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[发明专利]一种亲水改性中空纤维分离膜的制备方法-CN202310261709.6在审
发明人：赵艳华;罗亚梅;高宇;张彬;李亮 -专利权人：天津海派特环保科技有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B01D69/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种亲水改性中空纤维分离膜的制备方法，采用物理共混改性与气体辅助喷射改性物质于中空纤维分离膜外表面，并且连续生产不需要反复浸泡、烘干、交联等工艺，一次成型，兼顾传统物理共混亲水改性优势，所得中空纤维分离膜具有均匀亲水性表面结构，避免单独采用共混改性技术所得中空纤维分离膜产品容易在长期使用过程中亲水性因亲水改性物质的流失而降低，化学亲水改性技术工艺复杂、成本高、不利于安全生产、所得膜产品综合性能降低等缺点。
一种改性中空纤维分离制备方法

[发明专利]眼眶及眼的解剖虚拟仿真教学实验方法-CN202310888199.5在审
发明人： 罗亚梅;娄岩;袁红;李瑾;杨梦婷;刘梦萝 -专利权人：西南医科大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了眼眶及眼的解剖虚拟仿真教学实验方法，属于眼眶及眼的解剖虚拟仿真教学技术领域，方法包括：采集正常人体头骨CT数据，基于采集的正常人体头骨CT数据建立对应能够操作的3D动态模型；进行肌肉拉伸效果的设置；基于矩阵变换算法进行视图摄像机控制；进行骨和肌肉的实时次表面散射效果展示；将虚拟仿真系统部署到局域网和5G云上，利用5G传输低延迟，解决晕动症问题，使视频传输更加清晰无卡顿，在终端显示高清的VR内容，摆脱昂贵的VR模拟训练器、外接设备；仅使用鼠标、键盘就能在PC端、Web端学习眼科解剖知识，为医学虚拟仿真系统推广开启了技术支持。
眼眶解剖虚拟仿真教学实验方法

[发明专利]一种中空纤维膜制备用原料混合设备-CN202311138116.7在审
发明人：张彬;赵艳华;罗亚梅;李亮;郭凤强 -专利权人：天津海派特环保科技有限公司;海派特膜科技（河北）有限公司
申请日： 2023-09-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B01F33/82 文献下载
摘要：本发明提供了一种中空纤维膜制备用原料混合设备，属于中空纤维膜技术领域。该一种中空纤维膜制备用原料混合设备包括混料罐、初次混合机构、下料机构和二次混合机构，混料罐上部安装有原料罐和溶剂罐，混料罐内腔安装有加热线圈，所述初次混合机构包括第一转轴、搅拌杆、连接板和齿圈。本发明通过设置初次混合机构，通过电机可驱动第一转轴转动，从而通过搅拌杆和扰流杆对混料罐内腔原料进行搅拌混合，同时通过齿圈可驱动两个第一齿轮转动，从而带动第一螺旋叶转动，且两个第一螺旋叶螺旋方向相反，可对混料罐中原料进行横向混合，增加混料效果，提高混料效率，且通过刮板，可对混料罐侧壁进行同步清理，避免原料粘黏在混料罐侧壁。
一种中空纤维制备原料混合设备

[发明专利]一种自由控制摄像机视图方法及系统-CN202310895019.6在审
发明人： 罗亚梅;袁红;李瑾;娄岩;刘玉清;康晓宇 -专利权人：西南医科大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04N23/61 文献下载
摘要：本发明公开了一种自由控制摄像机视图方法及系统，属于医疗教学技术领域，方法包括：对接教学模型库，识别各储存模型以及各储存模型对应的模型特征；根据储存模型的储存特征生成对应的初始空间点位集；对储存模型进行模拟操作，基于初始空间点位集采集对应单点影像，将各单点影像拼接为全视图，并对全视图进行评估，获得对应的评估分；根据获得的评估分进行摄像机的对应布置；用户根据观察需求基于全视图显示所需要的视角；通过设置目标空间点位集进行摄像机的布置，形成多摄像机多角度的储存模型采集，实现在进行解剖过程的全部采集，当需要进行观察变换时，可以基于全视图进行视角变化，不用进行储存模型的旋转等，也不会改变现有光线等场景。
一种自由控制摄像机视图方法系统

[发明专利]一种冗余度双机械臂相互避障方法、装置及存储介质-CN202310346250.X在审
发明人：张智军;张铭洋;罗亚梅;陈凯全 -专利权人：人工智能与数字经济广东省实验室（广州）;华南理工大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余度双机械臂相互避障方法、装置及存储介质，该方法包括通过冗余度双机械臂各自的末端轨迹，在速度层上建立机械臂逆运动学方程并增加最小能量、关节极限和相互避障指标；将逆运动学方程和各项指标转化为受等式和不等式约束的时变二次凸优化问题；通过定义惩罚函数将上述问题转化为仅受等式约束的时变二次凸优化问题；再通过拉格朗日方程将其转化为时变矩阵方程；将矩阵方程通过变参收敛微分神经网络进行求解；最后将求得的在速度层上的最优解进行积分，得到关节角度的最优解。本发明能够让双机械臂能够顺利完成规划好的运动任务，有效案解决冗余度双机械臂相互避障问题，具有计算效率高、实时性强，鲁棒性好，精度高的优点。
一种冗余双机相互方法装置存储介质

[发明专利]一种机器狗的仿真控制方法和系统-CN202310252282.3在审
发明人：张智军;丁成;罗亚梅;邢永恒 -专利权人：人工智能与数字经济广东省实验室（广州）;华南理工大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种机器狗的仿真控制方法及系统，该方法包括以下步骤：获取机器狗的行走速度，对行走速度进行滑动平均滤波处理；将机器狗的其中一双处于对角线的双足定义为摆动腿，将另一双处于对角线的双足定义为站立腿；采用Raibert的三通道解耦中的落足点算法规划摆动腿的动作；采用模型预测控制算法将机器狗简化为单刚体模型，同时选取单刚体模型的状态变量，根据状态变量求解站立腿预期的关节扭矩；根据动作和关节扭矩生成机器狗的对角小跑步态。本发明的有益效果是：通过以摆动腿的动作和关节扭矩为目标参数，生成所述机器狗的对角小跑步态，解决了目前移动机器人无法在例如台阶、陡坡等复杂环境下工作的问题。
一种机器仿真控制方法系统

[发明专利]一种基于CT图像的COVID-19诊断方法、系统、装置及介质-CN202211600358.9在审
发明人：张智军;丁勇;罗亚梅;付钧钧;陈博钊 -专利权人：华南理工大学;佛山市顺德致可智能科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CT图像的COVID‑19诊断方法、系统、装置及介质，该方法包括下述步骤：输入就诊人员的肺部CT图像；基于Xception将CT图像转换为纯数据样本；利用主成分分析法进行数据降维处理；基于支持向量机模型建立相关数据的分类模型的标准矩阵型凸二次规划问题；根据递归神经动力学理论设计用于求解标准矩阵型凸二次规划问题的变参递归神经网络求解器；利用所设计的求解器对分类模型进行求解以得到分类决策函数；输出基于该分类决策函数的预测结果。本发明采用基于Xception的集成支持向量机和变参递归神经网络的方法对肺部CT图像进行识别分类，能够快速准确地识别诊断出就诊人员是否患有COVID‑19，有效地提高了对COVID‑19诊断的速度和准确率。
一种基于 ct 图像 covid 19 诊断方法系统装置介质

[发明专利]一种基于抗噪声模糊递归神经网络的FPGA实现方法-CN202310350455.5有效
发明人：张智军;何昊天;罗亚梅;张铭洋 -专利权人：人工智能与数字经济广东省实验室（广州）;华南理工大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于抗噪声模糊递归神经网络的FPGA实现方法，包括以下步骤：将机械臂末端轨迹运动规划任务转换为受多类约束的时变二次规划任务；时变二次规划任务引入惩罚函数和拉格朗日函数转换为时变矩阵方程，并通过抗噪声模糊递归神经网络对时变矩阵方程进行求解；将抗噪声模糊递归神经网络映射到FPGA构成FPGA求解模块；确立FPGA求解模块的数据格式和底层乘法器；FPGA求解模块在FPGA中基于流水线实现并获得最优解；对最优解进行积分，得到时变二次规划任务的最优解。本发明的有益效果是：求解模块实时性好，计算速度快，效率更高，能够考虑多种约束条件。
一种基于噪声模糊递归神经网络 fpga 实现方法

[发明专利]一种冗余度机械臂运动规划方法、装置及存储介质-CN202310258559.3在审
发明人：张智军;张铭洋;罗亚梅 -专利权人：人工智能与数字经济广东省实验室（广州）;华南理工大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余度机械臂运动规划方法、装置及存储介质，该方法包括根据期望机械臂末端轨迹和机械臂雅克比矩阵，在速度层上建立冗余度机械臂逆运动学方程；将所建立的冗余度机械臂逆运动学方程转换为受多个等式和不等式约束的时变凸二次规划问题；引入关节角约束，将时变凸二次规划问题转为时变二次规划问题的普遍形式；将时变二次规划问题的普遍形式定义为拉格朗日函数并转化为KKT条件；引入壁垒函数和松弛变量向量来修改KKT条件，获得修改后的KKT条件；将修改后的KKT条件通过微分神经网络进行求解，得到冗余度机械臂在速度层上的最优解，再积分得到关节角度的最优解。本发明实时性好，求解效率高，可以满足运动规划在线生成的要求。
一种冗余机械运动规划方法装置存储介质

[发明专利]一种基于BTO算法的避雷器老化在线监测方法、装置、设备及介质-CN202310473006.X在审
发明人：张智军;丁勇;任肖辉;罗亚梅 -专利权人：华南理工大学;佛山市顺德致可智能科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于BTO算法的避雷器老化在线监测方法、装置、设备及介质，该方法包括：根据能够反映避雷器老化状态的参数(即非线性系数k、α和电容C)建立适合的等效简化模型；搭建求解避雷器模型参数的BTO算法模型系统；获取避雷器的电压数据和泄漏电流数据；采用BTO算法模型系统寻求避雷器模型参数k、α、C的最优值；将求解出的模型参数最优值与避雷器初始安装时算法求解的模型参数值进行对比，即可对避雷器的老化情况做出准确评估。本发明采用的避雷器老化在线监测技术能够完全消除电网中谐波电压、电压波动和频率波动的干扰，所求解参数k、α、C的误差全部为0，具有优良的抗干扰性和稳定性，显著提高了避雷器老化在线监测的精度。
一种基于 bto 算法避雷器老化在线监测方法装置设备介质

[发明专利]一种实现四足机器人独立行走的控制方法、设备和介质-CN202310253334.9在审
发明人：张智军;陈史睿;罗亚梅;邢永恒 -专利权人：人工智能与数字经济广东省实验室（广州）;华南理工大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种实现四足机器人独立行走的控制方法、设备和介质，涉及机器人的控制方法领域，该方法包括：1)建立四足机器人的坐标系，描述四足机器人在三维空间的位姿，平动速度以及转动速度；2)设计速度状态估计器，通过滑动窗口过滤器对传感器获取的速度值进行滤波，并用Kahan算法提高运算精度；3)设计步态生成器来得到四足机器人在某时刻的对角小跑步态；4)采用Raibert的三通道解耦算法计算中性点位置，以中性点为对称点，求出落足点位置；5)使用二次抛物线插值的方法来规划摆动相轨迹；6)对四足机器人刚体模型进行受力分析，构建刚体的离散状态方程和预测方程；7)构建标准二次规划方程，求得关节扭矩的最优解，对机器人进行控制。
一种实现机器人独立行走控制方法设备介质

[发明专利]一种中空纤维分离膜的亲水性改性方法-CN202310100830.0有效
发明人：赵艳华;李亮;高宇;罗亚梅;张彬 -专利权人：天津海派特环保科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B01D67/00 文献下载
摘要：本申请涉及中空纤维分离膜改性技术领域，具体涉及一种亲水性改性剂及亲水性中空纤维分离膜的制备方法。按重量百分比计包括如下组份：改性液溶剂1‑99%；改性颗粒0.01‑50wt%；其余为水。本发明中使用的改性液溶剂可以使有机高分子聚合物（中空纤维分离膜）在该溶剂中体积发生膨胀。进而促使改性颗粒，可以很好的渗透、缠结于中空纤维分离膜本体中的聚合物大分子中，或牢固嵌入于溶胀的本体聚合物表面。进而使得中空纤维分离膜具有亲水性。另外，由于改性颗粒的嵌入牢固度更高，进而使得在长期使用过程中亲水性的改性颗粒不容易发生流失，最终使得中空纤维分离膜可以保持更为长久的亲水特性。
一种中空纤维分离亲水性改性方法

[实用新型]一种编织机用防断线机构-CN202223007768.0有效
发明人： 罗亚梅 -专利权人：江苏云编智能科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： D04C3/48 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种编织机用防断线机构，包括弹簧轴座，所述弹簧轴座底壁呈对称状固定连接有两个配合安装座，所述弹簧轴座后侧呈对称状设置有两个弹簧转轴，所述弹簧轴座后侧壁呈对称状固定安装有两个转轴座，所述弹簧转轴后侧壁固定连接有第二连接架，所述转轴座前侧转动端固定连接有第一连接架，同在一侧的所述第一连接架与第二连接架呈前后对称状设置。本实用新型通过编织线的传输结构采用弹性活动式的结构设计，通过编织机的传输结构进行编织线的传输工作时，其弹性活动式的编织机传输结构不易由于差速导致编织线断裂。
一种织机断线机构

[实用新型]一种带钢丝导向的智能编织机-CN202223006606.5有效
发明人： 罗亚梅 -专利权人：江苏云编智能科技有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B21F27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带钢丝导向的智能编织机，包括装置底座，所述装置底座的顶部固定连接有装置底板，所述装置底板上安装有驱动机构，所述装置底座的顶部两侧均固定连接有两个固定杆，所述装置底座顶部两侧的中心固定连接有固定架，多个所述固定杆的顶部固定连接有第一固定板，所述固定架的顶部中心固定连接有限位环，所述第一固定板上安装有导向机构，所述第一固定板顶部的前后两端均固定连接有第二固定板，所述装置底座的顶部滑动连接有多个导向块，多个所述导向块的顶部均固定连接有固定块。本实用新型通过设计导向机构，使多股钢丝在编织时不会与限位环产生较大的作用力，进而使限位环的使用寿命更长，同时也会使钢丝编织的更加标准。
一种钢丝导向智能织机

[发明专利]一种可快速换纱的纱锭及换纱方法-CN202211549382.4在审
发明人：崔子羊;罗亚梅 -专利权人：江苏云编智能科技有限公司;徐州聚正机械有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： D04C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速换纱的纱锭及换纱方法，该纱锭包括锭座系统，快速装夹装置、快速熔接装置；锭座系统能转动并切换提供给快速熔接装置的高低电压；快速装夹装置能够快速拆卸并安装纱筒；快速熔接装置能够检测纱线是否用完并控制锭座系统切换高压对纱线进行熔断；本发明能够解决编织机换纱过程慢，需要长时间停机，严重影响生产效率的问题；本发明采用新型快速装夹装置，实现换纱过程中纱筒的快速装夹；本发明采用电流检测的方法检测纱线是否用尽，提高检测精度和降低停机响应时间；本发明采用加热熔接的方法对纱线进行连接，缩短接线时间。
一种快速纱锭方法

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