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[发明专利]一种驱动信号处理装置及电机系统-CN202111187785.4有效
发明人：王长恺;张晓瑞;经琦;黄伟庭;丁雪健;苏圣达 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H02M1/38 文献下载
摘要：本申请涉及一种驱动信号处理装置及电机系统。其中，驱动信号处理装置，包括：死区检测电路、信号上升沿检测电路、信号延时电路以及控制单元。本申请可以通过死区检测电路检测目标死区时长是否异常的死区指示信号，并且可以基于信号上升沿检测电路得到上升沿检测信号，然后基于死区指示信号以及上升沿检测信号生成用于对信号延时电路进行延时控制的控制信号，进而在信号延时电路被控制信号的触发下可以对上下桥臂驱动信号进行延时处理，得到延时后驱动信号，可以达到在目标死区时长过短的情况下，对上下桥臂驱动信号的上升沿进行延时处理，以达到延长死区时长的目的。
一种驱动信号处理装置电机系统

[发明专利]一种伺服电机的控制装置、方法和系统-CN202310426443.6在审
发明人：刘荣翔;许凤霞;经琦;于力奇 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H02P6/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服电机的控制装置、方法和系统。其中所述控制装置用于对伺服电机的速度进行闭环控制，控制装置设有速度环增益关于电机速度的平滑切换函数，控制装置被设计为：获取伺服电机的当前电机速度；根据平滑切换函数确定与当前电机速度对应的速度环增益。本发明通过将在伺服系统三环中速度环路的速度环增益与电机速度进行关联，能够使得速度环增益进行高低增益切换，同时满足高速时的动态响应性能需求和低速时的稳定性需求，并且增益为与速度挂钩的平滑切换，不会出现增益跳变导致速度跟随出现异常。
一种伺服电机控制装置方法系统

[发明专利]阻断母线电容的放电电路和电器设备-CN202111101133.4有效
发明人：经琦;崔浩鹏;黄伟庭;张晓瑞;丁雪健;苏圣达 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02M1/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种阻断母线电容的放电电路，包括：MOSFET、母线电容、分压电阻、放电电阻、继电器，所述继电器包括开关和线圈，其中，所述母线电容与负载电路之间通过MOSFET的源极和漏极连接，其中MOSFET的漏极与负载电路相连接，MOSFET的源极与母线电容相连接；所述MOSFT的栅极与继电器的线圈相连接，并通过分压电阻连接至直流母线的正极，母线电容与放电电阻和继电器的开关串联连接。还提供了一种电器设备。本发明的方案可保证在设备断电时，母线电容与后级电路相应断开，并且设计有耗能电路，对母线电容进行放电。
阻断母线电容放电电路电器设备

[发明专利]基于双编码器反馈的伺服控制系统、方法及用电设备-CN202110977154.6有效
发明人：许凤霞;经琦;董喜航;唐小珠;于力奇;崔浩鹏 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了基于双编码器反馈的伺服控制系统、方法及用电设备，伺服控制系统包括：电机、通过驱动器控制电机工作状态的控制器、采集电机的位置信息及速度信息反馈给控制器的第一编码器和第二编码器，第一编码器的精度高于第二编码器，第二编码器的通信速率高于第一编码器，第一编码器和第二编码器同时获取电机的位置信息及速度信息，第一编码器反馈的速度信息用于速度环Ki的运算，第二编码器反馈的速度信息用于速度环Kp的运算，控制器选择第一编码器和第二编码器其中一个反馈的位置信息。本发明将两个编码器的反馈信息同时作用于速度环和位置环，有效的提高伺服系统的影响速度，消除静态误差，提高系统稳定性。
基于编码器反馈伺服控制系统方法用电设备

[发明专利]一种急停控制电路、方法及工业机器人-CN202111146125.1有效
发明人：许凤霞;彭存洋;经琦;高欣;何林青 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请涉及一种急停控制电路、方法及工业机器人，属于工业机器人技术领域。其中，一种急停控制电路，应用于控制器，包括急停备用单元和控制模块；急停备用单元的第一端和第二端分别连接控制器的第一触点和第二触点，用于示教器和控制器处于连接状态时与示教器的急停单元并联连接；控制模块的第一输出端连接急停备用单元的第三端，控制其是否导通；控制模块的第一输入端连接控制器的第三触点；第三触点用于示教器和控制器重新连接时获取脉冲信号，控制模块在脉冲信号作用下停止输出控制信号。在输出控制信号时，示教器可以热拔出，并且示教器随时可以热插入。解决了示教器热插拔过程中需要重新接线的技术问题，降低了安全隐患。
一种控制电路方法工业机器人

[发明专利]机器人的碰撞检测方法、设备和机器人-CN202310037265.8在审
发明人：于力奇;许凤霞;经琦;刘荣翔 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的碰撞检测方法、设备和机器人，该方法包括：实时检测机器人工作时的关节电流和位置偏差，当所述关节电流的变化率大于预设阈值并且位置偏差大于预设阈值时，确定机器人发生突然施加的力的碰撞；以及实时检测机器人工作时关节扭矩，当所述关节扭矩超过机器人的最大限制转矩阈值时，确定机器人发生缓慢施加力的碰撞；其中所述位置偏差为机器人运行过程中采集的位置给定和位置反馈的偏差。本发明通过对机器人关节电流变化率、修正后的位置差值、运行中最大转限制构成的碰撞检测功能，使机器人在运行过程中有更加准确的碰撞检测判断，并且大大减轻由于碰撞对电机造成的压紧力。
机器人碰撞检测方法设备

[发明专利]一种AD采样电路及其采样方法、采样装置和家用电器-CN202211168186.2在审
发明人：经琦;刘荣翔;许凤霞;于力奇 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H03M1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种AD采样电路及其采样方法、采样装置和家用电器。其中，采样方法包括：在校准模式下，利用AD采样芯片对标准电压源输出的标准电压值Vref进行采样，得到标准电压采样值Nv；根据标准电压值Vref和标准电压采样值Nv确定采样修正系数，并将采样修正系数进行存储，采样修正系数用于对AD采样芯片的采样值进行修正。本发明对AD电压采样芯片采样过程中的比例换算值通过给予标准电压的方式进行了重新获取，由分压电阻以及芯片内阻导致的采样误差因此能够被修正，并且不需要外加采样补偿电路，简化了硬件电路，降低产品成本。
一种 ad 采样电路及其方法装置家用电器

[发明专利]空间矢量脉宽调制方法、装置、设备及存储介质-CN202210957186.4在审
发明人：于力奇;许凤霞;经琦 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种空间矢量脉宽调制方法、装置、设备及存储介质。方法包括：获取三相电压，三相电压包括第一相电压、第二相电压以及第三相电压；对第一相电压、第二相电压以及第三相电压进行排序，得到排序结果；根据排序结果、母线电压以及调制周期采样时间确定第一开关时间、第二开关时间以及第三开关时间；根据预设的排序结果与各相开关管开关时间的对应关系确定第一相开关管开关时间、第二相开关管开关时间以及第三相开关管开关时间；根据第一相开关管开关时间、第二相开关管开关时间以及第三相开关管开关时间生成脉宽调制信号。本发明实施例可以根据三相电压的大小关系直接推导出开关管的开关时间，提高了交流调速系统的响应速度。
空间矢量脉宽调制方法装置设备存储介质

[发明专利]机器人定时节能电路及自动化机器-CN202110951156.8有效
发明人：经琦;何林青;高欣;林云祥;雷蕾;彭存洋 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人定时节能电路及自动化机器，所述机器人定时节能电路包括：传感器模块，其检测所述机器人是否运动，并根据所述机器人的运动状态发出检测信号；运算放大器模块，其与所述速度传感器的输出端连接；电压比较器模块，其与所述运算放大器模块的输出端连接，所述电压比较器模块在所述检测信号处于低电平时发出高电平信号；定时检测模块，其与所述电压比较器模块的输出端连接，所述定时检测模块在所述高电平信号维持至满足预设时间时触发动作电路模块；动作电路模块，其与所述定时检测模块连接，切换所述机器人的供电状态。与现有技术相比，本发明为一种纯硬件方案，不受内部系统控制和影响，自主性和可靠性较高。
机器人定时节能电路自动化机器

[发明专利]一种双管正激电源的驱动装置和电源-CN202110758210.7有效
发明人：丁雪健;经琦;黄伟庭;张晓瑞;苏圣达;崔浩鹏 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H02M1/088 文献下载
摘要：本发明公开了一种双管正激电源的驱动装置和电源，该装置包括：第一驱动单元，驱动第一开关单元；第二驱动单元，驱动第二开关单元；自举单元，向第一驱动单元供电；调整单元，调整第一驱动单元和第二驱动单元的频率，使第二驱动单元的开关频率为第一驱动单元的开关频率的设定倍数，以在双管正激电源的每个开关周期内，使第二开关单元的开通次数多于第一开关单元的开通次数，为自举单元充电。该方案，通过使双管正激电源中的下端开关管既能维持开关电源的正常工作，又能够提供自举电容的充电回路，有利于提升双管正激电源的工作可靠性。
一种双管电源驱动装置

[发明专利]一种同步磁阻电机启动控制方法、装置及控制器-CN201610881133.3有效
发明人：经琦;区均灌;谭章德;程海珍;刘亚祥 -专利权人：珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司
申请日： 2016-10-08 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： H02P6/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种同步磁阻电机启动控制方法、装置及控制器。该方法包括：根据所述电机的参数生成直轴电流时间函数和交轴电流时间函数，所述直轴电流时间函数中直轴电流与启动时间负相关，所述交轴电流时间函数交轴电流与时间负相关；按照所述直轴电流时间函数和交轴电流时间函数获取实时直轴电流和实时交轴电流，并向所述电机注入实时直轴电流和实时交轴电流。本发明实施例的技术方案，通过在同步磁阻电机启动时，分别向直轴和交轴注入较大实时直轴电流和较大实时交轴电流，提高了电机带载启动能力和启动响应速度，改善了电机启动性能，使得同步磁阻电机能够迅速启动。
一种同步磁阻电机启动控制方法装置控制器

[发明专利]一种开关电源的反馈电路、开关电源及用电设备-CN202111532210.1在审
发明人：崔浩鹏;经琦;黄伟庭;丁雪健;刘星;苏圣达 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本发明涉及一种开关电源的反馈电路、开关电源及用电设备，该反馈电路通过在开关电源的输出端设置多条并联的子反馈回路，并将至少一条子反馈回路的输出信号选作开关电源的反馈调节信号，将其余子反馈回路中的至少一条子反馈回路的输出信号选作基准信号，并在所述反馈调节信号与基准信号差异较大时，将基准信号选作所述开关电源的反馈调节信号，从而实现了反馈回路异常问题的自查，及当反馈调节信号所对应的子反馈回路出现异常时，开关电源仍能输出稳定的电压，用户体验度好、满意度高。
一种开关电源反馈电路用电设备

[发明专利]时钟同步方法、机器人控制系统和机器人-CN202010998405.4有效
发明人：应坤;苏志伟;经琦;胡飞鹏;李飞;王长恺 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种时钟同步方法、机器人控制系统和机器人。其中，时钟同步方法应用于机器人控制系统，包括：运动控制器以第一周期向伺服控制器发送运动控制数据；同时，运动控制器以第一周期向伺服控制器发送触发信号；伺服控制器基于接收的运动控制数据和触发信号调制伺服控制器的时钟与运动控制器的时钟同步。满足了时钟同步的实时性，从而极大地降低了机器人在高速运行过程中的速度波动或抖动，提升了机器人在高速下运行的轨迹精度，最终提高了控制器在高带宽响应下的整体控制性能。
时钟同步方法机器人控制系统

[发明专利]电子芯片的系统运行方法、装置、电子芯片和存储介质-CN202111045003.3在审
发明人：经琦;许凤霞;唐小珠;黄伟庭;董喜航;于力奇 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请涉及一种电子芯片的系统运行方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：在电子芯片系统上电后，获取存储的第一校验值和第二校验值；其中，第一校验值为上位机对用户程序进行校验计算并发送给电子芯片的校验值，第二校验值为电子芯片对上一次更新成功的用户程序进行校验计算得出的校验值；若第一校验值和第二校验值一致，则进入用户程序；若不一致，则跳转至Bootloader程序，并利用Bootloader程序更新第一CPU的用户程序。本方法避免了在系统上电后等待上位机的用户指令和人为选择的反应时间，提高了电子芯片的系统运行效率。
电子芯片系统运行方法装置存储介质

[发明专利]一种电机的制动控制装置、方法和电机-CN202111002073.0在审
发明人：经琦;苏圣达;黄伟庭;张晓瑞;丁雪健;崔浩鹏 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H02P3/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机的制动控制装置、方法和电机，该装置包括：控制单元，发送控制指令；处理单元，对控制指令进行处理，以生成动作指令；制动单元，使开关模块自身根据动作指令动作，以在电机正常工作的情况下使开关模块断开，在电机需要制动的情况下使开关模块闭合；检测单元，对动作指令进行检测，得到检测结果；控制单元，还根据发送指令与检测结果，确定制动单元和处理单元中的至少之一是否出现故障，以在制动单元和处理单元中的至少之一出现故障的情况下，控制电机停机。该方案，通过对电机制动控制电路的状态进行检测，以在确定电机制动控制电路的状态异常时及时控制电机停机，有利于提升电机的安全性。
一种电机制动控制装置方法

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