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[发明专利]自适应抓取物体的耦合机械手-CN201910197805.2有效
发明人：甘春标;叶靖;田蒋仁;能一鸣;徐小锋;朱小京;袁璐;王小莹 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应抓取物体的耦合机械手，该机械手包括底座、驱动装置、支架、传动模块和手指模块，所述手指模块包括刚性元件、第一柔性元件、第二柔性元件、软体元件、位移传感器、压力传感器和微型摄像头，位移传感器嵌入软体元件中，压力传感器贴在第二柔性元件表面，微型摄像头贴在支架座中心用于实时调节机械手的位姿。本发明能实现对物体的柔性抓取，避免损坏物体表面；同时本发明完全由单个舵机进行驱动，相对于由多个舵机驱动的机械手而言，结构更加简单小巧，控制更加简便可靠，成本更低。
自适应抓取物体耦合机械手

[发明专利]一种双足机器人柔性足部结构-CN201911323449.0有效
发明人：甘春标;能一鸣;葛一敏;叶靖;袁璐;王小莹;李子静 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种双足机器人柔性足部结构，至少包括基座板和设于基座板下侧的支承结构，支承结构包括两个连杆和可伸缩的弹性组件，连杆与基座板铰接，连杆包括第一支臂和第二支臂，第一支臂与第二支臂固定连接，且第一支臂和第二支臂之间的夹角小于180°。弹性组件分别与两侧的第二支臂铰接。当基座板受力向下移动时，连杆受力转动，第二支臂受力转动，第二支臂在转动过程中带动弹性组件压缩或拉伸，弹性组件在拉伸或压缩的过程中为连杆的转动提供缓冲，模拟人脚足弓的扩张缓冲作用。本发明具有能够模拟人脚足弓的作用，更加符合人实际行走时的受力状态，同时使得机器人在模拟行走时具有更高的稳定性。
一种机器人柔性足部结构

[发明专利]一种欠驱动仿人机械足-CN201910954234.2有效
发明人：甘春标;叶靖;能一鸣;朱小京;袁璐;王小莹 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种欠驱动仿人机械足，至少包括前脚掌和后脚掌，前脚掌与后脚掌铰接，在前脚掌两侧靠近铰接位置处固定设有脚掌连接件，脚掌连接件上对应铰接位置的部分设有弧形限位槽，且后脚掌对应弧形限位槽的位置设有与弧形槽适配的限位凸起，当前脚掌与后脚掌平齐时，限位凸起刚好受到弧形限位槽的限制。前脚掌与后脚掌之间还设有弹性件。本发明结构简单，且在限位凸起以及弧形限位槽的共同作用下，能够模拟人脚趾与后脚掌之间存在的旋转极限位置，使得欠驱动仿人机械足的模拟效果更佳。且本发明前脚掌与后脚掌之间的相对运动可由自身结构实现，不用额外安装动力源进行对该自由度的控制，实现欠驱动功能，使得本发明的使用更加简单。
一种驱动人机

[发明专利]一种适用于双足机器人的柔性腰部结构及其设计方法-CN201811001524.7有效
发明人：甘春标;能一鸣;田蒋仁;袁海辉;徐小锋;叶靖;朱小京 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于双足机器人的柔性腰部结构模型及其设计方法，将弹性串联驱动(SEA)引入双足机器人腰部结构的设计中，以一组紧凑的弹性结构，实现俯仰与摇摆两自由度上的柔性，能够有效的改善腰部舵机力学特性并减少冲击载荷，还具有保护限位功能。同时，给出了上述柔性腰部结构的若干设计原则以及完整设计流程。
一种适用于机器人柔性腰部结构及其设计方法

[发明专利]一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法-CN201810919697.0有效
发明人：甘春标;田蒋仁;袁海辉;葛一敏;能一鸣;徐小锋;叶靖;朱小京 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种含腰部结构的双足机器人设计以及反馈控制方法，针对双足机器人缺少腰部调整结构而借助踝关节和髋关节来调节重心位置稳定行走，造成踝关节和髋关节大力距工作而寿命骤减问题，提出增加腰部结构，经过力学建模和分析，得到腰部结构设计方法和优化评估方法；同时，在双足机器人行走过程中，通过实时采集腰部俯仰角和翻滚角，结合基于腰部调整的反馈控制方法，在线调整机器人腰部姿态，使机器人重心投影点始终落在脚掌支撑多边形范围内。本发明能够让双足机器人通过腰部反馈调整质心分布达到稳定行走的目的，且提出有效的腰部结构设计和评估方法，具有理论指导和应用价值。
一种腰部结构机器人设计以及反馈控制方法

[发明专利]一种刚-柔-软耦合的仿人机器人脊柱结构-CN201710959803.3有效
发明人：甘春标;葛一敏;田蒋仁;徐小峰;能一鸣;朱小京 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体公开了一种刚‑柔‑软耦合的仿人机器人脊柱结构。该脊柱结构包括若干由刚性材料制成的椎体，所述的椎体依次层叠形成柱体，相邻两个椎体之间设有弹性软体；所述弹性软体上与椎体接触的表面向内凹陷形成凹腔，所述椎体上与弹性软体接触的表面设有与凹腔对应的凸起；所述的弹性软体包括中间体和环形套设在中间体外侧的环体，所述环体的流动性高于中间体的流动性。该脊柱结构弹性软体和椎体之间通过凹腔和凸起进行限位，降低在柱体弯曲时，弹性软体被挤出的风险。
一种耦合人机脊柱结构

[发明专利]一种双足机器人控制系统及双足机器人-CN201810795789.2在审
发明人：甘春标;田蒋仁;能一鸣;徐小锋;叶靖;朱小京 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人控制系统，包括：集成主控模块，用于接收用户指令、视觉处理、对机器人进行步态规划、实时监测机器人的位姿并进行反馈控制；半集成辅助控制模块，与集成主控模块连接，用于控制系统电源管理，实时接收集成主控模块的步态规划信号并转成机器人驱动信号；视觉模块，与集成主控模块连接，用于获取图像信息给予机器人步态规划的视觉帮助；IMU惯性测量模块，与集成主控模块连接，用于测量运行中机器人的位姿信息并反馈给集成主控模块。本发明由集成主控模块和半集成辅助控制模块配合控制，分工明确，控制功能更加全面，能裁剪控制系统在机器人控制数据传输上耗费的时间，且能实时进行机器人运动状态的反馈和显示。
主控模块机器人步态规划控制系统辅助控制模块双足机器人控制系统电源机器人控制机器人运动反馈控制获取图像接收用户控制功能配合控制驱动信号人本发明实时监测实时接收视觉帮助视觉处理视觉模块数据传输位姿信息反馈裁剪双足位姿测量指令分工管理

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