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[发明专利]一种基线位置可自由调节的双目视觉实验云台-CN201810244140.1有效
发明人：王勇;葛宝臻;张晓川;计宏伟;陈雷;曹卓尧;曹兴业;石孟昆;高丽盼;任豪杰 -专利权人：天津商业大学
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04N13/239 文献下载
摘要：本发明公开了一种基线位置可自由调节的双目视觉实验云台。本发明左边为带有激光校准的视觉装置，右边为带有靶心的视觉装置；带有激光校准的视觉装置包括第一镜头和第一相机，第一镜头和第一相机通过第一支撑杆固定在第一俯仰装置上，第一俯仰装置通过第一涡轮蜗杆装置转动实现第一镜头的俯仰运动，第一步进电机驱动第一涡轮蜗杆装置中的蜗杆转动；带有靶心的视觉装置包括第二镜头和第二相机，第二镜头和第二相机通过第二支撑杆固定在第二俯仰装置上，第二俯仰装置通过第二涡轮蜗杆装置实现第二镜头的俯仰运动，第三步进电机驱动第二涡轮蜗杆装置中的蜗杆转动。本发明位置可自由调节、结构简单、便于搬运，适合野外大型建筑物的双目视觉实验。
一种基线位置自由调节双目视觉实验

[发明专利]散斑投影相移高频率立体视觉三维测量方法及装置-CN202011139936.4有效
发明人：李云鹏;葛宝臻 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明属于三维测量领域，为在无须相位解包裹的基础上，通过直接在相位域上精确立体匹配，高频率的实现对动态被测物的弱纹理或无纹理表面三维形貌测量，本发明散斑投影相移高频率立体视觉三维测量方法及装置，利用投影镜头、投影光源、高速旋转的散斑菲林片、两部摄像机实现，两部摄像机组成立体视目对，散斑菲林片高速转动，可持续向被测物投射不断变化的激光散斑图案；立体视目对以帧率f对被测物进行连续拍摄，对相位立体图像对采用基于块匹配的立体匹配，生成被测物的三维点云数据，实现高频率的弱纹理或无纹理表面三维形貌测量。本发明主要应用于三维测量场合。
投影相移频率立体视觉三维测量方法装置

[发明专利]一种基于相关最大性的湍流退化图像复原方法-CN201911036364.4有效
发明人：吕且妮;斯那卓玛;葛宝臻;田庆国 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相关最大性的湍流退化图像复原方法，包括：对采集的多幅湍流退化图像做平均及边缘增强处理，设为参考图像；将退化图像和参考图像分割为多个子模块图像，再将对应位置的子模块图像组成一个子图像集；计算每个子图像集中的每一子模块图像与其参考图像集中的子模块图像之间的欧几里得距离，将小于中值距离的子模块图像再组成新图像集；由新图像集，基于主成分分析法和图像最大相似性特征，得到最终复原的子模块图像；再将最终复原的子模块图像，按照提取子图像集对应的位置组成一幅图像，即为得到的复原图像。本方法将采集的多帧图像和与之对应的参考图像分割成多个模糊图像空不变的子模块图像集，适用于实际的湍流退化图像。
一种基于相关最大湍流退化图像复原方法

[发明专利]一种粒子尺寸和折射率同时测量方法-CN201810085747.X有效
发明人：吕且妮;尉小雪;葛宝臻;张晗笑 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01N15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种粒子尺寸和折射率同时测量方法；该方法采用两强度相等的片状光束相向照射粒子，分别在90°散射角区域和侧向散射角区域，同时记录粒子散射光所形成的聚焦像或/和干涉条纹图。其中，在90°散射角区域，记录两相向光束经粒子表面的p＝0阶反射光所形成的聚焦像或干涉条纹图，在侧向散射角区域，记录任一单光束经粒子后产生的p＝0阶反射光和p＝1阶折射光所形成的聚焦像或干涉条纹图。提取90°散射角区域和侧向散射角区域所采集的聚焦两点像间距或/和条纹图的条纹数，结合计算得到粒子尺寸大小d和折射率n。本发明这种非接触测量方法具有原理简单、测量精度高、实用性强等特点，可用于喷雾粒子场、气溶胶粒子尺寸和折射率同时测量。
一种粒子尺寸折射率同时测量方法

[发明专利]多个等离激元共振特性的金/银纳米岛膜及其制备方法-CN202010117209.1在审
发明人：张明娣;吕且妮;戴海涛;何剑涛;薛永祥;葛宝臻 -专利权人：天津大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： C23C14/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种多个等离激元共振特性的金/银纳米岛膜及其制备方法，其步骤如下：(1)在ITO玻璃上以一定速度蒸镀一定厚度的金/银薄膜；(2)将薄膜放置于高温退火炉中，在氮气保护下退火，即可得到金/银纳米岛膜。本发明制备得到的金纳米岛膜具有三个LSPR，中心波长分别位于316nm,407nm及可调的540nm～600nm。银纳米岛膜具有两个LSPR，中心波长分别位于354nm及可调的440nm～580nm，该制备方法具有步骤简洁，操作简单，并可制备面积大的纳米岛膜，且重复性高的特点，可结合表面增强光谱学研究，用于多光谱探测，识别等领域。
离激元共振特性纳米及其制备方法

[发明专利]一种基于双目立体视觉的散焦模糊核估计方法-CN201911247805.5在审
发明人：陈则津;葛宝臻;陈雷 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双目立体视觉的散焦模糊核估计方法。本发明包括：初始模糊核计算；同等模糊图像获取；立体匹配计算：综合灰度信息与模糊核信息作为全局匹配方法的能量函数的数据项，使用全局匹配方法通过优化能量函数对同等模糊图像进行立体匹配，得到稠密视差图；视差后处理：对稠密视差图进行加权均值滤波处理；最终模糊核计算：将经过视差后处理的视差图作为初始视差图，重新进行模糊核计算，得到最终模糊核。本发明充分考虑了双目立体视觉中视差与模糊核的关系，利用双目图像提高了模糊核计算的准确性，适用于基于双目立体视觉的散焦模糊核估计问题。
一种基于双目立体视觉散焦模糊估计方法

[发明专利]一种具有高分辨率纹理的中远距离三维成像系统-CN201911289996.1在审
发明人： 葛宝臻;陈雷;李云鹏;田庆国;吕且妮;金文;陈曦;王勇;王晋疆;计宏伟 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G01B11/245 文献下载
摘要：本发明公开一种具有高分辨率纹理的中远距离三维成像系统，包括两台长焦相机、一台大口径望远物镜、一块高分辨率CCD、两台长焦相机以及大口径望远物镜均安装在旋转平台上；两台所述长焦相机组成宽基线的双目立体视觉系统，以利用双目立体视觉原理得到目标物体的三维点云数据；所述高分辨率CCD耦合于大口径望远物镜后端组成用于中远距离拍摄目标物体的高分率纹理图像的高分辨率纹理图像采集装置，所述高分辨率纹理图像采集装置位于两台所述长焦相机中间。本发明克服了现有采用激光雷达和单纯双目方法获得物体三维模型的方法只有深度数据而缺少高分辨率纹理特征的不足。
一种具有高分辨率纹理远距离三维成像系统

[发明专利]基于彩色编码相移条纹的相机标定靶标及标定点提取方法-CN201911324361.0在审
发明人：魏泊岩;葛宝臻;田庆国;李萌昊;李云鹏 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于彩色编码相移条纹的相机标定靶标及标定点提取方法，以快速提取特征点，提高标定精度和标定速度。该靶标以显示器作为载体，分时显示水平方向彩色编码相移条纹图像和竖直方向彩色编码相移条纹图像。标定点提取方法为：待标定相机获取水平方向彩色编码相移条纹数字图像与竖直方向彩色编码相移条纹数字图像各一幅；彩色相移条纹图像的颜色通道分离；进行相位解包裹处理；进行边缘检测；进行叠加得到水平条纹包裹相位图边缘线与竖直条纹包裹相位图边缘线的交点，即得到特征点像素坐标。本发明可以有效克服相机对焦不准、景深不足等原因造成的图像模糊的问题。可快速提取特征点的像素坐标，提高了标定速度和标定精度。
基于彩色编码相移条纹相机标定靶标提取方法

[发明专利]一种多视高分辨率纹理图像与双目三维点云映射方法-CN201911179302.9在审
发明人：杜瑞建;陈雷;葛宝臻 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多视高分辨率纹理图像与双目三维点云映射方法，包括利用获得的立体图像对以及立体视目对的标定参数进行三维重建,得到块匹配视差图，并基于块匹配视差图重建出三维点云,封装为三角面片模型，三角面片模型的顶点为三维点云数据的三维点；根据纹理图像像素坐标与三角面片模型三维点的对应关系，确定多视纹理图像的重叠部分，之后在多视纹理图像的重叠部分引入引导线，以使三维点选取唯一的纹理图像进行指定映射，实现三维点一对一映射的选择分区；通过分界线的分区以及已经得到的纹理图像像素坐标与三角面片模型三维点的对应关系，将多视高分辨率纹理图像映射到三角面片模型。本发明能有效提高三维模型的视觉效果。
一种高分辨率纹理图像双目三维映射方法

[发明专利]一种同步获取物体表面三维彩色点云模型的系统和方法-CN201710397729.0有效
发明人：田庆国;尹哲;路永昌;庞笑天;李璇;葛宝臻 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种同步获取物体表面三维彩色点云模型的系统和方法，系统包括有：电移台，安装在电移台的位移板上的用于照射被测物体的混合波长光带光源和用于采集被测物体图像的数字图像接收单元，所述的数字图像接收单元位于所述混合波长光带光源的上方，所述电移台中的伺服电机通过运动控制电缆连接运动控制卡，所述的数字图像接收单元通过视频电缆连接图像采集卡，所述的运动控制卡和图像采集卡均连接计算机的PCI‑E扩展槽。方法包括：将被测物体放在电移台前设定位置处；开启混合波长光带光源，照射在被测物体上；采集被测物体的数字图像序列；建立被测物体的三维彩色模型。本发明通过一次扫描就可以得到被测物体表面的三维彩色点云模型。
一种同步获取物体表面三维彩色模型系统方法

[发明专利]一种基于人体头部彩色点云模型的三维发际线提取方法-CN201611163972.8有效
发明人：高丽盼;葛宝臻 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于人体头部彩色点云模型的三维发际线提取方法，包括：扫描人体头部，获取稠密的头部彩色点云模型；建立人脸局部坐标系，并将点云模型转换到所建立的人脸局部坐标系中；提取鼻尖点；提取头部深色部分；对深色部分点云按照竖直方向分层，并按照水平方向排序；提取深色部分点云的边界线点；去除噪声，得到发际线点；拟合得到三维发际线。本发明利用彩色的三维头部点云模型，基于发色与肤色的差别及人体面貌特征，通过逐层排序分析法提取发际线点，并拟合成发际线。本发明能够直接提取三维发际线，简便易行，算法复杂度低，数据易于保存和传输，适用性广，在面部感知应用系统、人体工效学、逆向工程、整形外科学等方面具有很重要的应用价值。
一种基于人体头部彩色模型三维发际提取方法

[实用新型]一种基线位置可自由调节的双目视觉实验云台-CN201820399181.3有效
发明人：王勇;葛宝臻;张晓川;计宏伟;陈雷;曹卓尧;曹兴业;石孟昆;高丽盼;任豪杰 -专利权人：天津商业大学
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H04N13/239 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基线位置可自由调节的双目视觉实验云台。本实用新型左边为带有激光校准的视觉装置，右边为带有靶心的视觉装置；带有激光校准的视觉装置包括第一镜头和第一相机，第一镜头和第一相机通过第一支撑杆固定在第一俯仰装置上，第一俯仰装置通过第一涡轮蜗杆装置转动实现第一镜头的俯仰运动，第一步进电机驱动第一涡轮蜗杆装置中的蜗杆转动；带有靶心的视觉装置包括第二镜头和第二相机，第二镜头和第二相机通过第二支撑杆固定在第二俯仰装置上，第二俯仰装置通过第二涡轮蜗杆装置实现第二镜头的俯仰运动，第三步进电机驱动第二涡轮蜗杆装置中的蜗杆转动。本实用新型位置可自由调节、结构简单、便于搬运，适合野外大型建筑物的双目视觉实验。
涡轮蜗杆装置俯仰装置视觉装置镜头双目视觉自由调节相机转动本实用新型俯仰运动基线位置激光校准支撑杆靶心蜗杆步进电机驱动大型建筑物一步进电机云台搬运野外驱动

[实用新型]一种可自由调节支腿宽度的望远镜支架-CN201720260910.2有效
发明人：王勇;葛宝臻;陈雷;计宏伟;张晓川;曹卓尧;曹兴业;石孟昆;侯华云;张如虎;马涛文 -专利权人：天津商业大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-10-31 - 主分类号： F16M11/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可自由调节支腿宽度的望远镜支架。本实用新型包括托盘和三个支腿，所述三个支腿分别通过双头螺栓和第一螺母与托盘铰接；丝杠上端固定在托盘底面上，丝杠下端套有拉盘，在拉盘下方固定连接有手轮，所述手轮通过螺纹连接在丝杆上；在三个支腿上分别安装有套环；每个支腿与拉盘之间设置拉杆，所述拉杆两端分别与套环和拉盘铰接；设置滚轮的滚轮支教通过第三螺栓安装在支腿底部，每个滚轮支架底部安装有调节螺栓，调节螺栓底部安装支撑座。本实用新型可有效减少支架所占空间，便于支架和望远镜的搬运。
一种自由调节宽度望远镜支架

[发明专利]一种可自由调节支腿宽度的望远镜支架-CN201710159181.6在审
发明人：王勇;葛宝臻;陈雷;计宏伟;张晓川;曹卓尧;曹兴业;石孟昆;侯华云;张如虎;马涛文 -专利权人：天津商业大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： F16M11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自由调节支腿宽度的望远镜支架。本发明包括托盘和三个支腿，所述三个支腿分别通过双头螺栓和第一螺母与托盘铰接；丝杠上端固定在托盘底面上，丝杠下端套有拉盘，在拉盘下方固定连接有手轮，所述手轮通过螺纹连接在丝杆上；在三个支腿上分别安装有套环；每个支腿与拉盘之间设置拉杆，所述拉杆两端分别与套环和拉盘铰接；设置滚轮的滚轮支教通过第三螺栓安装在支腿底部，每个滚轮支架底部安装有调节螺栓，调节螺栓底部安装支撑座。本发明可有效减少支架所占空间，便于支架和望远镜的搬运。
一种自由调节宽度望远镜支架

[发明专利]一种不同折射率单液滴发生装置及其控制方法-CN201611244454.9在审
发明人：徐捷;葛宝臻;孟睿 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-12-29 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B05B17/06 文献下载
摘要：一种不同折射率单液滴发生装置及其控制方法，压电喷头模块包括有底座，底座的上部设置有一个以上的用于注入不同液体的液体注入导管，底座的下部设置有喷头，喷头的入液口对应连接一个以上的液体注入导管的出液口，喷头的滴液口具有对应滴出一个以上的不同液体人液滴的滴孔，喷头的信号输入端连接信号传输总线的一端，信号传输总线的另一端连接脉冲信号发生器。方法测量依次相连的进液通道、振动腔、出液通道和喷孔的总长度L；利用公式t＝4L/c得到脉宽调节周期t，通过脉宽调节周期t将脉宽调节至共振脉宽处；调节脉冲幅值，使脉冲幅值高于产生液滴的最低脉冲幅值；喷射液滴。本发明通过增加多个液体注入导管，可以同时喷射不同折射率单液滴而不需要更换液体。
一种不同折射率单液滴发生装置及其控制方法

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