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[发明专利]基于双轴转台的激光陀螺寻北仪参数辨识方法-CN202110353572.8有效
发明人：翁浚;陈学忠;刘健宁;焦明星;刘芸;邢俊红;寇科;连天虹 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双轴转台的激光陀螺寻北仪参数辨识方法，采用手动双轴转台进行实施，具体按照以下步骤实施：将激光陀螺和加速度计安装完毕，控制转台按照预设的标定路径进行转动，在每个位置都会停留5～10分钟采集x轴陀螺仪的数据及x轴和y轴加速度计的数据；根据标定流程中采集陀螺仪和加速度计的数据进行激光陀螺参数的解算；根据标定路径中采集陀螺仪和加速度计的数据进行加速度计参数的解算。本发明利用双轴转台实现更高精度的参数辨识，提高了寻北精度的特点。
基于转台激光陀螺寻北仪参数辨识方法

[发明专利]视觉辅助下的多源信息混合式组合导航方法-CN202310385648.4在审
发明人：翁浚;刘健宁;刘静;赵锴;焦明星;郑毅;杨舟;严齐挺 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉辅助下的多源信息混合式组合导航方法，通过惯性导航系统提供陀螺角速度和加速度计线加速度信息；速度测量设备获取移动物体的实时速度信息；全球导航卫星系统提供位置信息和秒脉冲信号；视觉传感器提供导航所需的图像信息；捷联惯导算法更新模块进行导航解算；卡尔曼滤波导航算法模块实时估计系统的状态变量；故障检测与剔除模块来检测系统是否发生故障；图像特征检测和跟踪模块实现了图像关键帧的提取跟踪；滑窗图优化算法模块更新协方差矩阵；回环检测模块通过图像信息给出相似度评分判断是否存在回环；导航结果输出模块输出正确的导航信息。解决了现有导航方式无法长时间定位定向的问题。
视觉辅助信息混合式组合导航方法

[发明专利]一种双纵模自偏频激光陀螺及其装配方法-CN202210018987.4有效
发明人：刘健宁;翁浚;郭兰朋 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C19/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种双纵模自偏频激光陀螺及其装配方法，包括微晶玻璃腔体，微晶玻璃腔体上部的两个角上设置有Ⅰ类全反射棱镜，下部的两个角上设置有Ⅱ类全反射棱镜，微晶玻璃腔体内部设置有增益介质储气室，增益介质储气室连接He‑Ne增益管，He‑Ne增益管两侧设置有上、下电极板；上、下电极板电性连接射频激励电压源，射频激励电压源电性连接激光陀螺稳光强伺服控制器；激光陀螺稳光强伺服控制器电性连接FPGA，FPGA分别电性连接激光陀螺双纵模状态控制器和双光窗光电探测器。本发明的双纵模自偏频激光陀螺，无额外偏频装置，无附加磁场、无因偏频需要附加的插入光学元件，陀螺损耗小，理论精度大大优于目前其它四频激光陀螺。
一种双纵模激光陀螺及其装配方法

[发明专利]基于高精度重力模型的车载激光惯导系统自标定方法-CN201911378995.4有效
发明人：翁浚;焦明星;刘健宁;陈学忠;刘芸;邢俊红;连天虹;寇科 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提供了基于高精度重力模型的车载激光惯导系统自标定方法，包括速度测量设备VMS、激光陀螺惯性导航系统、重力模型参数、高精度GNSS；激光陀螺惯性导航系统连接捷联惯性导航算法更新模块；激光陀螺惯性导航系统角速度输出连接VMS速度计算模块，VMS速度计算模块连接速度测量设备VMS；所述重力模型参数连接重力计算模块；所述高精度GNSS连接所述重力计算模块，所述重力计算模块连接捷联惯性导航算法更新模块；车载标定滤波误差计算模块连接标定判断模块。该方法不用将激光接连广行导航系统从在车上拆卸下来，减少标定时间；操作方法简单；不需要高精度的转位机构和平台设备。
基于高精度重力模型车载激光系统标定方法

[发明专利]面向齿轮齿面形状误差的变角度同步相移干涉测量方法-CN202011063563.7有效
发明人：王晛;方素平;寇科;翁浚 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向齿轮齿面形状误差的变角度同步相移干涉测量方法，沿测量光路设置有前双光楔、后双光楔；沿扫描测量光路设置有结构光传感器，前双光楔与后双光楔之间放置被测齿轮。将双光楔引入到了测量光路，定量改变入射角照射到被测齿面的角度，从而调整干涉条纹的密度分布方便相位数据处理；将结构光传感器引入干涉测量装置中，投射的结构光通过在测量过程中与被测物表面的相对运动，结合干涉测量数据，使得在对大螺旋角复杂螺旋曲面进行测量时可以保证全场测量。本发明的测量方法将空间相移技术引入到干涉测量装置中，通过单次测量拍摄能够得到多张移相干涉图，简化了操作流程步骤，提升了装置的抗干扰能力。
面向齿轮形状误差角度同步相移干涉测量方法

[发明专利]环形激光器双纵模非对称稳频控制系统及方法-CN202210045896.X在审
发明人：刘健宁;翁浚;王超;张玉书 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： H01S3/083 文献下载
摘要：本发明公开了环形激光器双纵模非对称稳频控制系统及方法，基于激光半经典Lamb理论结合等离子体色散函数理论，计算调控环形腔光强调谐曲线形貌，调控参数包括He‑Ne气体混合比例、Ne同位素混气比例、充气压力、非均匀损耗等。依据调控后的光强调谐曲线线型，通过环形腔模态扫描过程，依据激光器输出光强起伏变化，实现振荡双纵模与光强调谐曲线峰值、亚峰值精确对准。此外，设计采取改进的射频激励技术激励增益介质，从而严格控制激光器工作过程的自发热效应，并采取激光器射频泵浦源闭环伺服控制，实现光强调谐曲线线型的长时间稳定。最终，根据双纵模合成的鉴频信号，实现环形激光器同偏振态双纵模非对称频率状态的稳频控制。
环形激光器双纵模非对称控制系统方法

[发明专利]一种SINS任意失准角无奇异快速传递对准方法-CN201810863248.9有效
发明人：严恭敏;杨小康;翁浚;付强文;秦永元 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种SINS任意失准角无奇异快速传递对准方法，属于惯性导航技术领域，包括：利用主、子惯导系统陀螺仪输出分别跟踪主、子惯导相对惯性空间的姿态变化矩阵结合主惯导的姿态矩阵和主、子惯导之间的安装矩阵建立子惯导系统姿态矩阵主、子惯导惯性系下的姿态更新；构造量测量；采用矩阵卡尔曼滤波估计子惯导初值姿态矩阵求解，实现动基座下的传递对准。本发明的仿真结果表明，该方法适用于任意失准角下的传递对准，在摇摆运动下，可以在10s之内完成快速传递对准，水平精度达到0.02°(误差均方根)以内，航向精度达到0.03°(误差均方根)以内，在摇摆条件下，能够快速收敛，对准精度高，实现了任意失准角下的无奇异快速传递对准。
一种 sins 任意失准奇异快速传递对准方法

[发明专利]一种无误差的捷联惯导数值更新方法-CN201810228939.1有效
发明人：严恭敏;杨小康;翁浚;付强文;秦永元 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无误差的捷联惯导数值更新方法，涉及捷联惯导技术领域，根据捷联惯导的姿态阵、速度和位置微分方程，直接采用泰勒级数展开方法，给出了全套捷联惯导更新数值方法，在陀螺输出角速度和加速度计输出比力满足多项式形式假设的条件下，该方法不存在任何原理性误差，隐含了对姿态、速度和位置更新不可交换误差的精确补偿。本发明为了理论研究和对比分析方便，以惯性坐标系作为导航参考系，给出了简洁的捷联惯导数值更新方法，最后，通过仿真实验验证了该方法不存在原理性误差，具有很高的计算精度。
一种误差捷联惯导数更新方法

[发明专利]单轴旋转捷联惯导系统回溯式自对准方法-CN201610344731.7有效
发明人：付强文;李四海;刘洋;沈彦超;严恭敏;秦永元;翁浚;崔潇 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种单轴旋转捷联惯导系统回溯式自对准方法，采用惯性凝固粗对准方法对陀螺和加速度计采样数据进行实时处理，求解初始时刻的姿态矩阵，在此过程中每1s同步压缩存储关键数据；待粗对准结束后利用存储数据进行回溯卡尔曼滤波精对准，正向解算至结束时刻，并在卡尔曼滤波器中将安装杆臂列为误差状态进行在线估计。本发明方法在保证对准精度和对准时间的同时，避免了繁琐的逆向导航解算，降低了存储空间和计算量，提高了工程实用性。
旋转捷联惯导系统回溯对准方法

[发明专利]一种高精度SINS模拟器的设计方法-CN201510059782.0有效
发明人：严恭敏;周馨怡;翁浚;秦永元 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2015-02-01 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种高精度SINS模拟器的设计方法，涉及捷联惯导系统的仿真领域。所述方法包括：利用高精度载波相位差分GNSS与中等精度IMU融合的组合导航算法，结合Kalman滤波的部分反馈修正和三次样条拟合方法，生成平滑的轨迹参数，再通过推导SINS反演算法实现了惯性器件的模拟采样仿真，反演算法中充分考虑了姿态圆锥误差和速度划船误差的补偿。这样设计出的SINS模拟器具有极高的精度性能和良好的频率特性，满足高精度SINS对数据源仿真精度和频率复杂性的要求。
一种高精度 sins 模拟器设计方法

[发明专利]基于惯导/多普勒雷达组合的车载定位定向方法-CN201510891103.6有效
发明人：付强文;秦永元;严恭敏;梅春波;翁浚;崔潇;李四海;刘洋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2015-12-07 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯导/多普勒雷达组合的车载定位定向方法，用于解决现有车载定位定向方法定位精度低的技术问题。技术方案是将捷联惯导(SINS)和多普勒雷达(DOP)自身误差、惯导和多普勒雷达在车辆上的安装偏角和安装杆臂作为状态变量，采用单位时间内车体坐标系下的位置增量误差作为量测方式，对非完整性约束和多普勒雷达测速分别进行序贯滤波和故障检测隔离，增强了组合导航系统的环境适应性，保证了系统长时间和远距离工作的能力，提高了导航定位精度。经测试，在工作时间和行驶距离大于背景技术方法6倍的情况下，定位精度仍然显著提高，最大水平定位误差由120m减小至30m。
多普勒雷达车载定位测速非完整性约束组合导航系统车体坐标系定位精度低环境适应性安装偏角导航定位定位误差故障检测位置增量行驶距离状态变量最大水平安装杆远距离减小量测滤波隔离测试保证

[发明专利]舰船升沉测量方法及其测量系统-CN201610039025.1在审
发明人：严恭敏;苏幸君;翁浚;秦永元;付强文 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-01-12 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了舰船升沉测量方法及其测量系统，涉及舰船运动测量技术领域。所述测量方法使用基于互补方法设计的与低通滤波器互补的高通滤波器，达到了无时延高通滤波的效果。并对舰船的加速度进行三次高通滤波和两次积分获得舰船的升沉位移。海试试验的结果表明，本发明的测量方法具有明显的测量无时延和精度高优点。
舰船升沉测量方法及其测量系统

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