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[发明专利]一种原位制备碳纳米管复合钒酸钾的方法及其在金属离子电池中的应用-CN202111029397.3在审
发明人：李先锋;郑琼;葛广谞;刘鑫;侯鑫 -专利权人：中国科学院大连化学物理研究所
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： C01G31/00 文献下载
摘要：本发明属于金属离子电池正极材料领域，特别涉及一种原位合成一维碳纳米管复合钒酸钾纳米带正极材料的方法及其在金属离子电池中的应用，所述正极材料的化学式组成为KV3O8@CNTs。本发明的KV3O8@CNTs是首先通过球磨钒前驱体后，再依次加入氯化钾、碳纳米管、还原剂并经过室温搅拌、超声处理和水热合成得到终产物。得到的产物中，具有纳米带状结构的钒酸钾与一维碳纳米管原位生长成相互交联的三维网状结构，材料放电比容量得以大幅度提高；除此之外，钠离子在固相中的传递路径缩短，有利于钠离子的快速脱嵌；同时，引入的碳纳米管为电子传递提供了良好的导电网络，有利于提升电子传导速率，提高电池充放电过程中的反应动力学。
一种原位制备纳米复合钒酸钾方法及其金属离子电池中的应用

[发明专利]一种机器人轻量化效果评价方法-CN202110245781.0有效
发明人：张育新;李慧杰;陈彧;唐凤;朱彦霖;葛广谞;张晴;廖麒喻 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人轻量化效果评价方法，包括步骤：S1、确定机器人轻量化措施，并对每个轻量化措施进行评分；S2、确定机器人轻量化评价指标，并根据步骤S1中轻量化措施得分计算机器人轻量化评价指标得分；S3、根据步骤S2中机器人轻量化评价指标得分计算机器人轻量化效果得分。由于根据机器人轻量化措施的得分可以确定机器人轻量化评价指标的得分，根据机器人轻量化评价指标的得分可以确定机器人轻量化效果的得分。那么相关机构、用户、机器人生产厂商可以通过该轻量化效果的得分评估机器人的轻量化水平，从而推动机器人轻量化技术的发展。
一种机器人量化效果评价方法

[发明专利]一种软体静电吸盘-CN201910621878.X有效
发明人：陈锐;袁泽安;张卓;葛广谞 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种软体静电吸盘，属于软体末端执行器领域。该装置包括：顶层模块，其包括由上至下依次附着的第一柔性绝缘层、第一环形电极、第一封膜、第二封膜和第二环形电极，第一封膜和第二封膜的中部和侧边密封连接，形成一闭合的第一环形容纳空间，第一环形容纳空间内设置有绝缘油液；底层模块，其包括由上至下依次附着的第五环形电极、第五封膜、第六封膜、底层电极和第二柔性绝缘层；第五封膜、第六封膜和第二柔性绝缘层上均开设有透气孔；其中，第二封膜与第五封膜之间相连接。本发明无需人力操作，使用较为方便。通过将静电吸附、负压吸附和软体材料相结合，可以保持较好的吸附力，因此对各种表面的适应性均较好。
一种软体静电吸盘

[发明专利]一种机器人地形处理与多地形步态控制方法及系统-CN201910550632.8有效
发明人：袁塑钦;宋佩恒;葛广谞;黄玉庚;张育新;彭建 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人地形处理与多地形步态控制方法及系统，该方法包括步骤：驱动摆动相足部结构前后左右摆动；比对摆动相倾角数据及离地距离数据与预存基础数据，若合理，则继续，若不合理，则调用特殊地形机体运动程序；处理上述数据形成地形高度图，确定摆动相步态微调处理方法；摆动相着地，支撑相微调重心；采集着地时的摩擦电及压力信号得出地面材质，同时采集支撑相压力信号，比对支撑相受力情况与下一周期运动计划，微调支撑相；比对下一周期运动计划与地面材质及支撑相的受力情况，微调支撑相变为摆动相时的步态；控制支撑相变为摆动相，上述控制方法能够精确识别足部结构所触及地形及材质，精确控制机器人步态，提高机器人的通过性。
一种机器人地形处理步态控制方法系统

[实用新型]一种仓库火灾预警机器人-CN201921556781.7有效
发明人：张秉宸;李昀琪;黄凯健;葛广谞;韦笑 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种仓库火灾预警机器人，包括上位机控制单元和装置本体，装置本体包括底盘、云台和电气控制部分，所述云台活动设置在底盘上方，底盘内设置有动力机构，用以驱动底盘左右两侧对应设置的移动组件；电气控制部分设置在底盘上，分别与云台和动力机构电连接。本实用新型专利采用了多种传感技术、自动控制技术、计算机技术、机电一体化技术、精密机械设计技术等。实现了火点预警、侦察火场、安全防盗等功能，提高了灭火效率，保护了人民生命财产安全。
一种仓库火灾预警机器人

[发明专利]一种仿股骨头减震结构及步行机器人-CN201910542602.2有效
发明人：袁塑钦;宋佩恒;葛广谞;黄玉庚;张育新;彭建 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： F16F7/108 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿股骨头减震结构及步行机器人，该仿股骨头减震结构包括内中外三层，内层骨架包括至少两个减震支撑单元，减震支撑单元包括弓形减震结构及支撑结构，弓形减震结构包括中间连接块及弹性杆组，弹性杆组包括多个周向均布的弧形撑杆，各个弧形撑杆的第一端与中间连接块连接，各个弧形撑杆的第二端沿径向呈辐射状向外延伸构成撑杆组的配合端并卡接有减震垫块；支撑结构包括两根平行并排设置的支撑杆，两个减震支撑单元通过支撑结构依次连接，末端的减震支撑单元的支撑结构末端设置有连接件；中间缓冲层及外层护壳从内到外包裹于内层骨架外；本案的仿股骨头减震结构利用仿生技术可实现良好的减震效果，并兼顾刚性要求以及轻量化要求。
一种股骨头减震结构步行机器人

[实用新型]一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人-CN201920928601.7有效
发明人：袁塑钦;宋佩恒;葛广谞;陶宇霖;张育新;薛方正 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人，包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，其中，轴配合件包括同轴的轴安装孔及弧形槽；轴端配合件设置于传动轴端部，轴配合件通过轴安装孔套装于传动轴和/或轴端配合件外；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体滑动设置于弧形槽内且两端分别与弧形槽的内侧壁及外侧壁配合，主体的至少一端与安装件通过弹性件连接；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向限位；上述传动轴保护装置使传动轴不与连杆刚性连接，连杆受到的侧向撞击力由缓冲构件吸收，实现对传动轴的保护，延长传动轴寿命。
一种传动轴保护装置步行机器人关节结构

[实用新型]一种步行机器人及其关节结构、传动轴仿关节缓震装置-CN201920928602.1有效
发明人：袁塑钦;宋佩恒;葛广谞;陶宇霖;张育新;薛方正 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种步行机器人及其关节结构、传动轴仿关节缓震装置，该传动轴仿关节缓震装置包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，轴配合件上设置用于与传动轴转动配合轴安装孔；轴端配合件用于设置于传动轴的端部；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体与轴配合件的外壁滑动配合，主体通过弹性件与安装件连接；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向限位；上述传动轴仿关节缓震装置使传动轴与连杆之间为非刚性连接，缓冲构件能够吸收连杆受到的与传动轴轴向垂直的侧向撞击力，避免侧向撞击力直接施加到传动轴上，实现在步行往复运动中对传动轴的保护，延长传动轴寿命。
一种步行机器人及其关节结构传动轴装置

[实用新型]一种老年人关怀机器人-CN201920956803.2有效
发明人：张秉宸;葛广谞;李昀琪;范延路;宋佩恒;袁塑钦;黄玉庚;张育新;薛方正;熊熙;刘亦威 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种老年人关怀机器人，包括上位机控制单元及机器人主体，机器人主体包括可动结构、动力机构及电气控制单元，动力机构用于驱动可动结构动作，电气控制单元与动力机构连接，通过动力机构控制可动结构实现机器人主体的运动或停止，电气控制单元包括主控器、报警模块及振动传感器，主控器与上位机控制单元通信连接，振动传感器及报警模块分别与主控器连接，振动传感器用于检测人体摔倒时产生的振动，主控器在接收到振动信号后控制报警模块报警；在使用时，振动传感器可以将人体摔倒时产生的振动转换成电信号发送给主控器，主控器接到信号后控制报警模块报警，从而使摔倒的用户及时得到救治，保护用户安全。
一种老年人关怀机器人

[实用新型]一种步行机器人及其关节结构、仿关节传动轴保护装置-CN201920920739.2有效
发明人：袁塑钦;宋佩恒;葛广谞;陶宇霖;张育新;薛方正 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种步行机器人及其关节结构、仿关节传动轴保护装置，该仿关节传动轴保护装置包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，其中，轴配合件上设置有环形凹槽及轴安装孔，环形凹槽环绕轴安装孔；轴端配合件设置于传动轴端部；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体滑动设置于环形凹槽内且两端分别与环形凹槽的内、外侧壁配合，主体的至少一端与安装件通过弹性件连接；安装件连接连杆，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向限位；上述传动轴保护装置的连杆与传动轴之间非刚性连接，连杆上的侧向撞击力可被缓冲构件吸收，避免侧向撞击力施加到传动轴上，以保护传动轴，延长传动轴寿命。
一种步行机器人及其关节结构传动轴保护装置

[实用新型]一种步行机器人及其关节结构、仿生关节轴保护装置-CN201920932072.8有效
发明人：袁塑钦;宋佩恒;葛广谞;陶宇霖;张育新;薛方正 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种步行机器人及其关节结构、仿生关节轴保护装置，该仿生关节轴保护装置包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，轴配合件环绕传动轴设置，轴配合件上设置有朝向传动轴设置的环形面；轴端配合件设置于传动轴的端部；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体与环形面滑动配合，主体通过弹性件与安装件连接以使安装件能够沿环形面的径向相对于主体移动；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且相对于连杆周向限位；上述仿生关节轴保护装置使传动轴不与连杆刚性连接，连杆固定于缓冲构件以吸收部分侧向撞击力，避免侧向撞击力直接施加到传动轴上，以传保护动轴，延长传动轴寿命。
一种步行机器人及其关节结构仿生保护装置

[外观设计]机器人-CN201930322256.8有效
发明人：熊熙;葛广谞;宋佩恒;辛婉玉;张育新;薛方正;张秉宸;李昀琪;袁塑钦;刘亦威;黄玉庚;曾皓 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机器人。;2.本外观设计产品的用途：空气净化、室内监测、远程通讯及紧急报警以及陪伴老人等功能。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人

[发明专利]一种老年人关怀机器人-CN201910549822.8在审
发明人：张秉宸;葛广谞;李昀琪;范延路;宋佩恒;袁塑钦;黄玉庚;张育新;薛方正;熊熙;刘亦威 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种老年人关怀机器人，包括上位机控制单元及机器人主体，机器人主体包括可动结构、动力机构及电气控制单元，动力机构用于驱动可动结构动作，电气控制单元与动力机构连接，通过动力机构控制可动结构实现机器人主体的运动或停止，电气控制单元包括主控器、报警模块及振动传感器，主控器与上位机控制单元通信连接，振动传感器及报警模块分别与主控器连接，振动传感器用于检测人体摔倒时产生的振动，主控器在接收到振动信号后控制报警模块报警；在使用时，振动传感器可以将人体摔倒时产生的振动转换成电信号发送给主控器，主控器接到信号后控制报警模块报警，从而使摔倒的用户及时得到救治，保护用户安全。
主控器振动传感器电气控制单元机器人主体动力机构可动结构上位机控制单元控制报警模块报警模块人体摔倒动力机构控制转换成电信号报警人本发明通信连接用户安全振动信号摔倒机器人驱动检测

[发明专利]一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人-CN201910531699.7在审
发明人：袁塑钦;宋佩恒;葛广谞;张秉宸;张育新;薛方正 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人，包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，其中，轴配合件包括同轴的轴安装孔及弧形槽；轴端配合件设置于传动轴端部，轴配合件通过轴安装孔套装于传动轴和/或轴端配合件外；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体滑动设置于弧形槽内且两端分别与弧形槽的内侧壁及外侧壁配合，主体的至少一端与安装件通过弹性件连接；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向限位；上述传动轴保护装置使传动轴不与连杆刚性连接，连杆受到的侧向撞击力由缓冲构件吸收，实现对传动轴的保护，延长传动轴寿命。
传动轴配合件轴端保护装置步行机器人缓冲构件安装件弧形槽轴配合关节结构轴安装孔弹性件滑槽侧向撞击力传动轴端部步行机器刚性连接滑动配合连杆连接人本发明周向限位主体滑动内侧壁外侧壁同轴吸收配合

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