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[发明专利]一种应用于全球导航卫星系统GNSS的周跳探测与修复方法-CN202210387255.2在审
发明人：刘欢;章浙涛;袁海军;张明凯 -专利权人：上海海积信息科技股份有限公司;河海大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种应用于全球导航卫星系统GNSS的周跳探测与修复方法及装置。包括：根据监测站在t历元接收的s2个共视卫星的载波相位观测值确定监测站在t历元的s2个载波相位三差观测值；根据监测站在t历元接收的s2个共视卫星的伪距观测值确定监测站在t历元的s2个伪距三差观测值；将t历元对应的s2个载波相位三差观测值和s2个伪距三差观测值代入基于几何GB模型的三差观测方程；基于s2个载波相位三差观测值和s2个伪距三差观测值，对2s2个求解式进行求解，解得s2个共视卫星在t历元的各整数周跳值；若任一整数周跳值满足预设条件，则确定整数周跳值对应的共视卫星在观测过程中发生周跳。适合复杂环境下的周跳探测，得到更高精度的周跳值。
一种应用于全球导航卫星系统 gnss 探测修复方法

[发明专利]一种顾及非模型化误差的卫星导航定位方法-CN201710511422.9有效
发明人：李博峰;章浙涛 -专利权人：同济大学
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种顾及非模型化误差的卫星导航定位方法，顾及了传统方法中忽略掉的一些无法通过模型改正以及参数吸收的非模型化误差，因此定位精度和可靠性较传统方法有所提高；本发明考虑到这些非模型化误差由于具有时空相关性，因此采用多历元部分参数化的方法，将非模型化误差显著的观测方程进行了优化，从而提高了模型的精确性；本发明利用观测值残差来检验非模型化误差的显著性，由于在多频多模GNSS应用环境中，多余观测数增多，将改善残差的秩亏问题，因此尤其适合处理多频多模GNSS观测数据。综上所述，顾及非模型化误差的精密卫星导航定位方法具有精度高、可靠性强、适用范围广等优点。
一种顾及模型误差卫星导航定位方法

[发明专利]一种高效可靠的多频多模GNSS观测值协方差阵估计方法-CN201911043261.0有效
发明人： 章浙涛;蒋弥;何秀凤;沈月千;吴怿昊 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效可靠的多频多模GNSS观测值协方差阵估计方法，包括获取多频多模GNSS观测值；根据多频多模GNSS观测值，构建第一协方差阵；根据定位时观测值类型与多频多模GNSS观测值之间的关系，通过协方差传播定律，将数学相关性引入第一协方差阵，得到第二协方差阵；提取第二协方差阵的物理相关性系数；对提取到的物理相关性系数，进行显著性检验；保留通过显著性检验的物理相关性系数，并基于保留的显著性检验的物理相关性系数形成第三协方差阵；利用矩阵变换的方式，将第三协方差阵变换为分块对角矩阵，获得最终的观测值的协方差阵；将最终的观测值的协方差阵代入GNSS解算数学模型中。本发明具有高计算效率，高可靠性等优点，为用户提供精密卫星导航定位服务。
一种高效可靠多频多模 gnss 观测协方差估计方法

[发明专利]基于信噪比的BDS/GNSS多路径探测方法-CN201911249816.7有效
发明人： 章浙涛 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明公开了基于信噪比的BDS/GNSS多路径探测方法，该方法包括建立BDS的GEO，IGSO和MEO卫星各频率的模板函数，以及建立其他GNSS卫星各频率的模板函数；将所有已建立的模板函数存储于模板函数库中；获取待探测BDS/GNSS观测数据对应的信噪比；构建第一个统计量和第一个阈值，或者同时构建第一个统计量和第一个阈值以及第二个统计量和第二个阈值；进行多路径探测并输出探测结果。与现有技术相比，本发明充分顾及了BDS卫星与其他GNSS卫星的差异性，从而能够利用信噪比准确可靠方便地探测BDS/GNSS多路径的显著性。
基于 bds gnss 路径探测方法

[发明专利]一种GNSS模糊度固定方法及存储介质-CN202111661367.4在审
发明人： 章浙涛;袁海军;何秀凤;黄忠;曾金文;李媛 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了卫星导航领域的一种GNSS模糊度固定方法及存储介质，获取GNSS的载波相位观测值数据集和伪距观测值数据集，构建定位数据集；对定位数据集进行过滤获得高级精度定位数据集；利用高级精度定位数据集重新进行定位；通过定位结果获得输出整周模糊度浮点值和精度；通过LAMBDA方法对整周模糊度浮点值和精度进行固定；当固定成功时，输出固定解；否则，对整周模糊度浮点值和精度进行最优整数等价估计，获取整周模糊度备选组集合；对整周模糊度备选组进行筛选以及分段估计完成整周模糊度固定，输出固定解；本发明可有效提高用户的定位精度和可靠性，尤其适用于城市和峡谷等复杂条件下的应用场景。
一种 gnss 模糊固定方法存储介质

[发明专利]适用于多频GNSS精密导航定位中的多路径参数化方法及存储介质-CN202111054044.9在审
发明人： 章浙涛;袁海军 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于多频GNSS精密导航定位中的多路径参数化方法及存储介质，所述方法包括组非差、单差或双差条件下的原始伪距和相位组合观测值；获得多个非差、单差或双差条件下的原始无几何和消电离层组合的伪距观测值和相位观测值；对伪距和相位组合多路径进行去除硬件延迟或模糊度处理，得到仅包含各频率多路径和观测噪声的组合多路径；建立伪距和相位组合多路径函数模型和随机模型，进而采取最小二乘准则估计得到各频点上的多路径。本发明不需要采用额外的数据处理方法，可对各频率上的多路径进行参数化处理并能准确可靠地估计出各频率上的多路径，特别适用于多频GNSS实时精密导航与定位中。
适用于 gnss 精密导航定位中的路径参数方法存储介质

[发明专利]一种符合实际的GNSS观测值定权方法-CN201911338241.6在审
发明人： 章浙涛;何秀凤;艾力库尔班;文援兰 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种符合实际的GNSS观测值定权方法，方法包括获取GNSS观测值；确定各观测值对应的卫星高度角，卫星方位角和载噪比信息；构建顾及卫星高度角，卫星方位角和载噪比的定权函数；将定权函数用于构建随机模型；实现GNSS导航定位。本发明顾及了传统观测值定权方法中忽略掉的一些实际环境因素引起的观测值质量变化，由于这些测站环境因素往往与卫星高度角，卫星方位角和载噪比密切相关，本发明充分考虑了这些因素，并建立了相应的观测值定权方法。该方法与传统定权方法相比，可以提高GNSS导航定位精度和可靠性。
一种符合实际 gnss 观测值定权方法

[发明专利]一种适用于天线内置卫星定位设备的信号质量评估方法-CN201910976822.6在审
发明人： 章浙涛 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于天线内置卫星定位设备的信号质量评估方法，方法包括获取天线内置卫星定位设备的信号观测值；根据信号观测值的类型，组无几何函数模型；对无几何函数模型进行时间差分组时间差分的无几何函数模型；对时间差分的无几何函数模型的趋势项进行拟合并去除，得到去趋势后的时间差分的无几何函数模型；处理去趋势后的时间差分的无几何函数模型的残余误差，得到噪声信号；基于噪声信号计算出预处理后的时间差分的无几何函数模型的精度，进而计算出天线内置定位设备的信号的精度。与现有技术相比，本发明不需要零基线或短基线实验及其相关工具材料，只需一台卫星定位设备即可准确可靠地确定其信号质量，因此特别适用于天线内置的定位设备。
几何函数时间差天线内置卫星定位设备定位设备信号观测噪声信号信号质量评估预处理残余误差工具材料短基线基线去除分组合并

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