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[实用新型]一种基于农田机器人的多传感器感知平台-CN202223226265.2有效
发明人：迟瑞娟;班超;苏童;黄修炼;马悦琦;董乃希;姜龙腾;朱晓龙 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于农田机器人的多传感器感知平台，包括平台支架、组合导航接收机、惯性传感器、相机及安装组件、激光雷达及安装组件、工控机、卫星信号接收天线和总电源；组合导航接收机安装在接收机安装架上；惯性传感器安装在惯性传感器安装架上；工控机安装在工控机栏板上；卫星信号接收天线安装在所述水平框架的后端；总电源安装在电池栏板上；工业相机通过相机连接板拍摄角度及拍摄高度可调地安装在立柱上；激光雷达通过雷达连接板检测角度及检测高度可调地安装在立柱上。本实用新型结构简单、安装方便、使用灵活。
一种基于农田机器人传感器感知平台

[发明专利]多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法-CN202210293197.7有效
发明人：迟瑞娟;黄修炼;董乃希;班超;朱晓龙;熊泽鑫;马悦琦;姜龙腾 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能自主喷药机器人装置、其的行驶控制方法及作业方法。该装置包括四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂、果树喷药执行机械臂、喷药组件和整车电气控制箱；农田喷药执行机械臂调节喷施高度和横向喷施距离；果树喷药执行机械臂调节喷施高度和喷施角度；喷药组件包括固定在农田喷药执行机械臂上的第一喷管和固定在果树喷药执行机械臂上的第二喷管；整车电气控制箱控制四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂和喷药组件运行以对农田植株喷药，以及控制四驱电动底盘、果树喷药执行机械臂和喷药组件运行以对果树喷药。该装置可以兼顾使用于农田与果园两种场合，环境的适应能力更强，作业效率高，喷施精确，能节省农药使用量及减少环境污染。
多功能自主机器人装置行驶控制方法作业

[发明专利]一种玉米联合收获机偏差检测传感装置及自动对行方法-CN202110535903.X有效
发明人：迟瑞娟;董乃希;杜岳峰;张真 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种玉米联合收获机偏差检测传感装置及自动对行方法，通过本发明可以实时准确地检测玉米联合收获机相对于玉米行之间的偏差，相对于应用相机检测的方法，该装置对天气和复杂环境的适应性更好；同时本申请可以适用于多种类型的玉米联合收获机，加工成本低，易于安装。本发明提出的自动对行系统可以利用偏差检测传感装置进行航向角计算，在降低成本的前提下进行准确航向角计算，通过模糊控制调节前视距离，使得该自动对行系统可以模仿人类驾驶员习惯进行转向控制。在保证安全作业的前提下，可以实现玉米联合收获机的自动对行功能，保证了自动对行系统的准确性与可靠性。
一种玉米联合收获偏差检测传感装置自动方法

[实用新型]多功能自主喷药机器人装置-CN202220657068.7有效
发明人：迟瑞娟;黄修炼;董乃希;班超;朱晓龙;熊泽鑫;马悦琦;姜龙腾 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能自主喷药机器人装置，包括四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂、果树喷药执行机械臂、喷药组件和整车电气控制箱；农田喷药执行机械臂调节喷施高度和横向喷施距离；果树喷药执行机械臂调节喷施高度和喷施角度；喷药组件包括固定在农田喷药执行机械臂上的第一喷管和固定在果树喷药执行机械臂上的第二喷管；当需要对农田植株喷药时，四驱电动底盘、农田喷药执行机械臂和喷药组件运行以对农田植株喷药，当需要对果树喷药时，四驱电动底盘、果树喷药执行机械臂和喷药组件运行以对果树喷药。该装置可以兼顾使用于农田与果园两种场合，环境的适应能力更强，作业效率高，喷施精确，能节省农药使用量及减少环境污染。
多功能自主机器人装置

[发明专利]一种自动换垄的循垄喷药机及其控制方法-CN202210830864.0在审
发明人：迟瑞娟;班超;马悦琦;黄修炼;姜龙腾;朱晓龙;董乃希 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动换垄的循垄喷药机及其控制方法，该喷药机包括底盘系统、喷药系统及控制系统，底盘系统包括车架及设置于车架底部的行走及转向机构；喷药系统设置于车架；控制系统包括控制器、第一垄侧间距检测装置、第二垄侧间距检测装置、植物检测装置及喷药机横摆角度检测装置，控制器的信号输入端分别与第一垄侧间距检测装置、第二垄侧间距检测装置、植物检测装置及喷药机横摆角度检测装置通信连接，控制器的信号输出端分别与喷药系统及行走及转向机构通信连接；上述喷药机可以代替人工按照预设指令完成准确的循垄喷施和换垄作业等，从而达到解决人工喷施过程中的效率低、效果差和身体受侵害等问题的目的。
一种自动循垄喷药机及其控制方法

[发明专利]一种轮足并用果园运输机及方法-CN202210176536.3在审
发明人：迟瑞娟;马悦琦;朱江桦;袁诗璇;朱晓龙;熊泽鑫;班超;董乃希;黄修炼;刘文君;姜龙腾 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮足并用果园运输机及方法，轮足并用果园运输机包括载物平台、运输机底盘、轮腿、足腿和控制系统；载物平台固接在运输机底盘的上端面；三只轮腿和三只足腿安装在运输机底盘的下端面；所述轮腿包括轮腿长行程电推杆、驱动轮安装盘和驱动轮；所述足腿包括足腿长行程电推杆、电动足固定盘和电动足；所述电动足包括短行程电推杆和足垫。本发明的轮腿和足腿均由电推杆组成，从而实现载物平台的升降、转向以及通过轮足交替进行的越障行走动作；控制器通过作业前仿真模拟获取的电推杆的长度变化规律，实现转向、载物平台升降、轮足交替行走控制。
一种并用果园运输机方法

[实用新型]一种基于CAN总线的玉米收获清选损失控制系统-CN201922056925.9有效
发明人：迟瑞娟;张真;杜岳峰;谢斌;董乃希 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A01D45/02 文献下载
摘要：本实用新型属于农业自动化领域，具体地，涉及一种基于CAN总线的玉米收获清选损失控制系统。控制系统包括CAN总线、显示器、按键板、操纵手柄、传感器、主控制器以及执行机构；传感器包括冲击板传感器、籽粒含杂摄像头、风机转速传感器、上筛片开度位移传感器和下筛片开度位移传感器；执行机构包括风机转速控制装置、上筛片开度电推杆和下筛片开度电推杆；风机转速控制装置包括风机转速控制电磁阀和风机转速控制液压马达；控制系统共设置5个节点，分别为：主控制器、显示器、按键板、操纵手柄和发动机。本实用新型能够实时调节清选系统的风机转速、振动筛的筛片开度，以减小清选损失和含杂率，提高玉米收获机的收获质量和作业效率。
一种基于 can 总线玉米收获损失控制系统

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