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[发明专利]一种双编码器车间角度测量装置及测量方法-CN202310937990.0在审
发明人：郭洁琼;刘滨 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种双编码器车间角度测量装置,包括安装于前方车辆尾部的第一角度编码器、安装于后方车辆前部的第二角度编码器、两个连轴器和伸缩机构；所述伸缩机构呈U型，其两端分别通过所述连轴器与上述两角度编码器的转子连接，并可在车辆运动过程中，带动两角度编码器的转子旋转；本发明还包括一种双角度编码器车间角度的测量方法，通过两角度编码器的差值运算，可自动消减因车辆晃动引起的测量偏差，并较为精准的获取前后车辆的车间角度。
一种编码器车间角度测量装置测量方法

[发明专利]一种队列行驶的多轴车辆系统及其转向控制方法-CN202310038834.0有效
发明人：刘滨;郭洁琼 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B62D12/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种队列行驶的多轴车辆系统，包括行驶于首位的领航车，跟随领航车行驶的若干跟随车，转向控制模块、铰连机构和阻尼装置；所述各车辆均具有多个车轴，且只有前轴具有转向功能；本发明还包括一种队列行驶的多轴车辆系统的转向控制方法，使各车辆保持同轨迹行驶。本发明使仅具单轴转向功能的多轴车辆在队列行驶时获得恰当的运动自由度，能够保持协同稳定的运动关系，可有效控制行车队列的轨迹偏差，降低系统控制的复杂度，优化车辆的安全性。
一种队列行驶车辆系统及其转向控制方法

[发明专利]一种队列行驶的单轴多轴车辆系统-CN202310039112.7在审
发明人：郭洁琼;刘丝雨;刘滨;黄超;张娜思 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D53/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种队列行驶的单轴多轴车辆系统，本发明将一定数量的单轴车辆、多轴车辆通过恰当的方式进行组合，采用适当数量的单铰连机构及双铰连机构将前后相邻车辆连接并组成行车队列；本发明可实现单轴多轴车辆的自由组合并使车辆系统获得恰当的运动自由度，同时使车辆系统获取协同稳定的运动关系，发挥不同类型车辆各自的优势，有效的降低车辆使用过程中的人工成本和能源成本。
一种队列行驶单轴多轴车辆系统

[发明专利]一种多铰连车辆协同控制方法-CN202211671478.8在审
发明人：刘滨;郭洁琼 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多铰连车辆协同控制方法。所述多铰连车辆包括行驶于首位的领航车和若干辆跟随车。多铰连车辆所有车轮中，领航车前轮及所有车辆后轮为主转向轮，其余车轮为从转向轮。在多铰连车辆行驶时，领航车前轮由驾驶员控制转向，其余主转向轮均跟随领航车前轮轨迹行驶，并据此确定其转向角。所述各从转向轮依据各车辆速度瞬心确定其转向角。多铰连车辆制动时，从前至后依次增加各车辆制动强度，避免车辆间发生冲击碰撞。本发明可有效的保障多铰连车辆同轨迹行驶，避免受力扭曲，防止车辆间发生碰撞冲击，保持车辆协同稳定运行。
一种多铰连车辆协同控制方法

[发明专利]一种队列行驶车辆控制方法-CN202211644480.6有效
发明人：刘滨 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及一种队列行驶车辆控制方法，包括转向控制方法和协同驱动与制动控制方法；转向控制时，基于各跟随车自身坐标系，分别获取领航车经过的一组轨迹点的坐标值；基于车辆运动学原理和实时车轮转角及运动参数，对上述轨迹点进行同步坐标变换，据此拟合各跟随车的理想行驶轨迹，依据此轨迹控制各跟随车转向；同时，基于各跟随车与领航车的驱动制动强度差异和前后车间距，适时执行同步及反馈驱动制动控制；本发明可实现多台车辆安全稳定的同轨迹自动成列行驶，以降低车辆使用过程的人工成本和能源成本。
一种队列行驶车辆控制方法

[发明专利]一种车辆间定位装置-CN202211672553.2在审
发明人：刘滨;郭洁琼 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆间定位装置，包括定位模块、摄像头、分别设置于前后车辆的两组定位标记码，且所述定位标记码与所在车辆的位置关系是提前标定的；车间定位时，利用车载摄像头对所述两组定位标记码同时拍照，通过定位模块可解算车辆间精准的相对几何位置关系。
一种车辆定位装置

[发明专利]一种自动成列行驶车辆系统及控制方法-CN202111676985.6有效
发明人：刘滨;郭洁琼;刘丝雨 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动成列行驶车辆系统，包括若干成列行驶的车辆、定位及转向控制模块、协同驱动与制动模块、安全模块、铰连件与充电模块；同时还涉及一种自动成列行驶车辆系统的控制方法，采用各模块驱动，实现车辆在高精度定位下成列行驶；本发明可大幅减轻驾驶负荷，提升安全操控性能、降低行驶能耗，提升行驶里程；自动成列行驶车辆系统特有的流场特性可节能10％～30％，应用于电动车，大幅提升里程，应用于货车，大幅降低成本。
一种自动行驶车辆系统控制方法

[实用新型]一种智能无轨列车-CN202220997751.5有效
发明人：刘丝雨;郭洁琼;刘滨 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D53/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能无轨列车，包括若干成列行驶的车辆，以及安装于车辆上的定位转向控制机构；若干所述车辆包括行驶于首位的牵引车，跟随牵引车行驶的若干挂车，若干所述挂车中，位于行驶队列尾部的为增程器挂车。本实用新型将牵引车与挂车组合，实现车辆的成列行驶，可大幅提升驾驶效率；同时位于行驶队列尾部的为增程器挂车，换电储电方便，能够有效增加车辆的行驶里程，续航能力强。
一种智能无轨列车

[发明专利]一种智能成列行驶的船舶及控制方法-CN202210452925.4在审
发明人：刘滨;郭洁琼 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能成列行驶船舶及控制方法，本发明将动力船与驳船组合，实现若干船舶同轨迹自动成列行驶，通过植入船舶内的定位及转向控制模块，在船舶行驶时，获取沿行驶方向处于首位船舶的行驶轨迹，控制其余各船舶跟随此行驶轨迹行驶，船舶成列行驶可大幅提升驾驶效率，降低交通成本。
一种智能行驶船舶控制方法

[发明专利]智能无轨列车、超长货物运输车、前进及倒车控制方法-CN202210449940.3在审
发明人：刘丝雨;郭洁琼;刘滨 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B62D53/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能无轨列车、超长货物运输车、前进及倒车控制方法，本发明将牵引车与挂车组合，并基于前进与倒车控制方法，实现若干车辆的成列行驶，通过植入列车内的定位及转向控制模块，在车辆前进及倒车时，获取沿行驶方向处于首位车辆的行驶轨迹，控制其余各车辆跟随此行驶轨迹转向，成列行驶的车辆可大幅提升驾驶效率；同时位于行驶队列尾部的为增程器挂车，换电储电方便，能够有效增加车辆的行驶里程，续航能力强。
智能无轨列车超长货物运输车前进倒车控制方法

[实用新型]一种车辆充电系统-CN202220095834.5有效
发明人：刘滨;郭洁琼;刘丝雨 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H02J7/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种车辆充电系统，包括安装于车辆内部的发电机构，驱动机构，传动机构，以及蓄电装置；所述发电机构通过传动机构与车轮连接，包括发电驱动一体机；所述驱动机构驱动车轮转动，并带动发电机构发电；所述蓄电装置与发电机构连接，包括整流器组件及蓄电池；本实用新型通过驱动机构实现发电机构发电，并完成电能的存储，对于有内燃机的混合动力车而言，可不在发动机舱布设发电机构，优化其结构和整改难度；对于纯电动车而言，可以解决充电时操作不便、充电难及里程焦虑的问题，在某种程度上实现了边行驶边充电及一种新型的“无线”充电。
一种车辆充电系统

[发明专利]一种潜水艇防撞系统及控制方法-CN202210451595.7在审
发明人：刘滨;郭洁琼 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B63G8/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种潜水艇防撞系统及控制方法。在潜水艇前方设置一组成列行驶的无人潜航器并按潜水挺预设航迹行驶，潜水艇跟随无人潜航器在其后方行驶。无人潜航器可早于潜水艇探测并发现危险目标，同时通过短距保密通讯方式通知后方潜水艇，从而避免潜水艇与危险障碍物相撞。
一种潜水艇系统控制方法

[发明专利]一种车辆充电系统-CN202210041470.7在审
发明人：刘滨;郭洁琼;刘丝雨 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H02J7/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆充电系统，包括安装于车辆内部的发电机构，驱动机构，传动机构，以及蓄电装置；所述发电机构通过传动机构与车轮连接，包括发电驱动一体机；所述驱动机构驱动车轮转动，并带动发电机构发电；所述蓄电装置与发电机构连接，包括整流器组件及蓄电池；本发明通过驱动机构实现发电机构发电，并完成电能的存储，对于有内燃机的混合动力车而言，可不在发动机舱布设发电机构，优化其结构和整改难度；对于纯电动车而言，可以解决充电时操作不便、充电难及里程焦虑的问题，在某种程度上实现了边行驶边充电及一种新型的“无线”充电。
一种车辆充电系统

[实用新型]一种具有辅助转向功能的公路列车及控制系统-CN202122662736.3有效
发明人：刘滨;郭洁琼;刘丝雨;张娜思;黄超;陈利燕 -专利权人： 苏州立方元智能科技有限公司
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B62D53/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有辅助转向功能的公路列车，包括可生成运行轨迹的驱动车辆，若干沿运行轨迹行进的跟随挂车，以及连接驱动车辆与首个跟随挂车、相邻跟随挂车的连接件；所述跟随挂车下方安装有驱动件，所述驱动件包括车轴、一组车轮及分别驱动车轮转动的电机构件；还包括一种应用于公路列车的控制系统，包括定位模块、轨迹解算模块、主动寻迹控制模块，主动寻迹控制模块中还具有电机构件控制单元；本实用新型应用于同轨迹运行的传统车辆与多挂车的组合，跟随挂车转弯不便易引发事故，通过在挂车下方两侧增设电机构件，并基于电机构件控制单元的控制，实现两侧车轮不同的转速，进而实现挂车的高效转弯，同时电机构件也可实现驱动功能。
一种具有辅助转向功能公路列车控制系统

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