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[发明专利]一种传动伺服机构用丝杠的轴向定位装置-CN202310614231.0在审
发明人：郑欢;黄建;张秀林;周围;郑美媛;钱帅;霍希建;李晓斌;肖中卓;李勇 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F16H25/20 文献下载
摘要：本发明提供一种传动伺服机构用丝杠的轴向定位装置，包括设置于丝杠上的轴向定位单元安装、左侧丝杠轴承、右侧丝杠轴承和轴向定位单元，轴向定位单元包括两个圆弧形环，圆弧形环与前级减速器连接的部位设置导向键，轴向定位安装槽位于丝杠头部左侧丝杠轴承和右侧丝杠轴承中间或两侧，其尺寸形状与所述的轴向定位单元形状与尺寸相配合，两个圆弧形环安装在轴向定位单元安装槽里，且紧贴槽壁，圆弧形环上设置指向圆心的通孔，轴向定位单元安装槽相应位置设置对应的孔，通过固定组件将圆弧形环固定在轴向定位单元安装槽上。本发明使丝杠不需要定位销，达到轴向和径向的定位作用，减少了操作步骤，节省了加工时间。
一种传动伺服机构用丝杠轴向定位装置

[发明专利]一种机械锁定装置、装配方法及伺服机构-CN202211712162.9在审
发明人：郑欢;黄建;李勇;郑美媛;肖中卓;赵帆;王永乐 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F02K1/80 文献下载
摘要：本发明提出一种机械锁定装置、装配方法及伺服机构，包括第一锁紧套筒组件和第二锁紧套筒组件，第一、第二锁紧套筒组件通过螺纹连接。本发明在满足零位可调节的同时，更能适应大负载的情况，提高可靠性，且结构受力稳定均匀，不存在间隙，拆装亦不复杂。
一种机械锁定装置装配方法伺服机构

[发明专利]一种小型高承载行星滚柱丝杠-CN202110916669.5有效
发明人：钱帅;黄建;段小帅;肖中卓;霍希建;李勇;刘天龙;王莹 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：本发明提供一种小型高承载行星滚柱丝杠，包括一体式螺母套筒(1)、丝杆(2)、滚柱(3)、第Ⅰ行星架(4)、第Ⅱ行星架(5)、内齿圈(6)、挡圈(7)、内齿圈螺钉(8)、挡圈螺钉(9)。一体式螺母套筒(1)将原有套筒与螺母合为一体，去掉了第Ⅰ挡圈和第Ⅰ内齿圈，一端由第Ⅰ行星架(4)保证各个滚柱(3)之间的相对位置关系，另一端由第Ⅱ行星架(5)和内齿圈(6)保证各个滚柱(3)之间的相对位置关系。一体式螺母套筒(1)、丝杆(2)、滚柱(3)上的螺纹牙形状采用4段圆弧的螺纹牙形。本发明可显著降低重量和体积，能够在大负载工况下高效率工作，同时避免了在盐雾、湿热恶略环境下生锈、腐蚀、卡死的问题。
一种小型承载行星滚柱丝杠

[发明专利]一种单螺母锁止结构-CN202110747125.0有效
发明人：郑欢;黄建;肖中卓;王连丛;郑美媛;李晓斌 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： F16B39/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种单螺母锁止结构，包括螺母、联接件和紧定螺钉；螺母包括沿轴向相连的内螺纹段和孔段，内螺纹段的螺纹直径大于孔段的孔径，孔段的外侧沿周向设有至少一个平面，平面上设有螺纹通孔；联接件包括沿轴向依次连接的第一轴段、外螺纹段、第二轴段和第三轴段，外螺纹段的螺纹直径大于第一轴段的直径且小于第二轴段的直径，第三轴段的直径大于第二轴段的直径，第一轴段沿周向设有至少一个环形凹槽，被锁止部件套接在联接件的第二轴段上；螺母套接在联接件第一轴段和外螺纹段上；螺母在预设扭矩下旋合到位后，紧定螺钉穿过螺纹通孔后伸入环形凹槽内。本发明解决现有螺纹防松均无法同时满足可靠性高、易于安装拆卸和可重复使用需求的问题。
一种螺母结构

[发明专利]一种推力矢量伺服机构变惯量随动大负载模拟试验装置-CN202010766409.X有效
发明人：张新华;郑美媛;黄建;肖中卓;郑欢;胡兴雷;关平;李勇;王永乐 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种推力矢量伺服机构变惯量随动大负载模拟试验装置，摇臂(2)、伺服机构模拟件(7)、一级增速齿轮、主轴(15)固定安装于台体底板(5)上，在主轴(15)上对称设置左惯量盘(14)、右惯量盘(16)，所述伺服机构模拟件(7)推动摇臂(2)，通过一级增速齿轮带动左惯量盘(14)、右惯量盘(16)进行转动；所述扭杆(19)整个穿过主轴(15)的轴心，一端与扭矩传感器(20)固连；在所述主轴(15)的末端设置一组齿轮副，角位移传感器(18)位于齿轮副的齿轮上，通过一组齿轮副得到主轴(15)的偏转角度。本发明具有加载线性度高、结构紧凑、节省空间等优点。
一种推力矢量伺服机构惯量随动大负载模拟试验装置

[发明专利]一种串联传动电动伺服作动器-CN202110956212.7有效
发明人： 肖中卓;张新华;黄建;郑欢;郑美媛;李勇;钱帅;周围;赵帆;胡亚鹏 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本发明公开一种串联传动电动伺服作动器，包括多相容错永磁同步电机、行星齿轮减速器、行星滚柱丝杠和双余度位置反馈电位器。通过多次迭代使多相容错永磁同步电机和大负载及惯量匹配达到最优；利用行星滚柱丝杠回差小、高刚度和高承载的特点，与多相容错永磁同步电机串联一体化设计，保证大负载下的高刚度和传动精度；位置反馈电位器采用了双导杆嵌入式支撑的双余度方案；伺服作动器进行了全密封及热防护设计。通过以上设计，该机构具备高传动精度、高刚度、高功重比及高可靠性，同时能够抗大负载和大转动惯量，满足某运载火箭伺服作动器的使用要求。
一种串联传动电动伺服作动器

[发明专利]一种基于前馈控制的伺服系统控制方法-CN201811353831.1有效
发明人：张新华;张祎;肖中卓;那学智;周围;鄢梦 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明属于伺服控制技术，具体为一种基于前馈控制的伺服系统控制方法，确定伺服系统控制信号即位置控制指令，对位置控制指令进行滤波，再计算前馈速度指令、前馈加速度指令、前馈加速度前馈控制量和速度前馈控制量，最后确定控制输出，前馈控制量的极性与位置控制指令的频率相关联，在传统PID的基础上引入前馈控制，既可以提高整个频段的伺服系统动态特性，也可以根据伺服系统的技术要求，在需要高动态特性的频率段提升动态特性，而在需要低动态特性的频率段降低频率特性。
一种基于控制伺服系统方法

[发明专利]一种作动器机械零位锁、作动器及运输装置-CN202110739620.7在审
发明人： 肖中卓;张新华;黄建;郑欢;郑美媛;李勇;钱帅;周围;赵帆;胡亚鹏 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： F15B15/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种作动器机械零位锁、作动器及运输装置，该机械零位锁包括：固定块、输出端锁紧组件、长度调节筒、第一锁紧螺母和第二锁紧螺母，固定块设置在作动器的机体上且设置有第一螺纹杆；输出端锁紧组件设置在作动器的输出端零件上，且其上设置有与第一螺纹杆的螺纹方向相反的第二螺纹杆；长度调节筒的内壁上具有螺纹方向相反的第一段内螺纹和第二段内螺纹，第一段内螺纹与第一螺纹杆相配合，第二段内螺纹与第二螺纹杆相配合；通过调节第一锁紧螺母与第二锁紧螺母将长度调节筒的轴向锁紧。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中机械零位锁占用空间大、存在结构干涉、不能满足伺服作动器零位调整全行程需求且不能调节长度的技术问题。
一种作动器机械零位运输装置

[发明专利]一种高压大功率伺服控制器汇流排-CN202110830484.2在审
发明人：郑美媛;黄建;李晓斌;肖中卓;郑欢;关平;李勇;胡亚鹏 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： H01R25/16 文献下载
摘要：本发明提供一种高压大功率伺服控制器汇流排，包括正汇流排(1)、负汇流排(5)、上绝缘立柱(3)、下绝缘立柱(2)、绝缘体(4)与绝缘支座(6)；正汇流排(1)用于将元器件正极连接导通，负汇流排(5)用于将元器件负极连接导通；正汇流排(1)、负汇流排(5)各自伸出若干管脚，用于导通元器件为其供电；绝缘体(4)用于将正汇流排(1)与负汇流排(5)分隔开，防止不同极汇流排相连造成短路；上绝缘立柱(3)、下绝缘立柱(2)成对使用，对汇流排进行支撑与固定；绝缘支座(6)，对汇流排端部的管脚进行支撑与固定，绝缘支座(6)上开孔用于与主壳体连接固定。本发明简化走线、节约成本、可靠性高。
一种高压大功率伺服控制器汇流

[发明专利]一种双余度大功率串联推力矢量伺服机构-CN202110829730.2在审
发明人：郑美媛;黄建;肖中卓;王永乐;胡兴雷;李晋生;冯永星;程志家;王昆;王连丛;胡亚鹏;卢红波 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本发明提出一种双余度大功率串联推力矢量伺服机构，包括后支耳、锁紧螺母、套筒、作动器端盖、保持架、滚柱、内齿圈、丝杠轴承、电机、上壳体、制动器、旋转变压器、前支耳、铜套密封圈、铜套、螺杆、主壳体、电机壳体、电机轴承、电机端盖、旋变支架、挡圈、螺母、连接器支架、连接器、电机调整盖、电位器盖板、电位器。其中伺服电机受电信号驱动转动，经齿轮减速，带动滚柱丝杠丝杆转动，经过滚柱的传动将旋转运动变换为螺母的直线运动，推动发动机摆动。该伺服机构功率密度高、动态性能好、冷热备份可灵活运行、可靠性高、传动精度高，具有较大的承载能力与轴向刚度。
一种双余度大功率串联推力矢量伺服机构

[发明专利]一种通用型高精度电动推力矢量伺服机构调零装置-CN201811357963.1有效
发明人：张新华;鄢梦;肖中卓;周围;张祎;刘海;刘源;段小帅;李勇;张兆凯;黄建;那学智 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： F02K9/80 文献下载
摘要：本发明属于测量装置技术领域，特别涉及一种通用型高精度电动推力矢量伺服机构调零装置。本装置包括一个底板，底板上开有销孔并设有滑块卡槽和滑块导向槽，滑块卡槽内安装滑块，滑块导向槽内安装滑块的导向柱，该滑块上同样开有销孔，底板一端的销孔配有销轴一，滑块上的销孔配有销轴二，通过两个销轴将伺服机构与底板上的销孔和滑块上的销孔连接，确定伺服机构的零位长度，并保证伺服机构零位精度，本装置使用方式简单，制造成本低，机加时间短，避免了每新研一种推力矢量伺服机构即需新设计一种调零装置所带来的高成本及长周期。
一种通用型高精度电动推力矢量伺服机构装置

[发明专利]一种用于机器人关节的圆弧齿轮减速装置-CN202011423099.8在审
发明人：张新华;钱帅;黄建;李勇;王莹;刘天龙;肖中卓;王巽;葛武;霍希建;门晓 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于机器人关节的圆弧齿轮减速装置，该减速装置包括前端盖、一级传动单元、一级行星组件、二级行星组件、内齿圈壳体和后端盖。一级传动单元包括一级中心齿轮，一级行星组件包括一级行星架和多个一级行星轮，二级行星组件包括二级行星架和多个二级行星轮，一级中心齿轮一端密封安装在前端盖内，另一端密封安装在一级行星架内，一级行星组件与二级行星组件密封连接后安装在内齿圈壳体内，二级行星架一端密封安装在后端盖内，内齿圈壳体两端分别与前端盖和后端盖密封连接。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中轴向长、单位体积传动刚度差、承载能力低以及易生锈、腐蚀和卡死，不适用于恶劣环境的技术问题。
一种用于机器人关节圆弧齿轮减速装置

[发明专利]一种大功率双余度直线输出电动执行机构-CN202011436710.0在审
发明人：张新华;郑欢;熊官送;黄建;王永乐;肖中卓;胡兴雷;吴真;卢洪波 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本发明公开一种大功率双余度直线输出电动执行机构，包括壳体组件以及位于壳体中的电机组件、行星差动组件、行星滚柱丝杠组件、电位器，所述电机组件通过所述行星差动组件和所述行星滚柱丝杠组件，将高速旋转运动转化成直线位移，所述电位器与所述行星滚柱丝杠组件平行布置，并通过插槽联接，形成位置反馈。本发明极大提高了机电作动器的承载能力，有效的解决了传统力综合式余度方案引起的力纷争和备份通道反向发电问题，整体结构简单，径向包络尺寸小，装配方便。
一种大功率双余度直线输出电动执行机构

[发明专利]一种回程盘与斜盘一体化设计的柱塞泵-CN202011392162.6在审
发明人：张新华;黄建;周围;肖中卓;霍希建;鄢梦;刘海;李晓斌;赵帆 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： F04B1/2078 文献下载
摘要：本发明公开了一种回程盘与斜盘一体化设计柱塞泵，包括斜盘(2)、回程盘(8)、旋转支撑(10)、回程盘支撑(11)，所述回程盘支撑(11)穿过所述斜盘(2)的内孔，与所述斜盘(2)之间通过所述旋转支撑(10)连接，两者可相对转动，所述回程盘支撑(11)与所述回程盘(8)连接。本发明降低了柱塞泵产品开发成本，提高了柱塞泵的动态性能和容积效率。
一种回程一体化设计柱塞

[发明专利]一种具有失电保持功能的高效高精度两指夹持装置-CN201910541169.0在审
发明人：张新华;霍希建;黄建;段小帅;肖中卓;那学智;周围;鄢梦 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明属于伺服机构，具体为一种具有失电保持功能的高效高精度两指夹持装置，包括复合型行星滚柱丝杠传动系统、动力传动系统和壳体组件三个部分，复合型行星滚柱丝杠传动系统中设置丝杆、左旋螺母组件和右旋螺母组件，丝杆将动力传动系统的旋转运动转换为左旋螺母组件、右旋螺母组件沿丝杆相向直线运动。动力传动系统提供传动提供动力和电机位置信息；本装置结构紧凑、夹持力大、传递效率高、定位精度高。
一种有失保持功能高效高精度夹持装置

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