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[发明专利]应用于鞋大底喷胶设备的三维线激光线面标定方法-CN202310851086.8在审
发明人： 盛育豪;邱进忠 -专利权人：知守科技（杭州）有限公司
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于鞋大底喷胶设备的三维线激光线面标定方法，通过利用工业相机在彩图模式下采集标定板在不同摆放姿态下的多张标定板初始线激光图像，并获取工业相机的内部参数以及该标定板初始线激光图像的外部参数；提取标定板初始线激光图像，并对得到标定板初始线激光图像的灰度图像，提取所得灰度图像的激光中心线的像素坐标集合，将所得像素坐标集合转换为工业相机坐标系下的空间坐标集合，再基于转换所得空间坐标集合处理得到标定板的三维激光平面，从而实现了三维线激光面的准确标定。
应用于鞋大底喷胶设备三维激光标定方法

[发明专利]一种片底喷胶轨迹生成方法-CN202310489580.4在审
发明人：周栋峰;李俊峰;侯肖杰;盛育豪;洪仁彦 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种片底喷胶轨迹生成方法，包括以下步骤：采集含有片底轮廓的原始图像，生成掩膜区域，对原始图像进行裁剪，获得掩膜后图像，进行均值滤波处理而平滑片底轮廓的边缘，获得滤波后图像，采用八个方向的边缘检测算子对滤波后图像进行边缘检测而提取片底轮廓；对片底轮廓进行内缩处理，获得内缩轮廓及组成内缩轮廓的各离散点的内缩轮廓数组，组合各喷胶控制点信息得到喷胶轨迹信息；当需要增加喷胶控制点数量时，执行点位插补方法插补新的喷胶控制点，并更新喷胶轨迹信息，按照更新后的喷胶轨迹信息执行喷胶控制。本发明提高对于片底轮廓的边缘提取精度，实现方便快捷且准确的对喷胶轨迹增加控制点位。
一种片底喷胶轨迹生成方法

[发明专利]一种鞋大底表面线激光中线提取的方法-CN202310435865.X在审
发明人：李俊峰;盛育豪;侯肖杰;洪仁彦 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-04-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明涉及线激光中线提取技术领域，公开了一种鞋大底表面线激光中线提取的方法，采集鞋大底的原图像，提取原图像中的绿色通道后再进行高斯卷积操作获得预处理后的图像，然后遍历计算每列的分位数，并通过每列分位数是否趋于正态分布来判断该位置是否为激光光条，从而获得鞋大底的线激光中线。本发明可以准确快速判断出激光条亮区、暗区等不同区域，解决了光强阈值法不能准确确定表面不规则且粗糙物体的激光光条位置问题。
一种鞋大底表面激光中线提取方法

[发明专利]一种可将废纸中无墨部分分离的碎纸机及其碎纸方法-CN201910470967.9有效
发明人：程琳;吉芯慧;盛育豪;杨东慧;曲先澍;喻净言 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B02C18/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可将废纸中无墨部分分离的碎纸机，包括机箱、机箱顶部两侧对应设有控制部和入纸部；控制部内置有相互电连接的电源和控制器装置，控制部外侧设有分别与控制器装置电连接的控制按钮和显示屏；入纸部设置有分别与控制器装置电连接的过纸装置、吸纸装置、碎纸装置、光感装置和感光组件；吸纸装置安装在过纸装置上，碎纸装置和感光组件均设置在过纸装置的尽头，用于光感装置识别放在过纸装置上的废纸，感光组件对废纸的有墨部分和无墨部分的位置进行识别并将识别结果传送至控制器装置；控制器装置启动碎纸装置对废纸进行切割；机箱底部位于碎纸装置的下方设有可将切割后的有墨碎纸和无墨碎纸进行分别收纳的分类回收箱。
一种废纸中无墨部分分离碎纸机及其方法

[实用新型]一种基于单视角多图像的三维重建装置-CN202221837158.0有效
发明人：李俊峰;盛育豪;李镇宇;洪仁彦 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04N23/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于单视角多图像的三维重建装置，在箱体内从下往上设有直流电动推杆、载物台和十字架；直流电动推杆沿箱体的纵向设于箱体的底部，推杆的首端位于箱体的前方，第一相机通过相机支架与推杆的首端相连接；载物台包括从下往上依次固定连接的载物台框架、十字电动滑台和步进电机转台；载物台框架的顶部横跨设于直流电动推杆的上方；第二相机通过十字架设于步进电机转台的上方，第一相机和第二相机的镜头均面朝步进电机转台。本实用新型采用了单相机实现了对物体侧向的多视角图像采集，减少相机的使用，有效地降低了三维重建的成本，相机与待重建物体之间的距离可以调整，有效地利用了相机的性能。
一种基于视角图像三维重建装置

[实用新型]一种基于深度相机测量三维脚模型的装置-CN202221842468.1有效
发明人：李俊峰;洪仁彦;盛育豪;李镇宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于深度相机测量三维脚模型的装置，包括相互平行且均为圆形的上测量平台、中支撑平台和下支撑平台；上测量平台通过固定支架设于下支撑平台的上方，上测量平台和下支撑平台均与固定支架固定连接；中支撑平台通过滑台支架设于上测量平台和下支撑平台之间；在中支撑平台上设有第二深度相机，第二深度相机与中支撑平台固定连接；在上测量平台的上方设有三个第一深度相机。本实用新型通过三个深度相机同时采集足部侧向三维数据，一个深度相机采集足部底部三维数据，实现了快速和全方位采集的目的。
一种基于深度相机测量三维模型装置

[发明专利]基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法-CN202211157482.2在审
发明人：李俊峰;周栋锋;盛育豪;洪仁彦 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于轮廓拼接的特殊片底类鞋底喷胶路径的生成方法，过程为：获取一张特殊片底类鞋底的原图像；对原图像通过灰度分析得到掩膜，然后将掩膜与原图像做交集进行裁剪；对裁剪后的图像使用Sobel算子进行边缘检测得到特殊片底类鞋底的外轮廓，通过对外轮廓进行均匀内缩得到内轮廓；然后在外轮廓和内轮廓上找到轮廓拼接的四个交界点；获取分段轮廓并拼接为拼接轮廓，然后将拼接轮廓进行均匀内缩得到拼接轮廓的内轮廓；对拼接轮廓的内轮廓按照等间距方式提取的点位作为喷胶机器人的喷胶路径所经过的各个关键点位。本发明获得的喷胶路径接近实际轮廓的形状，完全可以满足喷胶的精度要求。
基于轮廓拼接特殊片底类鞋底路径生成方法

[发明专利]一种利用深度相机重建三维脚模型及参数测量方法-CN202211081085.1在审
发明人：李俊峰;洪仁彦;盛育豪;李镇宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用深度相机重建三维脚模型及参数测量方法，通过深度相机采集脚部点云并进行点云预处理，将预处理后的点云按采集来源两两组合为一组，输入PREDATOR网络进行粗匹配，然后采用NICP算法进行精准匹配，将精准匹配的点云融合成一个点云；对融合后的点云的表面点云进行光滑处理，然后使用alpha‑shape表面重建算法获得三维脚模型；对融合后的点云进行数据测量获得足部的长度、宽度、高度以及围长。本发明基于四个深度相机作为脚部三维图像采集装置，使得硬件成本降低的同时又能保证精度在可用范围内；使用PREDATOR网络进行粗匹配和NICP算法进行精确匹配相结合，适合人体足部点云，重建精度高。
一种利用深度相机重建三维模型参数测量方法

[发明专利]一种PAD导光板黑点缺陷的视觉检测方法-CN202210690089.3在审
发明人：李俊峰;李镇宇;姚家辉;盛育豪;洪仁彦 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种PAD导光板黑点缺陷的视觉检测方法，包括采集导光板的图像并发送至上位机进行进一步预处理，预处理包括依次进行高斯滤波和分段线性变换，然后采用Harris角点检测算法将预处理后的图像划分为平面、边缘和角点，对检出的角点进行黑点检测判断是否为黑点缺陷，并在上位机中对黑点进行标记并显示；本发明改进了传统Harris角点检测算法误检概率大的缺陷；在Harris角点检测算法上新增了比较角点不同距离区域的灰度均值，从而判断角点是否是黑点，大大提高了检测黑点的准确度。
一种 pad 导光板黑点缺陷视觉检测方法

[发明专利]一种碎纸机及其碎纸方法-CN201910471016.3有效
发明人：程琳;盛育豪;毛明;徐皓祺;钱淼;刘爱萍 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： B02C18/02 文献下载
摘要：一种碎纸机及碎纸方法，所述碎纸机包括过纸板以及设置在所述过纸板上的吸纸装置、光学识别装置、碎纸刀具、控制装置和碎纸分类的碎纸箱，所述吸纸装置能将放置于所述过纸板上的废纸逐张得吸入并沿着所述过纸板传送至碎纸刀具处；所述光学识别装置设置在所述吸纸装置与所述碎纸刀具之间的过纸板上，当有废纸通过时，所述光学识别装置对废纸正反两面进行纸面上字体位置识别；所述碎纸刀具设置在所述过纸板末端，能够对废纸进行切割；所述碎纸分类存放的碎纸箱设置在所述碎纸刀具的下方，用于分类存放有墨碎纸和无墨碎纸；其中，所述控制装置根据光学识别装置识别废纸上的字体位置并控制所述碎纸刀具进行工作。
一种碎纸机及其方法

[发明专利]一种碎纸机及其碎纸方法-CN201910469990.6有效
发明人：程琳;盛育豪;毛明;张缘;徐皓祺;钱淼;刘爱萍 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B02C18/02 文献下载
摘要：一种碎纸机及其碎纸方法，所述碎纸机包括过纸板以及设置在所述过纸板上的吸纸装置、光学识别装置、碎纸刀具、控制装置和碎纸分类的碎纸桶，所述吸纸装置能将放置于所述过纸板上的废纸逐张得吸入并沿着所述过纸板传送至碎纸刀具处；所述光学识别装置设置在所述吸纸装置与所述碎纸刀具之间的过纸板上，当有废纸通过时，所述光学识别装置对废纸正反两面进行纸面上字体位置识别；所述碎纸刀具设置在所述过纸板末端，能够对废纸进行切割；所述碎纸分类存放的碎纸桶设置在所述碎纸刀具的下方，用于分类存放有墨碎纸和无墨碎纸；所述控制装置根据光学识别装置识别废纸上的字体位置并控制所述碎纸刀具进行切割；从而实现将废纸上有墨部分与无墨部分分离。
一种碎纸机及其方法

[实用新型]一种视觉定位消防水炮灭火装置-CN201922077595.1有效
发明人：刘燕;陈文华;盛育豪;周家银;任锟;刘墨泽;徐皓祺;薛竹筠;任杰镝 -专利权人：浙江理工大学;杭州佳昇科技发展有限责任公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种视觉定位消防水炮灭火装置，包括底盘、侧板、水管以及炮口；底盘上部设有左右两个侧板；水管为曲线结构，水管主要由进水管、90度弯管和180度弯管组成；进水管底部与法兰盘通过轴承连接；90度弯管底部与进水管顶部相连通，90度弯管固定于侧板内部，90度弯管与180度弯管相连通。本实用新型的有益效果是：采用曲线结构的水管，减少了水流的直接冲击力和后坐力，并且结构简单，成本较低，实用性强，适合多种场所安装使用；本实用新型的水管连接处的聚氨酯橡胶密封圈较为耐磨且耐高压，用于连接处能够有效防止水流溢出，同时也能增加使用寿命；将水管一内一外分开设计，可以使得装置的稳定性加强，保持出水顺畅。
一种视觉定位消防水炮灭火装置

[实用新型]一种消防水炮的蜗轮蜗杆结构-CN201922079079.2有效
发明人：薛竹筠;陈文华;周家银;任锟;盛育豪;任杰镝;刘墨泽;徐皓祺;刘燕 -专利权人：浙江理工大学;杭州佳昇科技发展有限责任公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： F16H1/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种消防水炮的蜗轮蜗杆结构，包括：机体、大圆盘、上蜗杆、下蜗杆、上蜗轮、下蜗轮、上端进水管、下端进水管、步进电机、第一轴承和第二轴承；上端进水管与下端进水管相连通，上端进水管位于机体上部，下端进水管位于机体下部；上蜗轮固定在上端进水管上，上蜗杆与上蜗轮垂直咬合；下蜗轮固定在下端进水管上，下蜗杆与下蜗轮垂直咬合；上蜗杆和下蜗杆的主轴一端均连接步进电机。本实用新型的有益效果是：本实用新型设置了上下两套蜗轮蜗杆结构，在两套蜗轮蜗杆的配合下使消防水炮在空间中可全方位无死角的改换喷射方向，增大了消防水炮的灭火范围，并实现精准灭火。
一种消防水炮蜗轮蜗杆结构

[实用新型]一种可将废纸中无墨部分分离的碎纸机-CN201920818492.3有效
发明人：吉芯慧;程琳;盛育豪;郭未;杨瑞;林致闻;张缘 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B02C18/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可将废纸中无墨部分分离的碎纸机，包括机箱、机箱顶部两侧对应设有控制部和入纸部；控制部内置有相互电连接的电源和控制器装置，控制部外侧设有分别与控制器装置电连接的控制按钮和显示屏；入纸部设置有分别与控制器装置电连接的过纸装置、吸纸装置、碎纸装置、光感装置和感光组件；吸纸装置安装在过纸装置上，碎纸装置和感光组件均设置在过纸装置的尽头，用于光感装置识别放在过纸装置上的废纸，感光组件对废纸的有墨部分和无墨部分的位置进行识别并将识别结果传送至控制器装置；控制器装置启动碎纸装置对废纸进行切割；机箱底部位于碎纸装置的下方设有可将切割后的有墨碎纸和无墨碎纸进行分别收纳的分类回收箱。
一种废纸中无墨部分分离碎纸机

[实用新型]一种防碎纸恢复的碎纸机-CN201920766072.5有效
发明人：徐皓祺;程琳;盛育豪;毛明;钱淼 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： D21B1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防碎纸恢复的碎纸机，包括碎纸部、储纸部和加热箱，碎纸部包括外壳、入纸口、按钮、LED灯、风机、电源线、控制器装置和碎纸机刀具，入纸口、LED灯和按钮均设置在外壳顶部，碎纸机刀具和控制器装置设置在外壳内，碎纸机刀具包括固定设置在入纸口下方的碎纸辊组和碎纸辊电机；风机设置在外壳内部一侧的内侧壁上；储纸部顶部与外壳底部相通，储纸部内设置有四叶刀具装置和风刀；四叶刀具装置四叶刀体和四叶刀电机，四叶刀体与四叶刀电机轴连接；风刀设置在储纸部前侧内，风刀的入风口通过管道与风机出风口连接；储纸部内设置有隔板装置，隔板装置的可活动一端再升起后将储纸部顶部与外壳底部隔开。便于回收，保密效果好。
一种防碎纸恢复碎纸机

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