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[发明专利]基于视觉的大车纠偏定位方法、系统、设备、介质-CN202210719092.3在审
发明人：蔡永丰;张科昌;林锋;吕刚晓;郑俊宏;茅时群;李威 -专利权人：厦门集装箱码头集团有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B66C13/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的大车纠偏定位方法、系统、设备、介质，属于机器视觉识别领域；所述方法包括：获取至少一个虚拟光学中心的中心点及其光学视角；基于所述的至少一个虚拟光学中心合成的中心点与目标中心点对齐；中心点对齐后基于所述的光学视角与目标的上限、下限边界进行对齐；本发明既可以使得目标位于虚拟光学中心光学视角的中心区域，保证智能相机与编码板允许误差最大；同时确保两个相机至少有一个处于稳定状态，保证整个系统正常工作，增加了系统的稳定性；在原有视觉大车纠偏定位系统的基础上,扩大其视野,增加系统的适应性。
基于视觉大车纠偏定位方法系统设备介质

[发明专利]第一层集装箱放置方法及计算机可读存储介质-CN202010686216.3有效
发明人：单磊;蒋进军;茅时群;吴翔;陈江波 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种第一层集装箱放置方法及计算机可读存储介质，该方法包括：目标检测系统扫描地面标识物，获取待放置位置的目标位置信息，并将目标位置信息传送至控制系统，控制系统根据第一转换关系，确定目标位置信息在轨道吊小车坐标系中所对应的第一坐标；在吊具移动过程中，吊具检测系统实时扫描标识装置，获取吊具的实时位置信息，并将实时位置信息传送至控制系统，控制系统根据第二转换关系，确定实时位置信息在轨道吊小车坐标系中所对应的实时坐标；控制系统根据第一坐标和实时坐标控制吊具移动以将第一层集装箱放置在待放置位置；控制系统控制旋锁机构打开，完成第一层集装箱的放置。本方法能够实现第一层集装箱的精准放置。
一层集装箱放置方法计算机可读存储介质

[发明专利]引导搬运装置定位的系统-CN202011320181.8有效
发明人：单磊;吴一稷;茅时群;黄旭东;吴翔 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司;中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明涉及引导搬运装置定位的系统，包括：第一通信设备及第二通信设备，第一通信设备包括第一网络通信模块、第一控制模块及第一无线通信模块，第一网络通信模块用于接收起重机发送的偏差信息；第一控制模块用于接收第一网络通信模块传输的偏差信息并传输给第一无线通信模块；第一无线通信模块用于将偏差信息发送；第二通信设备包括第二无线通信模块、第二控制模块及第二网络通信模块，第二无线通信模块用于接收第一无线通信模块发送的偏差信息；第二控制模块用于接收第二无线通信模块传输的偏差信息并传输给第二网络通信模块；第二网络通信模块用于将偏差信息发送给搬运装置。该引导搬运装置定位的系统实现了对搬运装置实时的引导。
引导搬运装置定位系统

[发明专利]一种适用于驾驶设备的摄像头的标定方法、系统及设备-CN202110180953.0在审
发明人：吕刚晓;单磊;吴翔;茅时群;欧阳乐;刘春明;王全宇;刘国辉 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于驾驶设备的摄像头的标定方法，包括以下步骤：在驾驶设备处于第一载重状态下对摄像头进行外参标定得到第一标定信息，第一标定信息包括第一载重状态下导航环境坐标系与相机坐标系间的第一坐标转换关系；在驾驶设备处于第二载重状态下对摄像头进行外参标定得到第二标定信息，第二标定信息包括第二载重状态下导航环境坐标系与相机坐标系间的第二坐标转换关系，第一载重状态与第二载重状态的载重不同；根据第一标定信息和第二标定信息得到摄像头的自适应外参。采用上述技术方案，提升了摄像头的定位精度。本发明还提供了一种适用于驾驶设备的摄像头的标定系统及计算设备。
一种适用于驾驶设备摄像头标定方法系统

[发明专利]一种集卡引导定位系统及方法、计算机存储介质、龙门吊-CN202110202463.6在审
发明人：张俊阳;吴翔;茅时群;王雪;孙伟 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种集卡引导定位系统及方法、计算机存储介质、龙门吊，包括：标定模块，预先对集卡的停车点进行标定；采集模块，获取标定模块的视频流，解码成图片，并对图片进行预处理；AI视觉算法模块，将预处理后的图片输入PANet神经网络算法模型，得到集卡的集装箱或车架的实例分割图，再进行二值化边缘检测和最小面积外接矩形操作，得到集装箱或车架的中心点坐标及与水平方向的夹角；判断模块，获取标定模块的标定集卡的停车点、AI视觉算法模块的集装箱或车架的中心点坐标及与水平方向的夹角，计算标定集卡的停车点与集装箱或车架的中心点的距离；数据记录模块，记录各模块的历史记录。本发明实现集卡的实时检测、识别和定位跟踪。
一种引导定位系统方法计算机存储介质龙门吊

[发明专利]集装箱起重机自动标定方法和系统-CN201910201287.7有效
发明人：刘艳涛;单磊;胡旻晖;茅时群 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱起重机自动标定方法，包括安装标识物，进行基准标定并建立第一坐标系，标定视觉定位装置并建立第二坐标系，标定第一激光定位装置并建立第三坐标系，对视觉定位装置和第一激光定位装置进行联合标定，确定第二坐标系和第三坐标系的转换关系。本发明还提供了一种集装箱起重机自动标定系统，包括标识物、基准标定装置、视觉定位装置、第一激光定位装置、第二激光定位装置、控制器。本发明能够提高视觉定位装置与激光定位装置之间的联合标定效率，降低视觉定位装置与激光定位装置的维护复杂性，进而降低系统成本。
集装箱起重机自动标定方法系统

[发明专利]用于机器视觉位姿检测的参照带-CN201610308102.9有效
发明人：蔡峰;刘春明;单磊;茅时群;方立 -专利权人：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器视觉位姿检测的参照带，包括至少一个子参照带，子参照带为长条矩形，相邻的子参照带沿长度方向互相拼接，每一个子参照带分别包括各自不同的标识码，标识码固定于子参照带的正面。标识码为能够表示序列先后顺序的文字、颜色或图形。本发明的用于机器视觉位姿检测的参照带能够辅助移动平台的位姿检测系统进行快速判断，精确、快速、实时地检测出移动平台的位姿信息，为移动平台实现安全、可靠、精确地闭环控制提供重要的参照，其结构简单、安全可靠、经济实用、易于实现，适用范围广泛。
用于机器视觉检测参照

[发明专利]摄像机外参自动标定方法及标定装置-CN201510398944.3有效
发明人：吕刚晓;单磊;茅时群 -专利权人：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2015-07-09 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种摄像机外参自动标定方法及装置，该方法包括以下步骤：步骤1，建立世界坐标系统与相机坐标系统之间的关系；步骤2，采集并转换标定板图像；步骤3，对图像进行二值化处理；步骤4，检测图像中的连通域信息，得到标定板连通域，并进一步提取标定板的灰度图像；步骤5，提取标定板上的标志点；步骤6，求取标志点的圆心；步骤7，将计算出的圆心坐标排序，建立世界坐标与图像坐标之间的对应关系；步骤8，根据对应关系，计算无畸变状态的投影映射模型参数，并利用畸变系数计算摄像头在当前状态下的精确成像模型系数；步骤9，根据成像模型系数对检测到的标定标志点进行反投影计算，得出摄像头的外部安装参数。
摄像机自动标定方法装置

[发明专利]基于机器视觉的轨道式起重机吊具位姿检测系统及方法-CN201510713292.8有效
发明人：刘春明;茅时群;单磊;余明志;陈江波 -专利权人：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2015-10-28 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的轨道式起重机吊具位姿检测系统及方法。该系统包括大车、小车、吊具、相机和检测装置。小车设置于大车上，小车的运动方向垂直于大车的运动方向，吊具悬挂于小车下方，相机设置于小车的下表面，检测装置设置于吊具之上，且检测装置的物理尺寸预先设定。该方法包括以下步骤：建立吊具坐标系；建立相机坐标系；预先测量和存储8个特征点在吊具坐标系下的坐标值；获取检测装置的灰度图像；根据灰度图像获得“回”字形标识的8个特征点的像素坐标值；计算“回”字形标识的8个特征点在相机坐标系下的坐标值；选取4个特征点；利用选取的4个特征点在不同坐标系下的坐标值，计算吊具坐标系和相机坐标系之间的转换关系。
吊具特征点检测装置小车相机坐标系大车轨道式起重机灰度图像基于机器位姿检测字形标识视觉运动方向垂直相机设置预先测量转换关系下表面像素存储相机悬挂

[发明专利]一种集装箱起重机自动化检测标定系统及方法-CN201610037490.1有效
发明人：单磊;蒋进军;茅时群;张科昌;方立;刘春明 -专利权人：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种集装箱起重机自动化检测标定系统及方法，包括轨道吊小车和连接于轨道吊小车下方的吊具，还包括标定装置、目标检测装置和吊具检测装置；所述的吊具检测装置设于轨道吊小车和吊具的连接处；所述的目标检测装置具有两个，均连接于轨道吊小车下方，并对应设于轨道吊小车的两侧；所述的标定装置由六块标识组成，其中有四块标识形成一矩形且高度一致，另外两块标识设置于外侧且高度一致，但大于四块标识的高度，每块标识均由有源标识和无源标识组成，有源标识用以吊具检测装置的标定，无源标识用以目标检测装置的标定。通过本发明的标定装置可以方便快捷的将吊具检测装置和目标检测装置的空间坐标系转换到同一基准坐标系。
一种集装箱起重机自动化检测标定系统方法

[实用新型]用于机器视觉位姿检测的参照带-CN201620422205.3有效
发明人：蔡峰;刘春明;单磊;茅时群;方立 -专利权人：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2016-05-11 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于机器视觉位姿检测的参照带，包括至少一个子参照带，子参照带为长条矩形，相邻的子参照带沿长度方向互相拼接，每一个子参照带分别包括各自不同的标识码，标识码固定于子参照带的正面。标识码为能够表示序列先后顺序的文字、颜色或图形。本实用新型的用于机器视觉位姿检测的参照带能够辅助移动平台的位姿检测系统进行快速判断，精确、快速、实时地检测出移动平台的位姿信息，为移动平台实现安全、可靠、精确地闭环控制提供重要的参照，其结构简单、安全可靠、经济实用、易于实现，适用范围广泛。
用于机器视觉检测参照

[实用新型]一种集装箱起重机自动化检测标定系统-CN201620054767.7有效
发明人：单磊;蒋进军;茅时群;张科昌;方立;刘春明 -专利权人：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工（集团）股份有限公司
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集装箱起重机自动化检测标定系统，包括轨道吊小车和连接于轨道吊小车下方的吊具，还包括标定装置、目标检测装置和吊具检测装置；所述的吊具检测装置设于轨道吊小车和吊具的连接处；所述的目标检测装置具有两个，均连接于轨道吊小车下方，并对应设于轨道吊小车的两侧；所述的标定装置由六块标识组成，其中有四块标识形成一矩形且高度一致，另外两块标识设置于外侧且高度一致，但大于四块标识的高度，每块标识均由有源标识和无源标识组成，有源标识用以吊具检测装置的标定，无源标识用以目标检测装置的标定。通过本实用新型的标定装置可以方便快捷的将吊具检测装置和目标检测装置的空间坐标系转换到同一基准坐标系。
一种集装箱起重机自动化检测标定系统

[发明专利]集装箱对箱检测装置-CN201310259552.X有效
发明人：倪菲;蒋进军;茅时群 -专利权人：上海振华重工电气有限公司;上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2013-06-26 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了集装箱对箱检测装置，保证起重机准确地将集装箱放在另一个集装箱上面，确保对箱准齐，防止对箱不齐造成安全事故。其技术方案为：装置包括摄像机、发光设备、支架、工控机，其中发光设备产生一光线，摄像机采集图像，支架上安装发光设备和摄像机，工控机连接摄像机，基于采集图像检测着箱过程中上下集装箱的对齐程度。
集装箱检测装置

[发明专利]集装箱起重机的吊具空间姿态的检测方法和装置-CN201010513028.7有效
发明人：倪菲;叶军;茅时群 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2010-10-21 - 公布日： 2012-05-16 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种集装箱起重机的吊具空间姿态的检测方法和装置，该检测装置包括图像捕捉设备、三角架、三个发射灯、以及计算设备。图像捕捉设备安装在起重机的小车底部，该图像捕捉设备的光轴指向地面，其中以图像捕捉设备的光心为原点定义图像捕捉设备坐标系，并以小车上的任一点为原点定义参考点坐标系。三角架一边朝下与吊具连接。三个发射灯其正面垂直向上，分别固定于该三角架的三个角上。计算设备通过采集到的发射灯图像以及预存的标定数据，可得到三个发射灯在小车的参考点坐标系下的坐标，以及吊具的几何中心在参考点坐标系下的坐标。从而，得到该吊具相对参考点的偏转角度、俯仰角度和侧倾角度，以及吊具在大、小车方向上的偏移。
集装箱起重机空间姿态检测方法装置

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