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[发明专利]一种冗余感知的多维力传感器及力控机器人-CN202111485609.9在审
发明人：张小川;孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明提供一种冗余感知的多维力传感器和力控机器人，所述冗余感知的多维力传感器包括：外部框架、内部平台、应变式检测组件和电容式检测组件，所述应变式检测组件包括应变梁和设置于所述应变梁的应变片，所述电容式检测组件包括检测电路单元和位移梁，所述多维力传感器通过所述应变式检测组件和电容式检测组件冗余检测力/力矩信息，将所述应变式检测组件和电容式检测组件的其中之一的检测结果作为基准值，其中另一的检测结果作为参考值，所述应变梁、位移梁和所述内部平台形成为一体结构。本发明具体实施例的有益效果在于：多维力传感器冗余检测力信息，工作稳定性和准确性得到提升，同时一体化的结构设计简单且易于加工。
一种冗余感知多维传感器机器人

[发明专利]一种具有升温及保温能力的工业机器人-CN202011213992.8在审
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有升温及保温能力的工业机器人，所述工业机器人包括：连杆、连接所述连杆的多个关节、控制系统以及传动系统，所述关节包括驱动电机，所述控制系统包括：电机控制模块，用于输出扭矩电流以旋转电机，以及输出发热电流以升高/保持传动系统的温度；温度检测模块，用于检测电机温度；所述控制系统用于机器人上电后检测电机温度小于第一阈值时，控制机器人低速运行并输出发热电流以升高电机温度；检测电机温度超过第一阈值时，控制机器人正常运行以执行工作任务，所述机器人正常运行时的速度大于所述机器人低速运行时的速度。本发明的有益效果是：工业机器人能够保持适当的温度，工作性能好。
一种具有升温保温能力工业机器人

[发明专利]一种利用本体结构散热的工业机器人-CN202011180767.9在审
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用本体结构散热的工业机器人，所述工业机器人包括：底座、连杆以及关节，所述关节连接于所述底座和连杆，所述工业机器人包括散热装置，所述散热装置设置于所述底座或连杆内部，所述散热装置一端接触与底座或连杆连接的关节，另一端对应延伸至底座或连杆中部。本发明的有益效果是：工业机器人的散热装置易用性好、散热效率高。
一种利用本体结构散热工业机器人

[发明专利]一种集成编码器的减速器组件及多关节机器人-CN202210057441.X在审
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种集成编码器的减速器组件和多关节机器人，所述减速器组件包括减速机构和编码器，所述减速机构包括主体、端盖和电机轴，所述端盖设置于所述主体的一端，所述电机轴一端延伸穿过所述端盖，所述减速机构包括密封盖，所述密封盖环绕所述电机轴设置并与所述端盖形成封闭空间，所述编码器设置于所述封闭空间。本申请具体实施例的有益效果在于：减速器组件集成了编码器，编码器密封性好、跳动较小，结构简单、易于实现。
一种集成编码器减速器组件关节机器人

[发明专利]一种多关节机器人制动器异常检测方法-CN202011123026.7在审
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人制动器异常检测方法，其特点在于，一种多关节机器人，包括机械臂以及若干个关节，所述关节包括：壳体；电机；制动器，所述制动器包括：抱闸片，套设于电机轴以跟随所述电机轴转动；挡杆，所述挡杆包括伸出状态和缩回状态，所述挡杆处于伸出状态时能够接触所述抱闸片以至少部分的限制所述抱闸片的转动；所述多关节机器人包括：检测模块，用于在机器人上电开始执行工作前和/或机器人结束执行工作下电前，且电机处于励磁状态时，检测制动器是否存在异常；控制模块，用于根据检测到制动器存在异常，保持电机励磁状态，输出异常指令。本发明的有益效果是：多关节机器人的制动可靠性好、安全性好。
一种关节机器人制动器异常检测方法

[发明专利]一种机器人与外部对象力协作的方法及协作机器人-CN202110916196.9有效
发明人：孙恺;王珂 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人与外部对象力协作的方法及协作机器人，机器人运行过程中受外部作用力，所述外部作用力包括可预知的外部对象对机器人产生的预期作用力和其他来源的非预期作用力，所述方法包括：建立机器人的动力学模型；获取机器人的预期作用力；计算机器人目标运行参数的理论值；获取目标运行参数的实际值，计算所述目标运行参数的实际值和理论值的差值；设定机器人的安全参数并据此获知目标运行参数的安全阈值；当比较所述差值大于目标运行参数的安全阈值时控制机器人进入安全状态。本发明具体实施例的有益效果是：机器人能够和外部对象力协作，且通过对预期作用力的去干扰处理，确保机器人的安全可靠运行。
一种机器人外部对象协作方法

[发明专利]一种电磁锁机构、制动器及机器人-CN202210194130.8在审
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人工程技术领域，公开一种电磁锁机构、制动器及机器人。其中电磁锁机构包括电磁铁支架、电磁铁组件和挡销。具体地，电磁铁组件包括安装框和电磁铁，电磁铁设置有顶杆，电磁铁通过安装框安装于电磁铁支架上；挡销安装于电磁铁支架的底壁，顶杆和挡销同轴设置，且顶杆抵接于挡销；挡销包括止挡位和避让位，挡销远离顶杆一侧设置有弹性件，电磁铁组件和弹性件配合驱动挡销在止挡位和避让位之间切换。本发明实现了电磁锁机构的挡销在止挡位和避让位之间切换，同时电磁铁支架提高了电磁铁组件的安装稳固性以及安装精度，提高了顶杆与挡销的对中性，提高产品质量。
一种电磁机构制动器机器人

[实用新型]一种复合机器人系统-CN202121930672.4有效
发明人：蔡嵩林 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种复合机器人系统，包括复合机器人和无线AP，所述复合机器人包括多个工作设备和用于与各工作设备建立网络连接的路由器或交换机，所述多个工作设备包括移动平台、机械臂和工控机，所述复合机器人的各工作设备被配置为具有IP地址且能够基于访问所述IP地址访问各工作设备的控制界面，所述无线AP连接于所述路由器或交换机，所述无线AP用于与远程终端建立网络连接，以使得所述远程终端能够通过访问各工作设备的IP地址执行对工作设备的监视/控制。本实用新型具体实施例的有益效果是：复合机器人可以远程监视和控制，易于操作也易于切换监控对象。
一种复合机器人系统

[实用新型]一种超薄型制动器、机器人关节以及协作机器人-CN202121068577.8有效
发明人：孙恺;高瑜刚 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种超薄型制动器、机器人关节以及协作机器人，所述制动器包括制动器上板、衔铁、摩擦片和制动盘，所述摩擦片为环形结构，设置于电机轴以跟随电机轴一同旋转，所述衔铁包括沿轴向分布的第一环形面和第二环形面，所述衔铁根据所述第一环形面和第二环形面形成为阶梯状结构，所述第一环形面设置于所述制动器上板和制动盘之间且与所述制动器上板间存在第一间隙，所述摩擦片设置于所述第二环形面和所述制动器上板之间且与两者至少其一形成轴向间隙，制动盘向所述衔铁施加压力时所述摩擦片被夹紧以实现制动。本实用新型具体实施例的有益效果是制动器的轴向距离被减小，解决了机器人关节轴向空间紧缺而导致的制动器安装困难的问题。
一种超薄型制动器机器人关节以及协作

[实用新型]一种轴向紧凑型制动器、机器人关节及协作机器人-CN202121456455.6有效
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轴向紧凑型制动器、机器人关节及协作机器人，所述制动器包括盖板、衔铁、摩擦片和限位件，所述摩擦片和限位件设置于所述盖板的周向内侧，所述摩擦片的轴向两侧分别为盖板和限位件，所述衔铁能够根据所述盖板断电或通电状态使得限位件靠近接触或远离所述摩擦片，从而实现制动或解除制动。本实用新型具体实施例的有益效果是制动器轴向设计紧凑，解决了轴向空间狭小的机器人制动器安装困难的问题。
一种轴向紧凑型制动器机器人关节协作

[发明专利]一种多关节机器人制动器锁闭管理方法-CN202011077780.1在审
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人制动器锁闭管理方法，其特点在于，多关节机器人包括：机械臂以及多个关节；接收模块，用于接收关机指令；确定模块，用于确定所述多关节机器人的关机运动趋势；控制模块，用于根据所述关机运动趋势控制所述多关节机器人的关节逆向预先运动一定角度后控制所述多关节机器人关机。本发明的有益效果是：多关节机器人的关机位移小，安全性好。
一种关节机器人制动器管理方法

[发明专利]一种冗余自由度机器人上电关节精度管理方法-CN202011027885.6在审
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-09-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种冗余自由度机器人上电关节精度管理方法，工业机器人包括：底座、连杆，以及具有冗余自由度的多个关节，所述关节包括驱动电机和电机增量式编码器，其特征在于，所述工业机器人包括：启动模块，用于接收开机指令以执行开机启动；控制模块，用于控制所述工业机器人执行零空间运动，并在运动过程中检测各所述电机增量式编码器的绝对位置；以及，用于判断是否成功检测各增量式编码器的绝对位置，若成功检测，控制工业机器人结束检测绝对位置。本发明的有益效果是：工业机器人末端位移小，安全性好。
一种冗余自由度机器人关节精度管理方法

[发明专利]一种多关节机器人上电关节精度管理方法-CN202011027887.5在审
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-09-26 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人上电关节精度管理方法，其特点在于，工业机器人包括：设定模块，用于设定所述工业机器人的旋转中心点；启动模块，用于接收开机启动指令以执行开机动作；控制模块，用于控制所述工业机器人绕所述旋转中心点以第一角度旋转，并在旋转过程中检测各关节的电机增量式编码器的绝对位置；以及用于检查是否成功检测工业机器人的各增量式编码器的绝对位置，若成功检测，控制工业机器人结束检测绝对位置，若未能成功检测，控制工业机器人继续检测绝对位置。本发明的有益效果是：工业机器人末端位移小，安全性好。
一种关节机器人精度管理方法

[发明专利]一种多关节机器人制动器释放管理方法-CN202010995117.3在审
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多关节机器人制动器释放管理方法，其特点在于，工业机器人包括：机械臂，以及连接机械臂的各机械臂部分的关节；设定模块，用于设定所述工业机器人的旋转中心点；接收模块，用于接收开机启动指令；控制模块，用于控制所述工业机器人绕所述旋转中心点以第一角度旋转，并在旋转过程中解除工业机器人的制动；以及，用于检查解除制动成功，控制工业机器人结束解除制动工作；检查解除制动不成功，控制工业机器人继续执行解除制动工作。本发明的有益效果是：工业机器人解除制动的位移小，工业机器人的安全性好。
一种关节机器人制动器释放管理方法

[发明专利]一种冗余自由度机器人制动器释放管理方法-CN202011016566.5在审
发明人：孙恺 -专利权人： 苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种冗余自由度机器人制动器释放管理方法，工业机器人包括：底座、连杆，以及具有冗余自由度的多个关节，所述工业机器人具有制动状态和解除制动状态，能够在解除制动状态下执行工作任务，所述工业机器人包括：启动模块，用于接收开机指令以执行开机动作；控制模块，用于控制所述工业机器人执行零空间运动，并在运动过程中解除所述工业机器人的制动；以及用于检查工业机器人是否解除制动成功，若检查解除制动成功，控制工业机器人结束解除制动工作。本发明有益效果是：工业机器人解除制动的位移小，工业机器人的安全性好。
一种冗余自由度机器人制动器释放管理方法