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[发明专利]考虑多时间尺度绿电消纳积分的售电商零售方案优化方法-CN202310741407.9在审
发明人：喻洁;张彤彤;纪伟茜;陈璐 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06Q30/0201 文献下载
摘要：本发明提供考虑多时间尺度绿电消纳积分的售电商零售方案优化方法，涉及电力市场领域。该考虑多时间尺度绿电消纳积分的售电商零售方案优化方法，包括基于获取的售电商年度火电合同的签订电量及价格、年度绿电合同的签订电量及价格、月度市场电价概率分布函数和月度滚动修正的用户用电量，构建售电商月度市场交易模型；根据绿电实际出力、用户用电高中低段、现货市场电价峰平谷期和用户用电体量分配年度绿电合同月分解量、年度火电合同月分解量、月度市场火电购电量至逐时刻各用户；构建售电商—用户双层模型。本申请优化实时售电价格以引导用户用电行为，既提高了用户侧绿电消纳的积极性，又降低了售电商现货市场的购电成本。
考虑多时尺度绿电消纳积分售电商零售方案优化方法

[发明专利]一种电动汽车集群多模式调频控制方法、设备及存储介质-CN202310523060.0在审
发明人：喻洁;陈璐;纪伟茜;徐西睿 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了电动汽车集群多模式调频控制方法、设备及存储介质，属于电动汽车控制的技术领域。该电动汽车集群多模式调频控制方法，从电动汽车不同个体电池容量等固有参数不确定性角度出发，构建基于云模型的电动汽车集群充放电负荷聚合模型；其次，考虑电动汽车充、放电状态的直接动态切换，建立拓展可调功率范围的充放电多状态切换模式；最后，结合电动汽车多模态聚合模型，在改进传统的基于集中比例积分的自动发电控制框架的基础上，构建基于分布式牵制控制算法(PinningControl)的电动汽车集群参与调频的控制方法，有助于电动汽车更好地作为分布式电源和可控负荷参与电力系统调频，提高电力系统运行的稳定性。
一种电动汽车集群模式调频控制方法设备存储介质

[发明专利]一种负荷可调节潜力评估方法-CN202310140858.7在审
发明人：喻洁;纪伟茜 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种负荷可调节潜力评估方法，首先采集电力用户各个时间段的电力的历史负荷数据，并利用历史负荷数据计算各时间段的调整因子，根据逆向云计算调整因子与可调节潜力的云模型向量；其次根据正向云，考虑系统的运行条件、调整因子及由历史可调节潜力得到的马尔科夫状态转换矩阵对产生的可调节潜力数值进行筛选，得到多组满足要求的数值序列；最后，基于动态时间规划调整算法DTW计算距离矩阵，使得云模型得到的序列与历史数据具有最大的相似度，基于此实现对电力用户可调节潜力的评估，有助于电力用户更好地参与到需求响应，提高电力系统运行的稳定性。
一种负荷调节潜力评估方法

[实用新型]一种移动式仿人蘑菇采摘机器人-CN202121405281.0有效
发明人：李源;卢伟;施浩楠;纪伟茜;李璋浔;秦欢欢 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式仿人蘑菇采摘机器人，其包括移动底盘车、升降机构、采摘双臂，其特征在于采用结构模块化设计，适应性强，其移动底盘车，能够对路径实时规划、自主导航，实现在菇房狭小空间内的灵活作业；升降机构，能够针对菇床高度自主进行升降，可满足工厂层架式种植模式下的蘑菇采摘需求；采摘双臂的双臂结构，能够实现菇床全平面的覆盖与遍历和自主协调避障，提高作业的效率、容错性及灵活性；本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现高效无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
一种移动式蘑菇采摘机器人

[实用新型]一种无损采摘电动柔性手爪-CN202120740492.3有效
发明人：叶俊良;李源;李璋浔;卢伟;秦欢欢;纪伟茜 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
一种无损采摘电动柔性手爪

[实用新型]一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪-CN202121405313.7有效
发明人： 纪伟茜;卢伟;施浩楠;叶俊良;秦欢欢 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人手的可回转柔性蘑菇采摘机械手爪，其主要结构包括：手指拉线回转机构，手爪旋转机构；其特征为机体本身自身结构紧凑，采用的手指拉线回转机构及手爪旋转机构在共同协作下，可以实现褐蘑菇的无损采摘，避免菇盖与根茎分离；本发明能够有效解决市面上现有机械手爪采摘时易对褐蘑菇表面黏膜造成损伤的问题，提高了褐菇的商业价值；同时消除了市面已有的采摘机器人需携带庞大的气泵的弊端，增加了使用的便捷性。
一种人手回转柔性蘑菇采摘机械手爪

[发明专利]一种移动式仿人蘑菇采摘机器人-CN202110700788.7在审
发明人：卢伟;施浩楠;李源;秦欢欢;李璋浔;纪伟茜 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式仿人蘑菇采摘机器人，其包括移动底盘车、升降机构、采摘双臂，其特征在于采用结构模块化设计，适应性强，其移动底盘车，能够对路径实时规划、自主导航，实现在菇房狭小空间内的灵活作业；升降机构，能够针对菇床高度自主进行升降，可满足工厂层架式种植模式下的蘑菇采摘需求；采摘双臂的双臂结构，能够实现菇床全平面的覆盖与遍历和自主协调避障，提高作业的效率、容错性及灵活性；本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现高效无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
一种移动式蘑菇采摘机器人

[发明专利]一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统及控制方法-CN202110519619.3在审
发明人：卢伟;李璋浔;施浩楠;纪伟茜;秦欢欢;李源 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统及控制方法，属于自动化控制技术领域，具体涉及一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统及控制方法。本发明所述的一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统，其特征在于，包括机器人控制器以及分别与所述机器人控制器连接的远程控制模块、采摘平台控制模块、供电模块、移动平台控制模块、升降平台控制模块和视觉测量模块。本发明所述的一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制方法，其特征在于，主要包括机器人自主导航控制方法、蘑菇识别测量与定位方法和双臂仿人式蘑菇采摘作业方法。本发明可以实现智能化蘑菇采摘，解决蘑菇全自动化生产最为关键的一步。
一种仿人型蘑菇采摘双臂机器人控制系统控制方法

[发明专利]一种无损采摘电动柔性手爪-CN202110391706.5在审
发明人：卢伟;叶俊良;施浩楠;李璋浔;李源;秦欢欢;纪伟茜;华文博;邹坤洁 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种无损采摘电动柔性手爪，包括升降机构、四指手爪结构，其特征在于自身结构简单精美，升降机构能够根据蘑菇高度使手爪进行竖直方向上的调整；四指手爪结构，能够在展开与收缩过程中不与被抓物产生刚性接触，实现蘑菇的无损化采摘。本发明能够有效满足不同尺寸的蘑菇的精确、无损采摘需求，解决人工采摘效率低、成本高、破损率高等问题。
一种无损采摘电动柔性手爪

[发明专利]一种无损采摘机器人手爪-CN202011532354.2在审
发明人：卢伟;施浩楠;杨洋;纪伟茜;李璋浔;李源 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种无损采摘机器人手爪，其包括剪刀叉式升降机构、三指联动手爪结构，其特征在于自身结构精美紧凑，其剪刀叉式升降机构，使得能够针对蘑菇高度大小的差异化对手爪高度进行调整，准确测量蘑菇高度；三指联动手爪结构，能够根据实际采摘的蘑菇大小对三指结构形成的近似圆外径进行调整，准确拟合蘑菇直径；三指联动手爪结构，使得手爪触碰到蘑菇后在机械臂末端控制下进行一定范围内旋转，同时柔性胶手掌顶住蘑菇，实现无损化采摘。本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
一种无损采摘机器人手爪

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