
发明人：张健珲;丁文玲;刘宇达;符宗恺;虞航仲;杨磊;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人设备的控制方法及装置，并具体公开了，获取无人设备的定位数据以及采集的障碍物数据，根据障碍物数据，识别出位于该无人设备周围的障碍物，并根据该定位数据以及预设的高精地图，查找出位于无人设备设定邻域内的目标区域，再预测假设有其他交通参与者从该目标区域驶出的情况下，该其他交通参与者驶出目标区域并驶入无人设备所在车道时经过的行驶轨迹，若根据行驶轨迹，确定在无人设备的观测方向上障碍物会遮挡其他交通参与者，将目标区域作为盲区，并在确定无人设备位于目标区域时，根据预设的盲区控制策略，对无人设备进行控制。这样，不仅降低了人工成本，同时，及时发现盲区，降低了无人设备行驶过程中的安全风险。
一种无人设备控制方法装置

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210267889.4在审
发明人：苏程愷;虞航仲;任鑫磊;丁文玲;杨磊;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：获取行驶车辆的描述数据，该描述数据用于描述行驶车辆的行驶状态；基于行驶车辆的描述数据，确定行驶车辆的各个驾驶模式对应的状态级别，任一驾驶模式对应的状态级别用于指示任一驾驶模式与行驶车辆的行驶状态的匹配程度；基于各驾驶模式分别对应的状态级别，在多个驾驶模式中确定行驶车辆的目标驾驶模式，控制行驶车辆按照目标驾驶模式行驶。该方法应用于无人驾驶车辆的自动驾驶场景，根据无人驾驶车辆的描述数据和各驾驶模式的状态级别，确定目标驾驶模式以实现自动驾驶。该方法提高了目标驾驶模式对车辆行驶状态的适应性和行驶车辆进行自动驾驶过程的灵活性。
车辆控制方法装置设备可读存储介质

[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及装置-CN202210167025.5在审
发明人：符宗恺;秦梦泽;虞航仲;苏程愷;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置，涉及无人驾驶领域，若在急刹保护模式开启时，监测到无人驾驶设备在自动驾驶过程中将产生急刹，将无人驾驶设备确定出的急刹加速度进行拦截，并对该急刹加速度进行调整，得到缓刹加速度，其中，缓刹加速度小于急刹加速度，在未接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据该缓刹加速度，对无人驾驶设备进行控制，在接收到远程驾驶端的远程控制指令时，根据该远程控制指令，对该无人驾驶设备进行控制，从而减少无人驾驶设备急刹导致后方车辆追尾的情况。
一种无人驾驶设备控制方法装置

[发明专利]一种自动驾驶设备控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210146497.2在审
发明人：张健珲;虞航仲;杨磊;夏华夏 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种自动驾驶设备控制方法、装置、存储介质及电子设备，在自动驾驶设备上搭载多个用于控制自动驾驶设备的控制系统，在自动驾驶设备运行的过程中，同时运行各控制系统，并监控自动驾驶设备当前状态，确定各控制系统与自动驾驶设备当前状态之间的匹配度。根据各匹配度，确定目标控制系统，并用目标控制系统输出的控制指令控制自动驾驶设备。本方法搭载了至少两个控制系统，并根据自动驾驶设备当前状态，确定目标控制系统，以目标控制系统输出的控制指令控制自动驾驶设备，避免了在搭载在自动驾驶设备上的自动驾驶系统出现故障时，没有其他控制系统能够控制自动驾驶设备。
一种自动驾驶设备控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]动力学模型构建方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210120307.X在审
发明人：张永龙;谭亮;虞航仲;陈梦圆;吕华龙 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本说明书公开了动力学模型构建方法、装置、存储介质及电子设备，用于构建交通工具的动力学模型。在进行模型构建时，可基于交通工具历史上运行时的控制数据，确定交通工具产生的实际状态数据以及动力学模型所产生的仿真状态数据。之后，根据该实际状态数据与仿真状态数据之间的状态误差，通过前馈神经网络，预测动力学模型中各模型参数的补偿值。最后，基于各模型参数的补偿值，对动力学模型中的各模型参数进行调整。通过前馈神经网络预测模型参数的补偿值，进而对动力学模型进行参数调整，实现了动力学模型参数的自动化调整，缩短了动力学模型的拟合时长，提高了动力学模型的拟合效率。
动力学模型构建方法装置存储介质电子设备

[外观设计]带远程控制车辆图形用户界面的显示屏幕面板-CN202130702056.2有效
发明人：喻瑾玥;刘海琳;赵旭;朱向冬;徐天鸣;虞航仲 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带远程控制车辆图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：用于显示界面信息。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.指定设计1为基本设计。6.图形用户界面的用途：本外观设计图形用户界面为用户根据远遥屏幕对车辆进行远遥控制的图形用户界面。设计1主视图为车辆正常行驶时显示的界面，界面上方显示实时路况图像，界面下方显示车辆信息。设计2主视图为车辆停车时显示的界面，界面上方显示实时路况图像，界面下方显示车辆信息。设计3主视图为用户对车辆进行近场控制时显示的界面，界面上方显示实时路况图像，界面下方显示车辆信息。设计4主视图、设计8主视图为车辆超速时显示的界面，界面上方显示实时路况图像，界面下方显示车辆信息。设计5至设计7图形用户界面的用途与设计1相同。各设计界面中的空白区域为内容画面，例如视频内容、用户头像、图片等，故删除；各设计界面中的叉号代表文字和/或数字。7.该显示屏幕面板用于计算机、平板电脑、智能显示屏。
远程控制车辆图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]一种无人设备控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111315342.9在审
发明人：金洪波;虞航仲;任鑫磊;麻晔睿;杨磊;夏华夏;刘畅 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人设备控制方法、装置、设备及存储介质，根据获取的预先标注的风险区域的信息以及无人设备自身的位置信息确定该无人设备自身与风险区域的距离，并根据该距离控制该无人设备。基于无人设备自身与风险区域的距离自动地控制无人设备，即使安全员没有及时介入，也可避免风险区域导致的安全风险，提高了无人设备自动驾驶的安全性。
一种无人设备控制方法装置存储介质

[发明专利]一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法及装置-CN202111214683.7在审
发明人：吴家安;虞航仲;丁文玲;杨磊;夏华夏;刘畅 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种基于远程油门控制无人驾驶设备的方法及装置，涉及无人驾驶领域。无人驾驶设备可以接收驾驶模式转换指令，并根据该驾驶模式转换指令确定当前所需的驾驶模式，其中，驾驶模式包括远程驾驶员仅控制无人驾驶设备的油门参数，除油门参数以外的其他驾驶参数由无人驾驶设备自行控制的半控制模式。若确定当前的驾驶模式为半控制模式，在远程驾驶员控制油门之前，按照上一驾驶模式规划出的行驶路线对无人驾驶设备控制，并在远程驾驶员控制油门后，根据远程驾驶员控制油门所产生的油门参数，以及基于无人驾驶设备在当前所需的驾驶模式下规划出的行驶路线，对无人驾驶设备进行控制，从而保证无人驾驶设备的安全行驶。
一种基于远程油门控制无人驾驶设备方法装置

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