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[发明专利]聚焦关键样本的基于集成学习的道路区域检测方法、系统-CN202010303153.9有效
发明人：朱凤华;范嗣祺;陈圆圆;王晓;徐延才;熊刚;王飞跃 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种聚焦关键样本的基于集成学习的道路区域检测方法、系统。本发明方法包括：获取输入图像数据并预处理后得到处理后的图像数据；基于检测网络分别获取道路区域数据和道路边缘数据；对所述道路边缘数据和/或所述道路区域数据进行形态学变换，并与所述道路区域数据和/或所述道路边缘数据交集处理，获取像素级道路区域数据；其中，所述检测网络基于CNN的图像分割网络，包括用于获取道路区域的道路区域检测网络、用于获取道路边缘的道路边缘检测网络。本发明复杂度得到有效降低，具有通用性，能够部署并应用于智能车上，并且具有较好的检测准确度和鲁棒性。
聚焦关键样本基于集成学习道路区域检测方法系统

[发明专利]一种RGB-T图像语义分割方法和装置-CN202211715697.1在审
发明人： 范嗣祺;王岩;刘菁菁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供一种RGB‑T图像语义分割方法和装置，包括：预先利用空间跨模态信息融合、多尺度特征迭代融合和RGB图像随机掩膜数据增强方法，在半标注的RGB‑T图像对数据集的基础上训练RGB‑T图像语义分割模型，以使RGB‑T图像语义分割模型的跨模态空间互补信息的挖掘能力和不良光照条件下的语义分割性能得以提升，标注成本得以下降。在应用阶段，利用RGB‑T图像语义分割模型生成目标RGB‑T图像对的语义分割图像，提升语义分割结果的准确性。
一种 rgb 图像语义分割方法装置

[发明专利]大规模点云语义分割方法及系统-CN202110309423.1有效
发明人：朱凤华;董秋雷;范嗣祺;叶佩军;吕宜生;田滨;王飞跃 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种大规模点云语义分割方法及系统，所述语义分割方法包括：提取待识别点云的逐点特征，所述待识别点云由多个待识别点构成；基于各待识别点的点云空间信息，将各逐点特征逐步编码，得到对应的点云特征；将各点云特征逐步解码，得到对应的解码特征；根据各解码特征，基于语义分割网络模型，确定所述待识别3D点云的语义分割预测结果。本发明提取待识别点云的逐点特征，从大规模点云信息中提取更有效的空间特征，基于各待识别点的点云空间信息，将各逐点特征逐步编码，得到点云特征，进一步解码，得到解码特征，根据解码特征，确定所述待识别3D点云的语义分割预测结果，以获取周围空间环境的语义信息，从而提高语义分割精度。
大规模语义分割方法系统

[发明专利]一种基于保守激进协同学习的图像半监督语义分割方法-CN202210444620.9在审
发明人：朱凤华;范嗣祺;郑奎;沙尧尧 -专利权人：中科领航智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于保守激进协同学习的图像半监督语义分割方法，包括对于有标签数据采用传统监督训练方法训练图像语义分割模型，对于无标签数据采用保守激进协同学习方法进行模型的半监督训练；其中，所述保守激进协同学习方法同时训练两个分支。本发明中，实现了对大量无标签数据的有效、高效利用，基于“求同存异”的思想达到了“保守进化”和“激进探索”之间的协同，有助于智能系统环境感知模型训练的降本增效，具有较好的语义分割效果、鲁棒性和通用性，仅使用少量带标签数据即可达到有较高标注成本的监督方法的同等语义分割效果，能够部署并应用于各种智能系统，具有较高的应用价值。
一种基于保守激进协同学习图像监督语义分割方法

[发明专利]基于嵌入式设备的多线激光雷达障碍物检测系统及方法-CN201810418116.5在审
发明人：杨明;范嗣祺;袁伟;闻硕;唐恺辰;彭铭燃 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于嵌入式设备的多线激光雷达障碍物检测系统，三维点云数据采集模块为多线激光雷达，多线激光雷达实现障碍物点云数据的采集功能；再通过基于嵌入式设备的数据处理子系统对采集的点云数据进行处理与传输，所有的障碍物检测算法和检测结果均在嵌入式设备上得以实现。同时提供了一种利用上述系统的障碍物检测方法。本发明通过点云数据采集子系统采集车辆前方激光雷达数据，经过数据处理子系统处理，通过有线或者无线的方式将三维点云数据、障碍物信息和车辆与障碍物相对位置数据通过有线或者无线的方式发送给智能车后续系统以便其进行避障及路径规划，同时输出到显示终端以便车中操作人员观察并进行进一步操作与检查。
嵌入式设备激光雷达多线数据处理子系统障碍物检测系统三维点云数据障碍物检测点云数据障碍物采集数据采集子系统激光雷达数据障碍物信息采集模块车辆前方后续系统检测结果路径规划位置数据显示终端通过点智能车避障算法行进传输输出观察检查

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