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[发明专利]一种基于非奇异终端滑模自抗扰技术的平衡车控制方法-CN202311036424.9在审
发明人：翟超;吴林峰;张和洪 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非奇异终端滑模自抗扰技术的平衡车控制方法，包括以下步骤：构建平衡车系统模型；构建非线性扩张状态观测器；设计非奇异终端滑模控制器的控制率；将平衡车的目标位置与平衡车系统模型的位移输出作差后，输入至PID控制器，得到目标角度；观测平衡车系统模型的角度输出，得到观测状态；将目标角度、Z1、Z2输入至非奇异终端滑模控制器，得到输出信号；将输出信号与Z3作差后，再经过一个线性化处理后，得到控制信号；控制信号一方面作用于平衡车系统模型，控制其得到位移输出和角度输出；另一方面输入至非线性扩张状态观测器，最终形成闭环控制。本发明能够实现精准控制，保持了平衡车在各种扰动下始终处于稳态。
一种基于奇异终端技术平衡控制方法

[发明专利]一种天文望远镜光纤位置测量相机的柔性自标定方法-CN202310954375.0在审
发明人：翟超;张振;顾永刚;陈桂锋;王梦灏;刘文齐;祝孟杰 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种天文望远镜光纤位置测量相机的柔性自标定方法，应用于精密天文望远镜仪器领域。在本申请中，首先选取用于相机标定的动态基准单元，所述动态基准单元包括动态基准光纤，然后控制所述动态基准光纤回到其运动零位点，并测量出动态基准光纤的零位坐标存储在上位机中。根据所述相机标定的需求，在焦面上选取目标数量的所述动态基准光纤回零后为标定基准点，组建柔性自标定靶。标定基准点的分布位置和数量都可以根据相机标定精度需求柔性变化，可以较好适应相机标定环境的改变，并且不会占用观测光纤的安装孔位，可以实现提高相机的标定精度的同时不影响望远镜的观测效率。
一种天文望远镜光纤位置测量相机柔性标定方法

[发明专利]一种自动光学检测的压接点亮载台以及工作方法-CN202310841220.6在审
发明人：王希;翟超;浦佳 -专利权人：苏州精濑光电有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动光学检测的压接点亮载台以及工作方法，属于显示面板自动光学检测领域，其包括承载部件、压接驱动模组和温控平台，温控平台设置在承载部件上并裸露其工作台面，工作台面用于承载待测显示面板并给待测显示面板加热以使其处于设定的温度范围内，压接驱动模组受承载部件支撑并位于承载部件上方，压接驱动模组能升降，且在降落时下压连通待测显示面板，从而点亮待测显示面板。本发明装置能实现压接驱动模组自动插接并点亮待测显示面板，其插接和点亮为全自动过程，能替换现有的人工操作，整个过程稳定可靠，并且是模拟显示面板实际工作温度下的检测，检测结果更为准确和真实。
一种自动光学检测接点亮载台以及工作方法

[发明专利]一种邻近基坑工程的既有地铁隧道竖向变形的预测方法-CN201910945797.5有效
发明人：李飒;尚国文;尹蒋松;翟超;陈涛;邢卫民 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种邻近基坑工程的既有地铁隧道竖向变形的预测方法：对基坑和侧邻基坑隧道结构监测，分析围护结构和隧道结构的竖向位移特征；记围护结构的累计竖向位移实测值为dw，隧道结构的累计竖向位移实测值为dt，以隧道轴向为x轴方向，取第一个监测点位置为x轴零点，以各监测点监测数据为数据点，绘制dw、dt随隧道轴向位置的分布曲线；记围护结构与邻近上、下行隧道的水平距离为L；考虑L对围护结构和隧道变形相关性的影响，绘制dt与1000dw/L关系曲线，得到dt＝Aln(1000dw/L)+B；利用dt'＝Alg(1000dw/L)+B，得到隧道不同轴向位置的dt'；绘制dt与dt'沿隧道轴向分布曲线，计算预测误差，对预测效果进行评价。
一种邻近基坑工程既有地铁隧道竖向变形预测方法

[实用新型]一种新型地理环境监测预警装置-CN202223480523.X有效
发明人：刘田田;王贵臣;翟超 -专利权人：刘田田
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08B21/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型地理环境监测预警装置，包括环境监测仪主体，所述的环境监测仪主体下方连接有竖直杆，所述的环境监测仪主体右侧设有开口朝左的箱体，所述的箱体右侧内壁连接有壳体，所述的壳体左侧侧壁插接有水平板，所述的水平板位于壳体内的一端连接有连接板，所述的连接板左右侧壁之间转动插接有螺纹杆，所述的螺纹杆一端伸出壳体与箱体且连接有电机，所述的水平板另一端上方设有连接块，所述的连接块上端设有与竖直杆配合的通孔，所述的箱体上方设有支撑杆，所述的支撑杆上方设有太阳能板，所述的箱体右侧侧壁设有插杆一，所述的箱体下方设有插杆二。本实用新型更耐用，减少损坏。
一种新型地理环境监测预警装置

[发明专利]一种自抗扰控制器的设计方法、设备及存储设备-CN202311043891.4在审
发明人：翟超;李鑫;张和洪 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种自抗扰控制器的设计方法、设备及存储设备，其方法包括：获取二阶智能体系统，将所述二阶智能体系统转化为两个串联的一阶系统，将二阶扩张状态观测器变换为降阶串联扩张状态观测器，确定所述二阶智能体系统中的智能体的总扰动，根据传感器，确定各个所述智能体的工作量，根据所述总扰动以及所述工作量，设计降阶串级自抗扰控制器，根据所述降阶串级自抗扰控制器，确定所述降阶串联扩张状态观测器的收敛性。通过将二阶扩张状态观测器变换为降阶串联扩张状态观测器，并通过降阶串级自抗扰控制器对降阶串联扩张状态观测器进行检验，从而判断系统的观测量以及总扰动。提高多智能体的鲁棒性，降低扰动对系统的影响，减小通信成本。
一种控制器设计方法设备存储

[发明专利]一种可负载微生物的水处理填料的制备方法及填料系统-CN202111621587.4有效
发明人：张传兵;王杰;侯亚平;张勇;邵建彬;赖明建;崔珊珊;杨磊;许传义;翟超;王伟;刘少甫;陈锐;许昌;朱光雨 -专利权人：华夏碧水环保科技股份有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： C02F3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可负载微生物的水处理填料的制备方法及填料系统，将碳化硅颗粒经过二次成型和二次焙烧，第一次焙烧时采用三乙醇胺作为结合剂，第二次焙烧时采用碳酸氢钠和松香酸钠的混合物作为浸渍剂，显著提高了最终成型的碳化硅颗粒的孔隙率、比表面积。将其用作微生物填料时，与未经上述处理的碳化硅颗粒相比，对COD的净化能力显著增强。并且，通过控制碳酸氢钠和松香酸钠比例，能够将碳化硅颗粒的平均孔径控制在更适合微生物繁殖的范围内。此外，还提供一种填料系统，所述填料系统具有分割的多个独立空间，并且能够适时调整填料的装填密度。
一种负载微生物水处理填料制备方法系统

[发明专利]一种基于BP神经网络的磁浮列车悬浮系统自抗扰控制方法-CN202310880148.8在审
发明人：张和洪;寿柏能;翟超;林泽如;顾秋明 -专利权人：福州大学;福建省民益建设工程有限公司;乐嘉建设工程有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于BP神经网络的磁浮列车悬浮系统自抗扰控制方法。包括：利用线性化处理技术将磁浮列车悬浮系统在平衡点处近似为二阶系统，采用三阶扩张状态观测器估计系统输出的间隙信号和速度信号并实现对扰动的补偿；通过跟踪微分器得到目标信号的跟踪信号和微分信号，与获得的信号形成对应的误差信号；将获得的误差信号输入到PD控制器中，扩张状态观测器对控制器的输出进行反馈补偿，得到系统的输入信号；将系统输入信号作用于悬浮系统，车体悬浮于轨道并得到系统输出信号；将误差信号和系统输出信号传递给BP神经网络，优化扩张状态观测器参数；重复上述步骤。本发明实现了具有强抗扰和对扰动实时精准估计的磁浮列车悬浮系统控制。
一种基于 bp 神经网络列车悬浮系统控制方法

[发明专利]蛋白酶K突变体及其制备方法-CN202111193669.3有效
发明人：翟超;马立新;高榕;赵晶 -专利权人：湖北大学
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C12N9/58 文献下载
摘要：本发明公开了蛋白酶K突变体及其制备方法，属于蛋白质工程技术领域，其中所述突变体为：将如SEQ ID NO.1所示的野生型蛋白酶K的第44位氨基酸突变，具体为将第44位的丙氨酸突变为丝氨酸。本发明以蛋白酶K的晶体结构为基础，通过蛋白质工程和定点突变等技术对蛋白酶K进行改造，首次获得了如SEQ ID NO.3所示的突变体A44S。研究发现该突变体A44S的比酶活较野生型提高约21％，从而降低了蛋白酶K的应用成本，提高了该酶在洗涤、饲料和食品等多种行业的工业应用价值，同时为该酶的催化机理研究提供了重要线索。
蛋白酶突变体及其制备方法

[发明专利]一种用于水下机器人的切换推进器位置部署和动力分配的方法-CN202310701828.9在审
发明人：翟超;李佳运;祝孟杰;王龙旺;熊宇;刘文齐;赵鸿宇 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于水下机器人的切换推进器位置部署和动力分配的方法，包括如下步骤：1.初始化动力分配方案；2.根据动力分配方案，实时采集每个推进器提供的动力及其转速并进行处理，通过比较获得明显异常值确定发生故障的推进器；3.根据分析结果，调整部分推进器在机器人上的位置和提供的动力方向，保障机器人在各个自由度上的运动功能；4.根据各个推进器位置和提供的动力方向，调整机体坐标系；5.根据最终调整结果，切换动力分配方案。本发明可以在水下机器人至多半数推进器同时发生故障时切换推进器位置部署和动力分配方案，调整机体坐标系，在多种情况下保障机器人各自由度上的运动功能，具有较强的灵活性和普适性。
一种用于水下机器人切换推进器位置部署动力分配方法

[发明专利]一种西瓜立式栽培支架-CN202310845718.X在审
发明人：于玉红;赵小龙;张琳;赵津禾;翟超;赵亚男 -专利权人：开封市蔬菜科学研究所
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A01G9/12 文献下载
摘要：本发明属于西瓜栽培技术领域，具体涉及一种西瓜立式栽培支架，包括两组平行设置的纵向分布的第一支撑杆，第一支撑杆之间平行设有多个攀爬杆，每个第一支撑杆底端设有底层固定块，两组平行的第一支撑杆之间从上至下设有三个横向的第一连接杆，每组第一支撑杆中的两个第一支撑杆之间从上至下设有两个横向的第二连接杆，第一支撑杆之间设有连接网，连接网位于下层所述第二连接杆下方，第一支撑杆之间还设有第一西瓜支撑组件，第一西瓜支撑组件位于中层第一连接杆与上层第二连接杆之间，第一支撑杆之间还设有第二西瓜支撑组件，第二西瓜支撑组件位于第一西瓜支撑组件上方。本发明通过设置支撑组件，可以在栽培过程中对不同大小的西瓜起到支撑。
一种西瓜立式栽培支架

[实用新型]一种钢梁后孔法配钻固定夹具-CN202320880959.3有效
发明人：翟超;徐志国;崔灵通;华彬彬;王丽凯;伏晓红;敖文银 -专利权人：中国水利水电第四工程局有限公司四川桥梁分公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B23B47/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢梁后孔法配钻固定夹具，设置在钢梁一端的U型夹，所述U型夹顶端设置多个螺栓；其中，所述模板顶部设置定位孔，并在定位孔处设置螺纹，所述螺栓底部在所述定位孔处与模板螺纹连接。本夹具可以重复多次使用，不会对模具造成伤害。
一种钢梁后孔法配钻固定夹具

[发明专利]基于神经网络跟踪微分器的磁浮列车悬浮反馈控制方法-CN202310880030.5在审
发明人：张和洪;张文进;翟超;林泽如;顾秋明 -专利权人：福州大学;福建省民益建设工程有限公司;乐嘉建设工程有限公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络跟踪微分器的磁浮列车悬浮反馈控制方法。包括：步骤1、以状态反步法构造一种具备线性特征的简易最速综合控制函数进而设计一种新型跟踪微分器算法；步骤2、结合BP神经网络能够学习和自适应不确定系统的动态特性，设计一种基于BP神经网路参数自适应调节的跟踪微分器算法；步骤3、在PID控制器的基础上，对悬浮通道输出间隙信号进行跟踪滤波，搭建基于跟踪微分器的悬浮反馈控制器框架；步骤4、将经过跟踪微分器滤波后的间隙信号输入到PID控制器，得到控制电压信号；将控制电压信号输入到悬浮控制系统，控制磁浮列车悬浮并运行，得到稳定的悬浮间隙信号；步骤5、重复步骤4。本发明能够控制磁浮列车稳定运行。
基于神经网络跟踪微分列车悬浮反馈控制方法

[发明专利]一种分区协同控制UPFC和可调发电机的电网保护方法-CN202310470968.X在审
发明人：翟超;王朝旭 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分区协同控制UPFC和可调发电机的电网保护方法，该保护方法是对已存在的继电保护系统的一种补充，通过分布式的方法控制UPFC和可调发电机调整注入电网的潮流以应对故障带来的潮流波动，在不同的区域安装UPFC，使用分布式的方式控制，既能去除集中控制中心，提高系统的鲁棒性，又能保护区域的隐私，区域与区域之间仅需要交换边界信息即可达到优化保护的目的。基于UPFC和可调发电机设计了一种分区保护算法，有效地解决了UPFC设备的单一控制问题。将实际的问题转换为优化问题，并将优化问题分解为子优化问题，通过求解子优化问题实现全局最优，通过最小化线路的潮流偏差达到保护的目的。
一种分区协同控制 upfc 可调发电机电网保护方法

[发明专利]一种扭转计系统、扭转角的测量方法及相关装置-CN202310661822.3在审
发明人：顾永刚;余承源;翟超 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种扭转计系统、扭转角的测量方法及相关装置，包括：相机、一号镜头、二号镜头、三号镜头、四号镜头、五号镜头、一号光纤束、二号光纤束、三号光纤束、四号光纤束、五号光纤束以及光纤集合器。一号镜头、二号镜头、三号镜头、四号镜头以及五号镜头均匀分布在圆周固定支架上。各镜头通过对应的光纤束与光纤集合器相连，相机对准光纤集合器的光信号输出端面。相邻镜头构成双目视觉系统。通过五个双目视觉系统对样品进行360度观测。相机通过光纤集合器对各光纤束传递的光信号进行采集，从而获取各镜头所观测的图像作为观测图像。本申请通过光纤束连接多镜头进行观测传像实现了单台相机拍摄样品的大扭转变形图像，无需多相机拍摄。
一种扭转系统测量方法相关装置

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