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[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210794740.1在审
发明人：邢志伟;肖崇泳;赵信宇;龙建睿;魏伟;李骥;颜世龙;魏金生 -专利权人：广东省大道智创科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。其中，路径规划方法包括：确定若干条候选路径；针对每一候选路径，获取该候选路径在障碍物代价地图中占据的每一栅格的值和在墙壁代价地图中占据的每一栅格的值；障碍物代价地图每一栅格的值反映的是目标对象位于该栅格时碰撞到障碍物的可能性；墙壁代价地图每一栅格的值反映的是目标对象位于该栅格时的沿墙距离的实际值与期望值的差距；针对每一候选路径，结合所述候选路径在障碍物代价地图中占据的每一栅格的值和在墙壁代价地图中占据的每一栅格的值，计算所述候选路径对应的代价值；选取代价值最小的候选路径为最优路径。
路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人的远程交互方法、装置及计算机设备-CN202210481395.6在审
发明人：魏金生;肖崇泳;赵信宇;龙建睿;魏伟;邢志伟;李骥;张传亮 -专利权人：深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H04L67/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的远程交互方法、装置及计算机设备，其中，该机器人的远程交互方法包括机器端执行的如下步骤：向云服务端发送机器服务连接请求；若云服务端响应于机器服务连接请求返回机器连接确认信息，则启动机器读写线程，用于响应云服务器发送的运行数据上报指令或动作控制指令；当机器读写线程接收运行数据上报指令时，向云服务端返回机器运行状态数据；当机器读写线程处理动作控制指令时，执行对应的机器控制动作。该方法可有效降低移动机器人的维护成本，并可及时获取移动机器人的运行状态，提高运维效率。
机器人远程交互方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于图像处理的特征点提取方法及系统-CN202110977834.8有效
发明人：李骥;肖崇泳;魏伟;邢志伟;龙建睿;魏金生;赵信宇 -专利权人：深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于图像处理的特征点提取方法及系统，其包括图像分区，基于原始图像进行区域分割，确定若干个局部区域；分区优化，基于各个局部区域进行对比度调整，确定分区优化总集；分区合并，根据各个局部区域在原始图像中的位置，基于分区优化总集内的各个像素点组成优化图像；特征提取，基于优化图像，确定最终特征集合。由于每一个局部区域都能体现原始图像的局部图像特征，因此对各个局部区域分别进行对比度调整，可以对原始图像的多个局部部分同时进行对比度调整，进而提高局部区域的局部对比度，突出局部区域的纹理部细节，使得图像中的多个过曝部分和欠曝部分均能得到缓解，使得图像中的特征点不易被忽略。
一种基于图像处理特征提取方法系统

[发明专利]基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统-CN202110977859.8有效
发明人：李骥;赵信宇;邢志伟;魏伟;龙建睿;魏金生;肖崇泳 -专利权人：深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及基于单目多目混合定位的位姿计算方法及系统，其包括单目特征匹配步骤、单目旋转计算步骤、混合特征匹配步骤和多目位姿计算步骤。利用基础单目特征集合和基础单目匹配集合进行位姿估算，可以快速准确地估算出多目摄像机的其中一个单目摄像机的旋转量，即初始旋转信息，然后，将初始旋转信息作为旋转量的初始值，可以结合混合特征集合和混合匹配集合进行多目位姿的计算，得到多目摄像头的平移量，进而计算出多目摄像头的相对位姿。由于单目位姿计算的过程中已经对旋转量进行预先计算，为多目位姿计算直接提供旋转量的参考，因此多目位姿计算可以更加快速地计算出平移量，极大提高计算效率，更加快速地完成位姿定位。
基于单目多目混合定位计算方法系统

[发明专利]一种自动曝光调整方法及系统-CN202110979911.3有效
发明人：赵信宇;魏金生;邢志伟;龙建睿;魏伟;肖崇泳;李骥 -专利权人：深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动曝光调整方法及系统，其包括样本获取，确定样本图像；曝光模拟，基于模拟参数集合和样本图像，确定模拟效果集合；模型构建，基于模拟效果集合和模拟参数集合，构建效果模型；效果匹配，基于效果模型，确定优化参数；曝光调整，基于优化参数，调整曝光参数。利用各个模拟伽马参数对样本图像进行图像处理，可以获得样本图像在不同的曝光设置下的图像纹理效果，从而获取模拟效果集合。效果模型能够反映模拟伽马参数和图像清晰度之间的关系，基于要求的图像清晰度，可以从效果模型中提取出对应于图像清晰度的参数，从而确定优化参数，从而完成自动曝光调整，以提高后续采集的图像的清晰度。
一种自动曝光调整方法系统

[发明专利]室内移动机器人、建图方法、定位方法以及建图定位装置-CN202111004354.X在审
发明人： 肖崇泳;赵信宇;龙建睿;魏伟;邢志伟;李骥;魏金生 -专利权人：深圳市大道智创科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人建图定位导航领域，公开了一种室内移动机器人、建图方法、定位方法以及建图定位装置，包括：获取机器人所处环境的激光点云以及机器人位姿，进行平面栅格地图建图；在机器人的位姿变化或距离上次获取视觉数据帧的时间间隔超过阈值时，获取视觉数据帧后获得视觉路标；将视觉路标与视觉关键帧匹配，若匹配度低于预设值时，则将视觉数据帧补充为新的视觉关键帧；然后进行视觉特征地图建图，根据新的视觉关键帧进行回环检测，获取并保存平面栅格地图以及视觉特征地图。本申请在大范围室内环境下建图与定位鲁棒性强，而且建图和定位精度更高、速度更快。
室内移动机器人方法定位以及装置