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[发明专利]在立体交通区域中确定车辆所在的道路层级的方法和设备-CN202111009382.0在审
发明人：张少川;蔡绍晓 -专利权人：戴姆勒股份公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及车辆定位和导航技术领域。本发明提供一种在立体交通区域中确定车辆所在道路层级的方法，包括以下步骤：S1：获取车辆的定位信息；S2：获取关于车辆在立体交通区域中的道路层级位置的第一判据，其描述车辆的定位信息的信号质量；S3：获取关于车辆在立体交通区域中的道路层级位置的第二判据，其描述车辆的相对车道关系；S4：基于第一和第二判据确定车辆在立体交通区域中的道路层级位置。本发明还提供一种在立体交通区域中确定车辆所在的道路层级的设备和一种计算机程序产品。本发明只需利用自动驾驶系统中常用的定位技术和感知信息即可实现具有多层重叠的高架区域中的可靠定位，以较低成本解决了定位导航盲区中的道路规划问题。
立体交通区域确定车辆所在道路层级方法设备

[发明专利]一种仿真台架摄像机标定方法及实时机-CN201510134249.6有效
发明人： 蔡绍晓;李锦明;陈筱婧;李晨 -专利权人：北京经纬恒润科技有限公司
申请日： 2015-03-25 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种仿真台架摄像机标定方法及实时机，通过建立的虚拟摄像机采集添加的标定参考物并成像，建立其任意一点与虚拟摄像机图像平面坐标之间的第一对应关系；由真实摄像机采集所述成像，建立标定参考物的所述任意一点在虚拟摄像机的成像中的成像点与真实摄像机图像平面坐标之间的第二对应关系；对两个对应关系进行求解，得到标定参考物的所述任意一点与真实摄像机图像平面坐标之间的第三对应关系，输出至FAS系统，使FAS系统得到真实摄像机图像平面坐标与实时机提供的测试场景数据之间的对应关系，消除了虚拟摄像机到真实摄像机之间存在的参数差异及空间相对关系，解决了实时机无法为FAS系统提供准确的测试场景数据的问题。
一种仿真台架摄像机标定方法实时

[发明专利]一种自动紧急刹车AEB系统的测试结果分析方法和系统-CN201410708701.0有效
发明人：王勇萍;刘巍;蔡绍晓;李晨 -专利权人：北京经纬恒润科技有限公司
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动紧急刹车AEB系统的测试结果分析方法和系统，方法应用于AEB系统中，AEB系统包括电子控制单元ECU，还包括硬件回路HIL台架，HIL台架与ECU连接，用于对ECU进行仿真测试，方法包括：获取HIL台架中保存的，对ECU仿真测试完成后得到的仿真数据；对仿真数据进行预处理，获得有用数据；依据欧盟新车认证程序/中心Euro NCAP的评分规则和获得的有用数据，计算AEB系统的得分。因此，本发明基于HIL完成对ECU的仿真测试，进而依据HIL完成仿真测试后保存的仿真数据进行AEB系统评分，减少了实车路测的次数，无需专业的测试场地及测试设备，相较于现有技术有效地降低了测试成本。
一种自动紧急刹车 aeb 系统测试结果分析方法

[发明专利]一种车载多摄像头标定方法、系统及图像处理装置-CN201310733927.1有效
发明人：陈筱婧;刘巍;蔡绍晓;王勇萍 -专利权人：北京经纬恒润科技有限公司
申请日： 2013-12-26 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种车载多摄像头标定方法、系统及图像处理装置，所述方法基于外部的标定设备和安装于车辆上的图像处理装置，包括：所述图像处理装置在接收到所述标定设备的开始标定命令时，进入标定模式，并获取当前待标定摄像头的内参；所述图像处理装置通过所述标定设备的角点坐标获取命令，获取所述当前待标定摄像头拍摄的图像上各个角点的角点坐标；所述图像处理装置通过各个角点的角点坐标和所述内参，计算所述当前待标定摄像头的外参。因此缩短了传输时间，缩短了标定时间。
一种车载摄像头标定方法系统图像处理装置

[发明专利]一种计算车辆间相对距离的方法和装置-CN201210348292.9有效
发明人： 蔡绍晓;李晨;陈筱婧;李波 -专利权人：北京经纬恒润科技有限公司
申请日： 2012-09-18 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： G01B11/03 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种计算车辆间相对距离的方法及装置，包括获取主车前方车辆的视频信息；根据所述视频信息得到车灯区域，并对所述车灯区域进行分类；对所述分类后的车灯区域进行跟踪，并对属于同一车辆的车灯进行配对，跟踪同一车辆的车灯连线的中心；根据所述中心得到所述前方车辆相对于所述主车的距离。本发明的实施例能够通过视频采集以及对视频的处理，识别到车辆的车灯区域，并将车灯区域分类，对分类后的车灯区域进行针对性的计算，使得计算结果更加精确，得到精确的主车前方车辆相对于主车的距离。
一种计算车辆相对距离方法装置

[实用新型]车辆灯光调节系统-CN201220134201.7有效
发明人：李波;李晨;陈筱婧;蔡绍晓 -专利权人：北京经纬恒润科技有限公司
申请日： 2012-03-31 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： B60Q1/076 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆灯光调节系统，所述车辆的前照灯上设置有用于调节前照灯的俯仰照射角度的俯仰调节轴，以解决现有的车辆前照灯在行驶过程中的两个预设的照射角度在路面情况复杂时均不能满足需要，对安全驾驶造成很大隐患的问题。该系统包括：车身倾斜角度检测单元、俯仰照射角度计算单元、俯仰电机驱动器和俯仰调节电机。利用车身倾斜角度检测单元检测车身倾斜角度；利用俯仰照射角度计算单元计算俯仰照射角度，利用俯仰电机驱动器将俯仰照射角度转换成俯仰驱动指令，并发送给俯仰调节电机；根据俯仰驱动指令调节与俯仰调节电机相连接的俯仰调节轴，使车辆前照灯始终保持最佳照射角度，从而解决了上述问题。
车辆灯光调节系统

[发明专利]车辆灯光调节系统及方法-CN201210093582.3有效
发明人：李波;李晨;陈筱婧;蔡绍晓 -专利权人：北京经纬恒润科技有限公司
申请日： 2012-03-31 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： B60Q1/115 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆灯光调节系统及方法，所述车辆的前照灯上设置有用于调节前照灯的俯仰照射角度的俯仰调节轴，以解决现有的车辆前照灯在行驶过程中的两个预设的照射角度在路面情况复杂时均不能满足需要，对安全驾驶造成很大隐患的问题。该系统包括：车身倾斜角度检测单元、俯仰照射角度计算单元、俯仰电机驱动器和俯仰调节电机。利用车身倾斜角度检测单元检测车身倾斜角度；利用俯仰照射角度计算单元计算俯仰照射角度，利用俯仰电机驱动器将俯仰照射角度转换成俯仰驱动指令，并发送给俯仰调节电机；根据俯仰驱动指令调节与俯仰调节电机相连接的俯仰调节轴，使车辆前照灯始终保持最佳照射角度，从而解决了上述问题。
车辆灯光调节系统方法

[发明专利]基于粒子滤波的被动传感器多目标跟踪方法-CN201010507225.8无效
发明人：姬红兵;蔡绍晓;张俊根 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于粒子滤波的被动传感器多目标跟踪方法，它属于制导技术领域，主要解决现有多目标跟踪方法跟踪易发散，目标状态估计不准确的问题。该方法通过粒子群优化及样本混合采样算法对多目标的样本分布进行优化，并结合联合概率数据关联算法对多目标进行跟踪。首先，利用粒子群优化算法优化多目标联合样本的分布，使其聚集到真实目标出现概率较大的高似然区域；其次，利用这些样本计算目标与观测之间的关联概率及目标后验概率分布；最后，在重采样过程中，将联合样本权值按各目标样本似然分解到对应的目标样本中去，各目标按分解后的权值独立重采样，进一步优化目标样本的分布，提高目标跟踪的精度。
基于粒子滤波被动传感器多目标跟踪方法

[发明专利]基于分层粒子滤波的被动多传感器目标跟踪方法-CN200910219096.X无效
发明人：姬红兵;郭辉;蔡绍晓;刘娟丽 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2009-11-20 - 公布日： 2010-05-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分层粒子滤波的被动多传感器目标跟踪方法。该方法通过重写对数极坐标系下的系统方程并添加表示过程噪声强度与径向距离比值的辅助参量，构造包含方位角、方位角变化率、对数径向距离变化率及辅助参量的子状态和包含对数径向距离的子状态ψ，以实现分层滤波的结构，其中第一层根据各传感器的观测信息，利用序贯重要性采样方法更新，第二层利用中的辅助参量，迭代更新ψ，合并得到目标状态的估计，最后根据最优信息融合方法，给出目标状态的融合输出结果。利用分层粒子滤波的方法，可实时估计出辅助参量的值，避免滤波过程中使用过程噪声强度最大值引入的误差，能够有效解决过程噪声强度未知和距离不可测情况下的目标跟踪问题。
基于分层粒子滤波被动传感器目标跟踪方法

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