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- [发明专利]一种双轮夹模块化攀爬机器人-CN202310961778.8在审
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侯宇瀚;胡源;管贻生;朱海飞
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广东工业大学
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2023-08-01
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2023-10-20
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B62D57/024
- 本发明涉及一种双轮夹模块化攀爬机器人，包括：关节模块、轮夹模块、以及连接模块；关节模块包括第一旋转关节和第二旋转关节；第一旋转关节和第二旋转关节以任意排列方式依次进行首尾连接；轮夹模块包括动力组件、夹持组件和滚轮组件；夹持组件包括夹持单元、第一夹爪和第二夹爪；滚轮组件包括行进滚轮、传动组件、以及第一动力单元。本攀爬机器人基于模块化设计，其中关节模块包含的第一旋转关节和第二旋转关节可以根据实际工况任意组装使用，对于狭窄或者复杂的线路可以进行轻量化组装或者功能化组装，再配合行进滚轮驱动攀爬机器人，使得攀爬机器人跨越障碍或者更换路线时动作幅度较小，充分满足在各种工况下使用的需求。
- 一种双轮模块化攀爬机器人
- [发明专利]一种滚动攀爬机器人模块-CN202310963077.8在审
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胡源;侯宇瀚;管贻生;朱海飞
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广东工业大学
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2023-08-01
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2023-10-10
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B62D57/024
- 本发明公开了一种滚动攀爬机器人模块，包括夹持张合组件、夹持连接组件、用于驱动的滚轮组件以及控制电路板，所述夹持连接组件可开合地连接在夹持张合组件的输出端，控制电路板设置在夹持张合组件的一侧，并与所述夹持张合组件、滚轮组件通信连接，夹持连接组件与滚轮组件连接，所述滚轮组件包括滚轮和编码电机，编码电机的输出端连接同步传动结构一端，同步传动结构另一端与滚轮连接，所述滚轮组件有两个且对称设置在夹持连接组件开合方向的两侧，通过滚动攀爬，本发明通过控制电机转速即可灵活调节攀爬速度，攀爬效率高，并且无需使用步进式控制，对周围空间要求较小，在狭小空间内也能够自由通过。
- 一种滚动攀爬机器人模块
- [发明专利]一种卡环式机器人连接组件-CN201811095591.X有效
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朱海飞;谷世超;赵波;钟玉;管贻生
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广东工业大学
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2018-09-19
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2023-10-03
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B25J17/00
- 本发明公开了一种卡环式机器人连接组件,包括第一关节、第二关节、卡环、定位销及螺钉。第一关节与第二关节的连接端设有定位孔及连接凸台；卡环整体上为具有一缺口的环状部件，在缺口处设有两个锁紧凸台，卡环内表面设有连接用卡槽。第一关节与第二关节的连接端通过两个定位销实现关节间的周向定位，然后使用卡环及螺钉实现关节间的锁紧就可以实现机器人关节间的连接。本发明只需通过两个定位销、卡环及螺钉即可实现机器人关节间的快速、可靠且高精度的连接，因此可以很好的满足机器人关节间需快速拆装的要求。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
- 一种卡环机器人连接组件
- [发明专利]一种变刚度驱控一体化机器人摆转关节模块-CN201811563072.1有效
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管贻生;赵波;钟玉;谷世超;朱海飞
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广东工业大学
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2018-12-20
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2023-10-03
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B25J9/16
- 一种变刚度驱控一体化机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动控制器、传动机构、力矩传感器、变刚度模块、第一编码器和第二编码器，基座包括安装部和传动部，传动部设有传动腔，传动机构包括无框电机、传动轴和谐波减速器，无框电机的定子固定在传动腔内，传动轴与无框电机的转子配合连接，传动轴的一端通过谐波减速器传递到变刚度模块一端，变刚度模块另一端通过力矩传感器与关节输出件固定连接；第一编码器用于测量关节输出件的角位移信息，第二编码器用于测量转子的角位移信息；无框电机的控制端与驱动控制器电连接，力矩传感器、第一编码器和第二编码器分别与驱动控制器电连接。本发明实现关节模块的刚度控制和力矩输出控制。
- 一种刚度一体化机器人关节模块
- [发明专利]一种仿尺蠖钩爪式末端夹持器-CN201910059174.8有效
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管贻生;苏满佳;黄东煜;谢荣臻;李明军
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广东工业大学
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2019-01-22
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2023-10-03
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B25J9/10
- 本发明公开一种仿尺蠖钩爪式末端夹持器，包括驱动模块、弹性躯体以及钩爪模块。驱动模块由SMA弹簧构成，为整个夹持器提供驱动力；弹性躯体为夹持器提供变形能力和一定的自回复能力；钩爪模块由两个微爪单元组成，微爪单元包括扭簧钩子、紫铜管和圆形PCB薄板，对称分布弹性躯体的两端，每个微爪单元设有3个独立的扭簧钩子，爪尖外漏，爪根部分固结在铜管上。驱动模块和钩爪模块共同组成了整个夹持器的内部骨架。本仿生软体夹持器结构紧凑，自重轻，弹性基体能够实现适应物体多变的几何形状而夹持；而且能提供自身20倍的夹持力，抓取性能稳定，抗外力较强。若安装在微小型软体模块末端，有助于机器人实现复杂环境的攀爬和抓取等作业。
- 一种尺蠖钩爪式末端夹持
- [发明专利]一种模块化SCARA机器人-CN201710481584.2有效
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管贻生;曾昭恒;谷世超;陈翔;陈新
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广东工业大学
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2017-06-22
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2023-10-03
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B25J9/08
- 本发明公开一种模块化SCARA机器人，包括用于固定的安装基座，所述安装基座顶端与回转关节模块底端相连，所述回转关节模块顶端与直角连杆一端相连，所述直角连杆另一端与摆转关节模块一端相连，所述摆转关节模块另一端与双自由度圆柱关节模块相连；所述回转关节模块只有一个自由度且关节转轴与自身结构中心轴相互重合，所述摆转关节模块只有一个自由度且关节转轴与自身结构中心轴相互垂直，所述双自由度圆柱关节模块内部竖向设置有进行轴向运动或绕自身中心轴线旋转或轴向运动和绕自身中心轴线旋转的复合螺旋运动的丝杆。相对于现有技术，本发明技术方案的模块化SCARA机器人具有良好的替换性、便于控制和使用可靠以及结构紧凑等优点。
- 一种模块化scara机器人
- [发明专利]一种活力板滑动随动装置-CN201810783717.6有效
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管贻生;陈大业;曾昭恒
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广东工业大学
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2018-07-17
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2023-10-03
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A63C17/01
- 本发明公开了一种用于在活力板滑行运动过程中，对活力板的滑动轨迹进行随动跟踪的装置。所述活力板滑动随动装置包括辅助支架立柱固定台弹簧滑块固定立柱直角连接头竖直校正杆浮动圆柱轴套滚动轴承牛眼轮活力板连接块。所述活力板滑动随动装置结构简单合理，巧妙的利用了活力板滑动时的运动特性，对各部件进行有机的组合，解决了活力板摇摆滑动时难以测量相关运动学参数的难题，本发明所述装置能在活力板滑动的过程中进行随动的保持跟踪活力板的运动轨迹，保持了活力板与所述装置的相对静止，便于有关科研人员在进行活力板的相关运动学参数研究时，更容易地测量活力板的相关运动学参数。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
- 一种活力滑动装置
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