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[发明专利]一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法-CN202210349827.8在审
发明人：陈启军;章嘉微;石文博;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于代价地图的记忆性存储障碍物方法，包括以下步骤：1)在移动机器人行驶过程中，将传感器检测到的障碍物数据经过处理加入到代价地图中障碍物层中的二维栅格地图内；2)分别构建一个与栅格地图相同规模的时间地图和次数地图，用以分别记录栅格地图相应位置的更新时间以及障碍物的删除次数；3)根据传感器检测区域和时间地图确定障碍物层的更新区域；4)在更新区域内更新栅格地图，并根据设定的衰减函数更新对应的代价值；5)在代价地图的膨胀层中基于代价值对记忆性存储的障碍物进行膨胀。与现有技术相比，本发明具有动态删除观测障碍物实现规划最优、考虑全面实际、适用性广等优点。
一种基于代价地图记忆存储障碍物方法

[发明专利]一种基于行为识别的智能车辆运行控制系统和方法-CN202110277413.4在审
发明人：申炳琦;马国荣;章嘉微;时若琳;张志明 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于行为识别的智能车辆运行控制系统和方法，所述控制系统包括人体行为识别装置、中央控制端和车辆运动控制装置，其中，人体行为识别装置：获取交通指挥动作图像并分析识别指挥行为；中央控制端：获取并对比所述指挥行为和车辆运动实时姿态信息，生成调整车辆动作姿态的控制信息，并传输给所述车辆运动控制装置；车辆运动控制装置：获取并发送车辆运动实时姿态信息，并基于所述控制信息调整车辆动作姿态。与现有技术相比，本发明提高了交警指挥动作识别的准确性和实时性，可服务于无人驾驶车辆领域。
一种基于行为识别智能车辆运行控制系统方法