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[发明专利]一种电器产品六面全检机器视觉检测装置及检测方法-CN202010005083.9有效
发明人：陈振涛;陈小文;吴俊杰;王匡韬;李倩男;王沪元;孙文武;刘俊鹏;秦鹏辉;马训练;唐健;杨蕊;穆航平 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种电器产品六面全检机器视觉检测装置及检测方法，其结构包括NG料存放盒支撑架、顶升旋转装置支撑架、底部支撑板、顶升旋转装置、产品放置平台、机械爪、机械臂、NG料存放盒、材料传输带以及支撑架，本发明是基于机器视觉的非接触式全智能化缺陷检测方法，通过机械臂和机械爪在系统中的作用，抓取、检测过程中的移动翻转等动作配合，节省了中间环节的工装转移的时间，大大提高效率，使得一个工站解决了多种同类电器产品六个面所有检测点的检测，所占空间小，适用性较强，解决了一直以来复杂类电器类产品多面同时检测的疑难。该方法检测优势在于速度快、精度高、稳定性好、成本低、设备占用空间少。
一种电器产品六面全检机器视觉检测装置方法

[发明专利]一种轴类表面360度瑕疵检测方法及拍摄机构-CN202010005085.8有效
发明人：陈振涛;陈小文;穆航平;王匡韬;刘俊鹏;秦鹏辉;孙文武;李倩男;杨蕊;吴俊杰 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01N21/952 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴类表面360度瑕疵检测方法及拍摄机构，涉及生产检测技术领域。本发明包括机架，机架顶面分别固定连接有第一支撑柱和第二支撑柱，机架底面固定连接有四个地脚，第一支撑柱顶端固定连接有机械臂，机械臂末端夹持有凸轮轴，第二支撑柱顶端固定连接有拍摄装置，第二支撑柱靠近机械臂侧壁固定连接有放置装置，机架内部固定连接有PLC控制器，PLC控制器输出端通过电线与机械臂输入端电性连接，本发明通过安装放置装置，可以实现机械臂的取放调整，避免凸轮轴角度偏移，通过滑台的侧移结构与摄像头的转动结构，可以实现摄像头的多角度调整，闪光灯可以在拍摄时进行补光，便于摄像头拍摄到凸轮轴加工轴面的细节。
一种表面 360 瑕疵检测方法拍摄机构

[发明专利]一种适应多种汽车门板双面检测装置及方法-CN202010005443.5有效
发明人：陈振涛;穆航平;吴俊杰;王匡韬;李倩男;陈小文;秦鹏辉;杨蕊;孙文武;刘俊鹏 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应多种汽车门板双面检测装置及方法，包括检测台，所述检测台上端面固定安装有检测框架，所述检测框架上设有对汽车门板进行固定的悬挂式夹持机构，所述悬挂式夹持机构一侧设有多个彩色CCD相机，且多个彩色CCD相机转动安装在检测框架上。本装置和检测方法优势在于能够采用单边视觉系统，通过机构翻转门板的两面来达到检测的目的，检测精度高，兼容性好，成本低。
一种适应多种汽车门板双面检测装置方法

[发明专利]一种偏差预警方法及装置-CN201811018193.8有效
发明人：陈振涛;穆航平;杨蕊;陈小文;王鹏;张磊;吴俊杰;秦鹏辉;孙文武 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种偏差预警方法及装置，涉及智能装备领域。该方法及装置通过获取多个目标图像，并提取每个目标图像的像素中心坐标，最后依据拍摄得到每个目标图像时机械臂的移动距离、每个目标图像的像素中心坐标以及每个目标图像对应的标称坐标确定目标图像的绝对偏差坐标，并且在当绝对偏差坐标满足预设条件时，生成预警信号；由于在计算偏差坐标时，利用了机械臂的移动距离、像素中心坐标以及标称坐标，使得得到的偏差坐标的误差很小，精度可达0.1mm，远大于实际需求精度，比人工测量更加精确、效率更高且节约时间，同时，在绝对偏差坐标满足预设条件时生成预警信号，避免了不合格产品流入市场的可能，更加节省人力资源，降低了成本。
一种偏差预警方法装置

[实用新型]一种电器产品非接触式全检机器视觉检测装置-CN202020008252.X有效
发明人：陈振涛;陈小文;吴俊杰;王匡韬;李倩男;王沪元;孙文武;刘俊鹏;秦鹏辉;马训练;唐健;杨蕊;穆航平 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电器产品非接触式全检机器视觉检测装置，其结构包括NG料存放盒支撑架、顶升旋转装置支撑架、底部支撑板、顶升旋转装置、产品放置平台、机械爪、机械臂、NG料存放盒、材料传输带以及支撑架，本实用新型是基于机器视觉的非接触式全智能化缺陷检测方法，通过机械臂和机械爪在系统中的作用，抓取、检测过程中的移动翻转等动作配合，节省了中间环节的工装转移的时间，大大提高效率，使得一个工站解决了多种同类电器产品六个面所有检测点的检测，所占空间小，适用性较强，解决了一直以来复杂类电器类产品多面同时检测的疑难。该方法检测优势在于速度快、精度高、稳定性好、成本低、设备占用空间少。
一种电器产品接触式全检机器视觉检测装置

[实用新型]一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构-CN202020008262.3有效
发明人：陈振涛;秦鹏辉;穆航平;陈小文;杨蕊;吴俊杰;王匡韬;李倩男;孙文武;刘俊鹏;唐健;马训练 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构，其结构包括待检测产品输入通道、检测仓、NG传输带、控制操作台、合格传输带、初次定位辅助架、初次定位辅助平台、机械爪臂、上部检测架以及下部检测架，本实用新型是基于机器视觉的非接触测量方法，解决了一直以来汽车转向节自动化检测的疑难，本实用新型通过机器人进行抓取、检测过程中的移动翻转等动作，通过计算机系统进行辅助从而快速检测产品的情况并快速分拣，机器人的整合度高，本实用新型充分利用了机器人的优势，从而大大缩小本实用新型的设备占地空间，本实用新型相对于现有检测方式优点在于速度快、精度高、稳定性好、成本低、设备占用空间少，工人负担低。
一种用于基于视觉检测自动控制汽车转向表面瑕疵机构

[实用新型]一种基于机器视觉与自动控制结合的发动机曲轴轴颈缺陷检测机构-CN202020008271.2有效
发明人：陈振涛;穆航平;陈小文;刘俊鹏;王匡韬;杨蕊;秦鹏辉;孙文武;吴俊杰;李倩男 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01N21/89 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉与自动控制结合的发动机曲轴轴颈缺陷检测机构，包括检测室、生产线和NG线，所述检测室的内部安装有CCD检测组和机械人，所述机械人的移动端安装有夹爪组件，所述夹爪组件包括主板架，所述主板架的顶壁中部与机械人的移动端相连接，所述主板架左右两部的顶壁均安装有气缸，所述气缸的活塞端安装有夹爪，本实用新型通过CCD采像头和气动挡停器的使用，对曲轴支座上的曲轴进行挡停作业，再通过夹爪组件和机器人的配合，对曲轴进行快速夹持，利用CCD采像头和CCD检测组的检测口，能够快速拍摄曲轴各个轴颈并保持图像的一致性。
一种基于机器视觉自动控制结合发动机曲轴轴颈缺陷检测机构

[实用新型]一种防凸轮轴角度偏移的轴类表面360度瑕疵检测机构-CN202020008668.1有效
发明人：陈振涛;陈小文;穆航平;王匡韬;刘俊鹏;秦鹏辉;孙文武;李倩男;杨蕊;吴俊杰 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G01N21/952 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防凸轮轴角度偏移的轴类表面360度瑕疵检测机构，涉及生产检测技术领域。本实用新型包括机架，机架顶面分别固定连接有第一支撑柱和第二支撑柱，机架底面固定连接有四个地脚，第一支撑柱顶端固定连接有机械臂，机械臂末端夹持有凸轮轴，第二支撑柱顶端固定连接有拍摄装置，第二支撑柱靠近机械臂侧壁固定连接有放置装置，机架内部固定连接有PLC控制器，PLC控制器输出端通过电线与机械臂输入端电性连接，本实用新型通过安装放置装置，可以实现机械臂的取放调整，避免凸轮轴角度偏移，通过滑台的侧移结构与摄像头的转动结构，可以实现摄像头的多角度调整，闪光灯可以在拍摄时进行补光，便于摄像头拍摄到凸轮轴加工轴面的细节。
一种凸轮轴角度偏移表面 360 瑕疵检测机构

[实用新型]一种悬挂式汽车门板视觉检测装置-CN202020008667.7有效
发明人：陈振涛;穆航平;吴俊杰;王匡韬;李倩男;陈小文;秦鹏辉;杨蕊;孙文武;刘俊鹏 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种悬挂式汽车门板视觉检测装置，包括检测台，所述检测台上端面固定安装有检测框架，所述检测框架上设有对汽车门板进行固定的悬挂式夹持机构，所述悬挂式夹持机构一侧设有多个彩色CCD相机，且多个彩色CCD相机转动安装在检测框架上。本装置和检测方法优势在于能够采用单边视觉系统，通过机构翻转门板的两面来达到检测的目的，检测精度高，兼容性好，成本低。
一种悬挂汽车门板视觉检测装置

[发明专利]一种多角度切换光源对发动机精密件表面缺陷的拍摄方法-CN202010005084.3在审
发明人：陈振涛;杨蕊;孙文武;秦鹏辉;王匡韬;穆航平;吴俊杰;李倩男;陈小文;刘俊鹏 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明属于汽车发动机精密件检测技术领域，尤其是涉及一种多角度切换光源对发动机精密件表面缺陷的拍摄方法，包括以下步骤：运用电动控制的传动机构带动线扫描相机移动并扫描缸体表面；编码器依据线扫描相机的移动速度发出脉冲给光源控制器；光源控制器每接收一个脉冲，会依次发出四个指令分别对应一、二、三、四通道角度光源，然后配合高速相机进行拍照；对产品扫描结束后，一、二、三、四通道角度光源所拍摄图像依次组合成四幅图像。本发明利于多角度光源技术，分别在多副图像中增强每一类缺陷的对比度，可大大简化检测的难度，本方法优势在于精度高、识别准确、稳定性好、成本低、设备占用空间少。
一种角度切换光源发动机精密表面缺陷拍摄方法

[发明专利]一种用于汽车转向节表面瑕疵的机器视觉检测机构-CN202010005086.2在审
发明人：陈振涛;秦鹏辉;穆航平;陈小文;杨蕊;吴俊杰;王匡韬;李倩男;孙文武;刘俊鹏;唐健;马训练 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于汽车转向节表面瑕疵的机器视觉检测机构，其结构包括待检测产品输入通道、检测仓、NG传输带、控制操作台、合格传输带、初次定位辅助架、初次定位辅助平台、机械爪臂、上部检测架以及下部检测架，本发明是基于机器视觉的非接触测量方法，解决了一直以来汽车转向节自动化检测的疑难，本发明通过机器人进行抓取、检测过程中的移动翻转等动作，通过计算机系统进行辅助从而快速检测产品的情况并快速分拣，机器人的整合度高，本发明充分利用了机器人的优势，从而大大缩小本发明的设备占地空间，本发明相对于现有检测方式优点在于速度快、精度高、稳定性好、成本低、设备占用空间少，工人负担低。
一种用于汽车转向表面瑕疵机器视觉检测机构

[发明专利]一种发动机曲轴轴颈缺陷的机器视觉检测机构及检测方法-CN202010005098.5在审
发明人：陈振涛;穆航平;陈小文;刘俊鹏;王匡韬;杨蕊;秦鹏辉;孙文武;吴俊杰;李倩男 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种发动机曲轴轴颈缺陷的机器视觉检测机构及检测方法，包括检测室、生产线和NG线，所述检测室的内部安装有CCD检测组和机械人，所述机械人的移动端安装有夹爪组件，所述夹爪组件包括主板架，所述主板架的顶壁中部与机械人的移动端相连接，所述主板架左右两部的顶壁均安装有气缸，所述气缸的活塞端安装有夹爪，本发明通过CCD采像头和气动挡停器的使用，对曲轴支座上的曲轴进行挡停作业，再通过夹爪组件和机器人的配合，对曲轴进行快速夹持，利用CCD采像头和CCD检测组的检测口，能够快速拍摄曲轴各个轴颈并保持图像的一致性。
一种发动机曲轴轴颈缺陷机器视觉检测机构方法

[发明专利]一种多工位检测物料输送及电路控制方法-CN202010005718.5在审
发明人：陈振涛;陈小文;孙文武;刘俊鹏;秦鹏辉;穆航平;王匡韬;李倩男;杨蕊;吴俊杰 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B65G37/00 文献下载
摘要：本发明属于自动化检测产线领域，尤其时涉及一种多工位检测物料输送及电路控制方法，步骤包括：产品运输到1工位；Robot抓取完成后，回复PLC抓取完成和Robot正在运行信号；PLC接收到信号；以此类推重复上述信号直到产品触发到最后一个工位的机器人抓取；当最后1工位产品在抓走后，输送线自动向前运行到最后1个工位停止；输送线自动向前运行到最后1个工位停止；每个工位检测完毕后将产品放置在NG线或OK线的传感器处；当传感器处有产品或输送线正在运行时，Robot将停在要放置的输送线上方，等待产品离开传感器处和输送带停止后，进行放置。本方法适用于智能化生产线多工站操作的所有自动化环节，该方法省时，高效。
一种多工位检测物料输送电路控制方法

[发明专利]一种缺陷分类方法、装置及系统-CN201811018191.9在审
发明人：陈振涛;王鹏;陈小文;穆航平;杨蕊;张磊;吴俊杰;孙文武 -专利权人：佛亚智能装备（苏州）有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01N21/952 文献下载
摘要：本发明提出一种缺陷分类方法、装置及系统，涉及图像处理、分析与机器视觉领域。该方法、装置及系统通过获取原始图像，再对原始图像进行预处理以获取第一图像，然后利用预设定的特征提取算法提取第一图像包含的缺陷的圆度特征以及面积特征，最后基于圆度特征以及面积特征对原始图像的缺陷进行分类；由于对原始图像进行了预处理，大大减少了数据的处理量，从而优化了系统的运算速度，提高了最终识别的效率；同时整个过程自动进行，无需人为进行识别，大大提高了识别的准确性以及精度。
原始图像装置及系统预处理面积特征缺陷分类圆度图像特征提取算法机器视觉图像处理处理量预设定运算分类优化分析

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