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[发明专利]微波辅助处理的市政污泥深度减量化方法-CN201711016114.5有效
发明人：饶宾期;周玲;梁培;程宵;陈柏仰 -专利权人：仁诚建设有限公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： C02F11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种微波辅助处理的市政污泥深度减量化方法，包括：微波预处理阶段：通过微波处理，将污泥胶体结构破坏，释放内部水，颗粒粗大化，污泥温度升高；经过微波处理后的污泥与调理剂进行搅拌混合；机械压滤脱水阶段：微波预处理后的污泥进入超高压污泥压滤系统，进行多级压滤脱水，在机械压滤脱水过程中，常温高压空气进入压滤腔体中，形成机械压滤‑气流携带双重脱水效果；超高压机械压滤脱水完毕，滤板打开，将泥饼输送出去；干化脱水阶段：所述泥饼进入到污泥干燥系统进行干燥，热空气与污泥在干燥箱内进行接触，将污泥内的水分带出。本发明基于微波进行预处理，实现深度脱水，并合理分配利用能量以降低能耗的微波辅助处理。
微波辅助处理市政污泥深度量化方法

[发明专利]一种高铁巡检机器人的路径规划方法及系统-CN202310349256.2有效
发明人：姚道金;殷雄;董文涛;程宵;王晓明 -专利权人：华东交通大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种高铁巡检机器人的路径规划方法及系统，方法包括：获取高铁站的环境信息，根据环境信息构建点云地图，其中，点云地图中包含静态障碍物点云和动态障碍物点云提取静态障碍物点云，根据静态障碍物点云构建2D栅格地图，并在2D栅格地图中使用改进的算法进行全局路径规划，生成全局最优路径；对巡检机器人进行运动学建模，并基于改进的DWA算法控制巡检机器人在沿着全局最优路径巡检时躲避局部动态障碍物，使得到最终巡检路线。提高了巡检路径生成速率，增强了对动态障碍物躲避能力，控制了巡检机器人能量消耗，有利于高铁站巡检机器人的应用。
一种巡检机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种变电设备巡检机器人路径规划方法、设备及存储介质-CN202211402419.0在审
发明人：周凯;汤伟;李旭东;李煜磊;毕如玉;柳军;姚道金;程宵;董文涛 -专利权人：国网湖北省电力有限公司超高压公司;武汉嘉智电子科技有限责任公司;董文涛
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种变电设备巡检机器人路径规划方法，该方法包括：使用3D激光雷达采集变电设备巡检机器人运行时的变电站地图信息，完成巡检环境的栅格地图建模；根据所建立栅格地图和巡检路径的起点和终点，使用改进的A*算法规划出候选路径，并确定机器人巡检路径关键点；根据机器人巡检路径关键点，在各关键点之间使用改进动态窗口法进行局部路径规划，将各关键点间局部路径连接得到最终的规划路径。本申请减少了变电设备巡检机器人的运动路径和转角，进而提升了变电设备巡检机器人的巡检效率，有利于变电设备巡检机器人的广泛应用。本申请还提供了一种变电设备巡检机器人路径规划装置、设备以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。
一种变电设备巡检机器人路径规划方法存储介质

[发明专利]一种变压器振动-温差混合能量收集的自供电传感系统-CN202211381052.9在审
发明人：周凯;韩昊;毕如玉;刘军;余强;韩煦;董文涛;姚道金;程宵 -专利权人：国网湖北省电力有限公司超高压公司;华东交通大学;程宵
申请日： 2022-11-06 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H02N1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种变压器振动‑温差混合能量收集的自供电传感系统，收集变压器外壳振动与温差变化产生的能量，用于变压器外壳传感监测设备的供电，设计宽频带（0‑3000 Hz）的振动能量收集收集装置，包含压电、电磁感应与纳米摩擦发电能量收集单元，多种能量收集对应的振动能量收集能提高能量收集装置的输出功率（10mW）；温差能量收集模块采用热电材料，保证热电薄膜的输出电压为10mV/℃，实现面向变压器振动与外壳温度监测的微系统能量自行供给，提出基于温度与振动信号的变压器在线自供电传感监测方法，实现变压器健康状态的在线监测与远程维护。
一种变压器振动温差混合能量收集自供传感系统

[发明专利]一种变压器引线套管裂纹探测的柔性螺旋式传感及方法-CN202211380929.2在审
发明人：周凯;韩昊;杨荆宜;焦凌霄;胡卡;李旭东;姚道金;董文涛 -专利权人：国网湖北省电力有限公司超高压公司;华东交通大学;程宵
申请日： 2022-11-05 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明变压器状态监测与故障诊断领域，特别涉及一种变压器引线套管裂纹探测的柔性螺旋式传感及方法，主要包括分布式应变、温度、压力、压电传感器；所有功能模块均集成在同一柔性基板，具有一定的弯曲变形能力，能够螺旋式地缠绕到变压器引线套管表面，实现柔性传感器与管状结构的共形缠绕，分布式感知与采集变压器套管的多参量信息，结合被动感知到的变压器套杆状态数据与主动探测的表面/内部缺陷数据，实现变压器套管受力状态信息在线采集与缺陷的综合诊断。
一种变压器引线套管裂纹探测柔性螺旋式传感方法

[发明专利]一种转向架运行工况在线监测、实时分类与识别算法-CN202211011288.3在审
发明人：程宵;董文涛;黄永安;王晓明;姚道金;祝振敏 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明涉及轨道交通车辆结构件智能化监测领域，特别涉及一种转向架运行工况在线监测、实时分类与识别算法。研制面向列车转向架运行过程中运行状态、环境与结构信息一体化监测的柔性多功能传感装置，同步采集列车运行状态信息、转向架表面环境信息和转向架结构振动信息，提出模糊化多层卷积神经网络算法对转向架多源信息进行融合分类，实现转向架运行工况的分类与实时识别，构建转向架运行工况的训练与测试数据集合，揭示转向架运行工况与环境‑结构信息之间的映射关系，实现转向架运行工况的在线分类与精准辨识，提高转向架的运行寿命。
一种转向架运行工况在线监测实时分类识别算法

[发明专利]一种基于多模态传感的转向架数字模型与曲面重构方法-CN202211011741.0在审
发明人：程宵;董文涛;姚道金;王晓明;祝振敏;黄永安 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及轨道交通车辆关键部件智能化监测领域，特别涉及一种基于多模态传感的转向架数字模型与曲面重构方法，列车转向架曲面划分并在监控端生成三维数字模型，优化柔性多模态传感功能与结构布局，用于知转向架不同位置的状态信息（温度、风压、应变），转向架的受力状态信息传输到计算机上，并且附加在转向架三维模型的指定位置，动态更新转向架受力云图，反映转向架受力状态的连续变化，在线转向架动态性能评估，设置合理阈值，用于预警转向架运行的动态性能，提升转向架的智能化监测与远程监控水平。
一种基于多模态传感转向架数字模型曲面方法

[发明专利]一种转向架故障监测与诊断的嵌入式系统装置及方法-CN202210999340.4在审
发明人：董文涛;肖乾;黄永安;谢锋云 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明涉及轨道交通智能化监测领域，特别涉及一种转向架故障监测与诊断的嵌入式系统装置及方法。嵌入式微处理系统在线采集转向架的多参量信息，构建了典型故障下转向架结构的训练与测试样本集，提取典型故障下转向架的特征信息，不同特征值连线绘制成典型转向架故障状态对应的雷达图；传感‑传输‑处理一体化功能装置集成到柔性电路板上，通过程序裁剪与编译，经过裁剪后的深度学习算法成功植入到嵌入式处理器，并且嵌入式微处理器上的深度学习模型实现了转向架故障诊断与分类，提升了轨道交通结构的智能化监测水平。
一种转向架故障监测诊断嵌入式系统装置方法

[发明专利]一种转向架振动无线柔性传感网络及自愈合方法-CN202210966787.1在审
发明人：董文涛;刘坤;黄永安 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： H04W4/42 文献下载
摘要：本发明涉及轨道交通智能化监测领域，特别涉及一种转向架振动无线柔性传感网络及自愈合方法。研制基于柔性混合电子集成的柔性传感网络节点安装在列车不同转向架的指定位置，分布式感知转向架的状态信息，构建转向架振动无线传感网络，实现列车转向架的全向感知与协同信息处理；异常天气、恶劣工况会对造成转向架网络发生断开、故障、毁坏相关问题，发明一种基于外部环境事件激励的转向架无线传感网络体系架构与自愈合方法，使得网络具有一定的自我修复功能力，提升了转向架的自主学习与诊断能力。
一种转向架振动无线柔性传感网络愈合方法

[发明专利]一种多维轮轨力测量的柔性多模态传感装置及融合方法-CN202210670129.8在审
发明人：董文涛;骆文科;刘仕兵;姚道金;张帆;洪金华;王晓明;祝振敏 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01L5/167 文献下载
摘要：本发明属于轨道交通智能监测技术领域，涉及一种用于多维轮轨力测量的柔性多模态传感装置及融合感知算法。一种面向多维轮轨力同步监测的柔性多模态传感装置，包括垂向力应变模块、垂向力压电传感器模块、横向力压电传感器模块以及多模态感知模块，多模态感知模块由柔性衬底层、电极层#1、压电功能材料层、电极层#2、引线层和封装层组成，有3个工作模态：①主动探伤；②动态应变传感；③振动感知。实时采集轮轨垂向力、轮轨横向力信息，以及轨道结构缺陷的主动探测，提出深度神经网络的多维轮轨力融合算法，提高轨道智能化监测水平。
一种多维轮轨力测量柔性多模态传感装置融合方法

[发明专利]转向架结构/环境同步监测的柔性传感阵列及解耦方法-CN202210683273.5在审
发明人：董文涛;熊坤;黄永安;刘林芽;刘仕兵;王晓明;姚道金;洪金华 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明属于轨道交通车辆智能监测技术领域，主要涉及一种用于转向架风速和结构振动在线测量的柔性多模态传感装置及信号解耦方法。柔性多模态传感装置包括用于转向架表面气流速度测量的热模传感模块和用于振动测量的压电模块，柔软性特征能够保证其紧密无缝贴附于转向架曲面构架表面，不影响转向架的表面流场分布，转向架的表面风压与结构振动均影响压电传感模块，而热膜传感器对振动不敏感，提出基于经验模态分解的转向架风压与结构振动解耦方法，实现转向架风压与结构振动信号的解耦，提升转向架结构健康的智能化监测水平。
转向架结构环境同步监测柔性传感阵列方法

[发明专利]一种转向架振动柔性混合能量收集装置及无线自供电节点-CN202210765831.2在审
发明人：董文涛;程宵;黄永安;刘坤;刘仕兵;洪金华;姚道金;王晓明 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明涉及柔性混合电子与无线传感器网络领域，特别涉及一种全柔性自供电无线传感器网络节点设计与应用方法。本发明公开了一种全柔性自供电无线传感网络节点，包括基于振动的柔性混合能量收集装置、柔性传感器单元、无线通信单元、微处理器与主控单元；能量收集单元采用电磁感应和压电相结合的发电方法，将机械振动能转化为电能，为无线传感器网络节点供电。采用柔性混合电子与低温焊接技术将所有的功能单元均集成到同一块柔性电路板上，保证自供电传感器节点的弯曲能力。
一种转向架振动柔性混合能量收集装置无线供电节点

[发明专利]一种多功能聚合物机器人皮肤及其制备方法-CN201910946834.4有效
发明人：程宵;董文涛;姚道金 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2019-10-07 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全柔性机器人皮肤，与机器人手指兼容，聚合物应变传感器粘接在背面，聚合物电容压力传感器粘接在机器人手指的指尖，实现对机器人运动能力与操作过程状态监测。机器人皮肤的功能传感器与基板均采用聚合物材料制备，不同聚合物功能材料均采用溶液化凝胶法制备，适用于大规模生产制造。在机器人手指抓取物体过程中，压力传感器作为一负反馈为控制机器人手指是否成功抓取指定物体提供判据，避免损伤物体。全柔性聚合物机器人皮肤提高机器人皮肤的柔软特性与可穿戴性能，提高机器人手指感知与灵巧操作能力。
一种多功能聚合物机器人皮肤及其制备方法

[发明专利]一种监测驾驶员眼动行为的可拉伸电子装置及其制备方法-CN201811372274.8有效
发明人：董文涛;程宵 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61B5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种驾驶员眼动行为实时监测装置，包括一可拉伸弹性基板，在弹性基板上集成了温度、出汗、眼电图等感知单元；本发明提供的可拉伸眼动行为监测装置贴合在眼角或者额头等部位表面，感知并记录驾驶员的生理信号。本发明还提供驾驶员眼动行为监测装置的制备方法，得到与柔性皮肤兼容的电子皮肤系统。本发明眼动行为监测装置贴合在眼角部位，不影响驾驶员的正常行驶，并且实时获取驾驶员的生理信号，大大提高了眼动行为监测装置的便携性。
一种监测驾驶员行为拉伸电子装置及其制备方法

[发明专利]一种柔性地面上3D欠驱动双足机器人动力学模型计算方法-CN201910972937.8有效
发明人：姚道金;程宵;王晓明 -专利权人：华东交通大学;程宵
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种柔性地面上3D欠驱动双足机器人动力学模型计算方法，该方法针对柔性地面上的3D欠驱动双足机器人，对其单足支撑项和双足支撑项均进行了动力学模型计算。相比于以往的动力学模型计算方法，本发明所提出的动力学模型计算方法充分考虑地面柔性，机器人步行过程由一个连续的单足相和一个非瞬态的双足相顺序组成，步行系统为一个分段连续的动态系统，使得3D欠驱动双足步行机器人动力学模型更加接近实际情况，从而便于实际应用。
一种柔性地面上驱动机器人动力学模型计算方法

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