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[发明专利]一种板形执行机构群体协调调节方法-CN201910719267.9有效
发明人：闫注文;卜赫男;王保升;潘龙;洪磊;石朗春;许强 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种板形执行机构群体协调调节方法，步骤如下：一、基于板形辊检测到的待消除板形偏差和板形执行机构消除的板形偏差建立评价函数J；二、根据板形执行机构调节上、下极限确定约束条件；三、根据双边浪、中浪、单边浪以及边部减薄板形缺陷，设计板形目标曲线系数；四、构造实际板形状况判别因子；五、建立板形执行机构群体协调调节机制；六、计算板形执行机构群体协调调节量；七、建立Topkis‑Veinott和遗传算法协同优化的协调算法；八、输出板形执行机构群体协调调节量。采用本发明的执行机构群体协调调节方法，各测量段带钢板形偏差均显著减小，改善了带钢的板形质量。
一种执行机构群体协调调节方法

[实用新型]一种夹具位置灵活可调的箱体焊接变位机-CN201920982088.X有效
发明人：洪磊;王保升;吕东升;谢书阳;石朗春 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种夹具位置灵活可调的箱体焊接变位机，包括翻转装置和可调节夹具；所述翻转装置包括主端支撑臂、副端支撑臂、主端转轴、副端转轴和翻转板，翻转板的两端分别通过主端转轴和副端转轴与主端支撑臂和副端支撑臂实现转动连接；所述可调节夹具包括安装于翻转板上的上端面夹具和侧端面夹具，上端面夹具包括活动支架及活动支架上的快速夹钳，侧端面夹具包括滑动连接于翻转板长边上的工件侧挡板。本发明采用柔性适应工件的可调节夹具满足实际不同规格尺寸的箱体工件的焊接加工安装需求，具有较好的灵活性和定位准确性，大大减轻工人的劳动强度，缩短焊接作业时间，节约工装成本，有效提高大型箱体的焊接效率。
一种夹具位置灵活可调箱体焊接变位

[实用新型]一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器-CN201921087716.4有效
发明人：杨文亮;尹政;冯虎;徐有峰;郭覃;孙羽;石朗春 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，包括L型刀片、拉簧、压缩弹簧、笔形气缸、架体、气缸支架、视觉传感器、固定夹、活动夹。L型刀片与活动夹共同转动连接于架体前部，笔形气缸的活塞杆前端套有压缩弹簧，压缩弹簧的另一端面与活动夹固联，拉簧一端与L型刀片的尾端联接，另一端与架体连接。本实用新型利用笔形气缸通过压缩弹簧驱动活动夹绕固定铰链转动，依靠压缩弹簧的弹性夹住果梗后，气缸活塞杆继续伸出推动L型刀片旋转最终切断果梗，完成采摘动作，本实用新型具有结构紧凑、简洁、通用性强、成本低等优点。
一种果梗夹切式采摘机器人末端执行

[实用新型]一种冷连轧机弯辊缸-CN201921004578.9有效
发明人：闫注文;王保升;卜赫男;潘龙;洪磊;石朗春;许强 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种冷连轧机弯辊缸，包括缸体、缸盖、活塞杆，弯辊缸，还包括梯形导向套、导向套滚珠、过滤器、活塞杆端部缓冲环、H型活塞、活塞滚珠，缸体和缸盖构成密封腔；梯形导向套竖直设在缸盖和活塞杆之间；梯形导向套贴近活塞杆的一侧设有凹槽，凹槽内安装有若干组导向套滚珠，凹槽内表面设有等间距的滚道，每一组导向套滚珠都能在滚道中滚动；过滤器设在液压缸上下两端的油口处；活塞杆端部缓冲环分别固定安装在活塞杆的上下两端，活塞杆下端部的缓冲环与H型活塞相连接；H型活塞贴近缸体的部分设有凹槽，凹槽内安装有若干组活塞滚珠。本实用新型提高了弯辊缸的反应速度和响应频率，进而改善了弯辊装置的弯辊精度和弯辊效率。
一种轧机弯辊缸

[实用新型]一种可测距取料的高精度上料机械手-CN201920812109.3有效
发明人： 石朗春;王保升;左健民;谢书阳;许强 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可测距取料的高精度上料机械手，包括直角底座、升降机构、旋转机构、伸缩机构、取料机构；所述升降机构、旋转机构、伸缩机构由下至上依次布置，分别用于实现取料机构的升降、旋转、伸缩调整；所述取料机构包括横向机械臂、底部吸盘架、真空吸盘，且吸盘架中心处设置有距离传感器，通过距离传感器实现吸盘架底部圆片物料的测距，进而通过真空吸盘实现圆片物料的抓取。本实用新型通过对上料机械手的简单改造，使机械手能够精确到达物料瞬时所在高度并完成取料的动作，智能化程度高，有效提高生产效率，节约人力成本；采用伺服电机驱动上料机械手的升降、旋转、伸缩，实现上料机械手方位的精准调控，结构简单，控制方便，运行平稳。
上料机械手取料机构测距本实用新型距离传感器伸缩机构升降机构旋转机构真空吸盘吸盘架取料升降抓取伺服电机驱动横向机械臂底部吸盘底部圆片精准调控控制方便人力成本伸缩调整生产效率依次布置直角底座机械手智能化中心处伸缩圆片节约改造

[发明专利]一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器-CN201910627842.2在审
发明人：杨文亮;尹政;冯虎;徐有峰;郭覃;孙羽;石朗春 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，包括L型刀片、拉簧、压缩弹簧、笔形气缸、架体、气缸支架、视觉传感器、固定夹、活动夹。L型刀片与活动夹共同转动连接于架体前部，笔形气缸的活塞杆前端套有压缩弹簧，压缩弹簧的另一端面与活动夹固联，拉簧一端与L型刀片的尾端联接，另一端与架体连接。本发明利用笔形气缸通过压缩弹簧驱动活动夹绕固定铰链转动，依靠压缩弹簧的弹性夹住果梗后，气缸活塞杆继续伸出推动L型刀片旋转最终切断果梗，完成采摘动作，本发明具有结构紧凑、简洁、通用性强、成本低等优点。
压缩弹簧活动夹笔形气缸采摘机器人末端执行器果梗架体拉簧切式气缸活塞杆视觉传感器固定铰链架体连接气缸支架通用性强转动连接弹性夹固定夹活塞杆前端套固联前部尾端联接转动采摘伸出驱动

[实用新型]一种用于轨道车辆门板与门框轮廓检测的夹持机构-CN201721767891.9有效
发明人：邢红辉;左健民;王保升;洪磊;石朗春 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于轨道车辆门板与门框轮廓检测的夹持机构，包括：所述左夹持机构包括左升降台、翻转电机、左翻转机构及左机械抓手，且左翻转机构设置于左升降台上；所述左机械抓手活动连接于左翻转机构上，通过翻转电机带动左机械抓手的翻转；所述右夹持机构包括右升降台、设置于右升降台上的右翻转机构以及活动连接于右翻转机构上的右机械抓手，通过左机械抓手、右机械抓手夹持检测平台上被测门板\门框的两侧，并通过左机械抓手带动被测门板\门框、右机械抓手的翻转。本实用新型结构简单，使用方便，实现了门板与门框的自动翻转，便于门板与门框的双面检测，大大节省人力和成本，并且满足不同的轨道车辆门板的结构，提高了适用范围。
机械抓手门板门框翻转机构轨道车辆升降台本实用新型翻转电机活动连接夹持机构轮廓检测翻转升降双面检测自动翻转夹持右夹左夹检测

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