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[发明专利]一种可伸缩式作业机构-CN202210271378.X有效
发明人：于江涛;苗术佶;崔晓勇;李占贤;黄宝旺;朱正军 -专利权人：唐山因泰智能科技发展有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及作业机构技术领域，提出了一种可伸缩式作业机构，包括作业结构，还包括定位座、以及顶升机构，在定位座下端面设置有作业结构，每个作业结构都是包括内臂、中臂和外臂，外臂的外端连接有作业工具，内臂的内端借助第一铰接轴与套装在顶升机构的伸缩杆上的支撑座铰接，内臂的中部与定位座之间铰接有直连板，内臂与中臂之间借助第二铰接轴铰接，中臂与外臂之间借助第三铰接轴铰接，支撑座与中臂之间、内臂与外臂之间都是形成传动配合。解决了相关技术中由操作人员进入到工作空间大但入口小的工作空间内作业，工作效率较低，而且操作人员长时间处于入口较小的地下，会对身体产生不好影响的问题。
一种伸缩作业机构

[发明专利]一种蠕动式软体机器人-CN202310059208.X在审
发明人：李振坤;方毅;董珈皓;李辉;张雨梦;郭乙飞;黄宝旺;苗术佶 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种蠕动式软体机器人，其特征在于，机器人由若干个模块串联组成，一个模块包括：电磁铁磁轭、线圈、环形永磁体、弹性薄膜、磁性液体、多孔介质弹性体。电磁铁、环形永磁体与多孔介质弹性体轴线重合放置，弹性薄膜与电磁铁磁轭和环形永磁体圆柱面贴合。给所述线圈通电，电磁铁磁轭、弹性薄膜、环形永磁体、多孔介质弹性体加上磁性液体形成闭合磁路。在磁场作用下模块轴向尺寸可以发生变化，机器人各模块相互配合，以达到整体沿轴向方向蠕动前进的效果。本发明提供的蠕动式软体机器人控制方便并拥有高效的运动能力。
一种蠕动软体机器人

[发明专利]一种环保型选煤浮选药剂及其制备方法-CN202111142473.1有效
发明人： 苗术佶;江洪;李志宾;朱正军;史纪录 -专利权人：唐山市德丰机械设备有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B03D1/018 文献下载
摘要：本发明涉及浮选药剂技术领域，提出了一种环保型选煤浮选药剂，按照重量份包括以下组分：2,2,4‑三甲基‑1,3‑二甲基丙烯酸戊二醇酯20‑30份、环氧化丙烯酸豆油酯50‑55份、异丁酸1‑3份、棕榈酸甲酯1‑3份、对苯二甲酸二辛酯2‑3份、2‑乙基己醇1‑3份、轻柴油40‑50份、灯用煤油8‑12.5份、N‑甲基吡咯烷酮1‑3份、聚乙烯醇0.5‑0.8份、1‑十六烷醇15‑20份、2‑苯基‑2丙醇0‑6份、起泡剂12‑15份、水40‑60份，本发明还提出一种环保型选煤浮选药剂的制备方法。通过上述技术方案，解决了现有技术中选煤效果较差且用药耗较高的问题。
一种环保选煤浮选药剂及其制备方法

[发明专利]一种防堵塞大粒度范围固体物料用智能排队装置-CN202211708382.4在审
发明人： 苗术佶;李守山;王永成;崔晓勇;于江涛;黄宝旺;江洪 -专利权人：唐山因泰智能科技发展有限公司;唐山开滦林西矿业有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B65G47/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种防堵塞大粒度范围固体物料用智能排队装置，包括右偏可翻转挡板、左偏可翻转挡板和楔形可翻转挡板，两个挡板呈八字形对称布置，用于将传送带上的物料归拢至中间区域，楔形可翻转挡板用于将被归拢到中间区域的物料分成两个队列，右偏可翻转挡板、左偏可翻转挡板和楔形可翻转挡板通过连杆机构控制，并由气缸带动同时转至工作位或转起到避让位，特别用于在输送带上将固体物料排成两个队列。当物料量大或存在大块物料时，具有智能感知并放过物料的功能，能过有效防止堵塞传送带，避免影响产线连续生产的优势。
一种堵塞粒度范围固体物料智能排队装置

[发明专利]一种自适应物体大小形状的防戳抓手装置-CN202111256189.7在审
发明人：于江涛;崔晓勇;苗术佶;李占贤;朱正军;李志宾 -专利权人：唐山市德丰机械设备有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及机械抓手技术领域，提出了一种自适应物体大小形状的防戳抓手装置，包括基座；抓手，包括第一抓爪及第二抓爪，所述第一抓爪及所述第二抓爪对称连接在所述基座上，且均具有上指节及下指节，所述上指节一端铰接在所述基座上，另一端通过指关节组件与所述下指节铰接；及手指姿态控制机构，设置在所述基座上，为两组，分别用于带动两组所述抓手进行抓紧和松开，包括抓手钢丝绳，两端分别连接在两组所述抓手的所述指关节组件上；及控制杆，上下滑动设置在所述基座上，所述控制杆移动后拉动所述抓手钢丝绳；通过上述技术方案，解决了现有技术中被夹持物体形状不规则，夹取易脱落的问题。
一种自适应物体大小形状抓手装置

[实用新型]一种煤块识别检测分选系统-CN201922125309.4有效
发明人：李占贤;苗术佶;李晨辉;史纪录;王洪涛;朱正军;于江涛;黄宝旺;张建宝 -专利权人：唐山因泰智能科技发展有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：一种煤块识别检测分选系统，包括传送带，所述传送带设有转速控制装置，转速控制装置连接到管理系统；传送带的上方设有图像采集装置和机械手分拣装置；所述图像采集装置包括光源、摄像头和调焦装置，所述图像采集装置连接有图像识别模块，图像识别模块连接到管理系统；所述机械手分拣装置连接有机械手控制器，机械手控制器连接到管理系统；图像采集装置拍摄传送带上输送的原煤和煤矸石的图像，图像识别模块通过深度神经网络识别出煤块与煤矸石，管理系统根据图像识别模块的识别结果发送动作信号到机械手控制器，机械手控制器控制机械手分拣装置将原煤和煤矸石分别拨到原煤仓和矸石仓中。
一种识别检测分选系统

[实用新型]一种煤矸石分选并联柔性三自由度机器人-CN201921309223.0有效
发明人：李占贤;苗术佶;李晨辉;史纪录;王洪涛;朱正军;于江涛;黄宝旺;张建宝 -专利权人：唐山市德丰机械设备有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种煤矸石分选并联柔性三自由度机器人由移动机构、并联机械臂及手爪机构组成，移动机构采用丝杠螺母副传动及双导向杆支撑，并联机械臂主要由左主动臂、左从动臂、右主动臂、右从动臂及动平台组成，且左右两侧呈对称分布。手爪机构固定安装于动平台下端，为保证动平台保持水平，采用了齿形带传动与副杆平行四边形机构，齿形带传动机构采用了一端带轮固定，另一端带轮随主动臂一起摆动的形式。为减小分选过程中产生的冲击，在副杆机构中采用了弹簧板进行吸收由于冲击过程中产生的震动。手爪机构采用了手指可分离式结构，可适应不同规格煤矸石的分选，该机构具有结构刚度大、承载能力强、末端惯性小且具有柔性缓冲功能。
一种煤矸石分选并联柔性自由度机器人

[发明专利]一种煤块识别检测分选系统-CN201911216428.9在审
发明人：李占贤;苗术佶;李晨辉;史纪录;王洪涛;朱正军;于江涛;黄宝旺;张建宝 -专利权人：唐山因泰智能科技发展有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：一种煤块识别检测分选系统，包括传送带，所述传送带设有转速控制装置，转速控制装置连接到管理系统；传送带的上方设有图像采集装置和机械手分拣装置；所述图像采集装置包括光源、摄像头和调焦装置，所述图像采集装置连接有图像识别模块，图像识别模块连接到管理系统；所述机械手分拣装置连接有机械手控制器，机械手控制器连接到管理系统；图像采集装置拍摄传送带上输送的原煤和煤矸石的图像，图像识别模块通过深度神经网络识别出煤块与煤矸石，管理系统根据图像识别模块的识别结果发送动作信号到机械手控制器，机械手控制器控制机械手分拣装置将原煤和煤矸石分别拨到原煤仓和矸石仓中。
一种识别检测分选系统

[实用新型]一种排矸机器人的机械抓手-CN201920659397.3有效
发明人： 苗术佶 -专利权人：唐山市德丰机械设备有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种排矸机器人的机械抓手，包括固定部，固定部的下侧壁左右对称固定安装有导杆，导杆的外侧壁套接装配有活动部，连杆的外端均铰接有摆动杆，摆动杆的内腔前后侧壁之间均固定安装有固定块，固定块的外侧壁均滑动装配有夹持装置，活动部的下侧壁固定安装有第一气缸，摆动杆的内侧壁嵌入有第二气缸，本实用新型在遇到较大煤矸石，此抓手张开并压在煤矸石上时，煤矸石较大的体积会带动压板向上做拉长弹力带的直线运动，进而令压板接触推板，并令第一气缸内的空气压入到第二气缸内，从而令夹持装置从摆动杆内伸出，增加了手指部的长度，最终即可方便的将较大的煤矸石抓起。
煤矸石摆动杆气缸本实用新型夹持装置固定部固定块活动部外侧壁下侧壁导杆压板滑动装配机械抓手前后侧壁抓手张开左右对称弹力带空气压内侧壁手指部铰接内腔排矸套接推板外端拉长嵌入机器人装配伸出

[发明专利]一种煤矸石分选并联柔性三自由度机器人-CN201910746281.8在审
发明人：李占贤;苗术佶;李晨辉;史纪录;王洪涛;朱正军;于江涛;黄宝旺;张建宝 -专利权人：唐山市德丰机械设备有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种煤矸石分选并联柔性三自由度机器人由移动机构、并联机械臂及手爪机构组成，移动机构采用丝杠螺母副传动及双导向杆支撑，并联机械臂主要由左主动臂、左从动臂、右主动臂、右从动臂及动平台组成，且左右两侧呈对称分布。手爪机构固定安装于动平台下端，为保证动平台保持水平，采用了齿形带传动与副杆平行四边形机构，齿形带传动机构采用了一端带轮固定，另一端带轮随主动臂一起摆动的形式。为减小分选过程中产生的冲击，在副杆机构中采用了弹簧板进行吸收由于冲击过程中产生的震动。手爪机构采用了手指可分离式结构，可适应不同规格煤矸石的分选，该机构具有结构刚度大、承载能力强、末端惯性小且具有柔性缓冲功能。
并联手爪机构动平台主动臂三自由度机器人煤矸石分选移动机构从动臂机械臂带轮分选副杆齿形带传动机构平行四边形机构可分离式结构柔性缓冲功能齿形带传动承载能力冲击过程对称分布结构刚度丝杠螺母左右两侧煤矸石弹簧板副传动杆支撑双导向摆动减小下端震动吸收保证

[发明专利]一种环保型浮选药剂-CN201910387309.3在审
发明人：史纪录;苗术佶 -专利权人：唐山市德丰机械设备有限公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： B03D1/008 文献下载
摘要：本发明公开了一种环保型浮选药剂，包括以下成分组成，2,2,4‑三甲基戊二醇异丁酯、环氧化妥儿油脂肪酸(2‑乙基己酯)、邻苯二甲酸二异壬酯、异丁酸、2‑乙基己醇、棕榈酸甲酯、对苯二甲酸二辛酯、1‑十六烷醇、C10‑C20烷烃。本发明的浮选药剂无毒无刺激性气味，节能高效，安全性高，起泡、捕收性能高，用煤量少，节约选煤成本，提高精煤产率。
浮选药剂环保型邻苯二甲酸二异壬酯刺激性气味对苯二甲酸棕榈酸甲酯起泡捕收性能节能高效十六烷醇选煤成本乙基己醇油脂肪酸二辛酯环氧化三甲基戊二醇异丁酸异丁酯产率己酯精煤煤量烷烃乙基无毒节约

[实用新型]一种煤炭浮选自动加药系统-CN201721395391.7有效
发明人： 苗术佶;史纪录;江洪 -专利权人：唐山市德丰机械设备有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B03D1/14 文献下载
摘要：一种煤炭浮选自动加药系统，包括捕捉剂箱、起泡剂箱和混合输出装置和自动控制系统，所述捕捉剂箱通过管道连接有捕捉剂泵，捕捉剂泵通过管道连接到混合输出装置；起泡剂箱通过管道连接有起泡剂泵，起泡剂泵通过管道连接到混合输出装置，所述混合输出装置包括水输入管、乳化泵，乳化泵连接有输出管；所述自动控制系统包括控制器、触摸屏、图像处理设备及各种传感器等，用于监测浮选效果，实时调整加药量；所述煤炭浮选自动加药系统还包括备用输送系统，备用输送系统包括备用泵，备用输送系统与捕捉剂泵和起泡剂泵并联，备用泵可替换起泡剂泵或捕捉剂泵工作。
捕捉剂泵管道连接混合输出起泡剂泵浮选自动加药系统输送系统备用自动控制系统备用泵捕捉剂起泡剂乳化泵煤炭图像处理设备实时调整控制器触摸屏加药量可替换输出管输入管传感器并联监测

[发明专利]一种骨炭的生产方法-CN201410014899.2有效
发明人：吴云岭;苗术佶 -专利权人：梅河口市红梅骨炭有限公司
申请日： 2014-01-14 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： C04B35/447 文献下载
摘要：本发明是一种骨炭的生产方法：采用骨制磷酸氢钙为原材料，生产工序是：1）准备中和剂；2）在中和池中将中和剂与骨制磷酸氢钙混合，充分反应；3）将中和池中的浆液脱水，滤液再利用；4）将滤饼压制成型；5）烘干或晾晒；6）干燥好的滤饼装入窑炉，在1100~1680℃的温度下烧制10～40小时；7）烧成物降至常温；8）粉碎至50～200mm的粒度包装；中和剂采用的是石灰、氢氧化钠、氢氧化钾中的任一种，骨制磷酸氢钙是生产骨明胶的副产品，采用骨制磷酸氢钙相对于采用动物骨骼来制造骨炭成本要低很多，骨制磷酸氢钙中有机物含量很低（1%左右），煅烧过程中释放的废气比烧制兽骨要少的多，减少了污染。
一种骨炭生产方法

[发明专利]一种骨炭的制造方法-CN201410004638.2无效
发明人：吴云岭;苗术佶 -专利权人：梅河口市红梅骨炭有限公司
申请日： 2014-01-06 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： C04B35/447 文献下载
摘要：本发明提供一种制造骨炭的方法，采用制造骨明胶的副产品——骨制磷酸氢钙来制造骨炭，其流程是：配料-混合-成型-煅烧。具体的：1.按重量比100：（10～40）（重量百分比）的比例配加骨制磷酸氢钙和轻质碳酸钙或重质碳酸钙；2.混合均匀。3.加入占总量5～10%的羧甲基纤维素（5%溶液），继续混合均匀；4.混合物料用成型机加压制成一定形状；5.干燥后在窑炉中于1200～1400℃下煅烧不少于30分钟，冷却，本发明所述方法煅烧过程中释放的废气比烧制兽骨要少的多，减少了污染。②成本低廉。目前工业实验，视工艺不同取代量为30～80%的天然骨炭用于制造陶瓷用品。
一种骨炭制造方法

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